OcnStnPapa Aug08 * SG120 * Dive index * Mission links * Dive 155 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.93 of 147.00 AH used of 24V (77.60% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.66 of 122.20 AH used of 10V (83.09% remains)
• Surface angle -74.1 deg, depth 3.50 m • Intended pitch -12.0 deg, speed -5.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 328.70, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s, HDOP was 3.0 m
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 981
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
20 - - - 34 VBD -0.67 - - 148 - - - 2393 - -117.3 -12.57 - 1969 - - - - - - - - - - -
37 3.9 - 1 112 roll -0.67 13.77 0.285 3095 214.0 2.50 0.094 3815 568.8 -117.3 -51.95 - 3357 -26.7 - - - - - - - - - -
247 24.7 -14.0 20 252 done -0.37 0.35 0.163 3193 280.0 2.30 0.054 2389 -620.0 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
573 49.8 -7.7 50 577 roll -0.37 - - 3193 - 2.30 0.067 987 -609.6 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
601 52.2 -8.7 52 605 done -0.42 - - 3194 - 2.30 0.060 2405 616.5 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
927 70.4 -3.9 82 929 done -0.54 0.17 0.077 3128 -388.2 - - 2405 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
1238 93.5 -8.3 104 1240 done -0.50 - - 3128 - - - 2405 - -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
1547 117.3 -6.7 119 1551 roll -0.50 - - 3128 - 2.33 0.067 987 -608.6 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1614 122.0 -7.1 122 1618 done -0.45 0.15 0.155 3167 260.0 2.30 0.060 2411 619.1 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1934 140.9 -5.9 138 1936 done -0.53 - - 3166 - - - 2411 - -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2242 158.1 -6.5 151 2247 roll -0.77 0.25 0.082 3079 -348.0 2.33 0.067 990 -609.9 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2314 164.2 -8.8 153 2319 done -0.62 0.12 0.168 3111 266.7 2.30 0.061 2412 618.3 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2638 189.7 -7.6 164 2639 done -0.56 - - 3111 - - - 2412 - -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2944 212.5 -7.3 174 2949 roll -0.49 0.15 0.168 3161 333.3 2.35 0.069 989 -605.5 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2976 214.5 -5.1 175 2981 done -0.59 - - 3161 - 2.30 0.061 2407 616.5 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
3312 234.5 -6.4 186 3317 roll -0.89 0.35 0.087 3032 -368.6 2.33 0.070 985 -610.3 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3569 262.5 -11.8 193 3576 done -0.60 0.32 0.167 3122 281.2 2.30 0.064 2402 616.1 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
3881 286.2 -7.4 204 3885 roll -0.60 - - 3123 - 2.33 0.071 989 -606.4 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3924 289.7 -8.2 205 3928 done -0.60 - - 3123 - 2.33 0.064 2399 605.2 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4277 314.1 -6.9 214 4278 done -0.60 - - 3123 - - - 2398 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4581 335.4 -7.0 219 4583 done -0.60 - - 3123 - - - 2399 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4883 355.1 -6.5 224 4884 done -0.60 - - 3123 - - - 2399 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5186 372.8 -5.8 229 5187 done -0.60 - - 3123 - - - 2399 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5491 390.3 -5.8 234 5492 done -0.60 - - 3123 - - - 2399 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
5792 407.5 -5.6 239 5796 roll -0.60 - - 3123 - 2.33 0.072 989 -605.2 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
5819 409.3 -6.3 239 5823 done -0.60 - - 3123 - 2.33 0.064 2397 604.3 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6156 430.0 -6.3 245 6158 done -0.60 - - 3123 - - - 2397 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6460 449.4 -6.4 250 6464 roll -0.60 - - 3123 - 2.33 0.072 986 -605.6 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
6525 453.8 -7.4 251 6530 done -0.64 - - 3123 - 2.33 0.065 2406 609.4 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
6891 475.9 -6.1 257 6895 roll -0.64 - - 3123 - 2.35 0.085 3821 602.1 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
6917 477.6 -5.7 257 6921 done -0.69 - - 3122 - 2.28 0.058 2391 -627.2 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
7255 496.3 -5.4 263 7257 done -0.73 0.12 0.087 3075 -391.7 - - 2391 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
7558 517.4 -7.0 268 7560 done -0.63 0.15 0.157 3115 266.7 - - 2391 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
7861 535.3 -5.8 273 7865 roll -0.63 - - 3115 - 2.30 0.074 992 -608.3 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
7900 537.7 -6.7 273 7904 done -0.63 - - 3113 - 2.30 0.065 2408 615.7 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
8220 556.6 -5.9 279 8221 done -0.63 - - 3113 - - - 2408 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
8522 573.9 -5.7 284 8526 roll -0.63 - - 3113 - 2.33 0.074 995 -606.4 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
8584 577.3 -5.2 285 8588 done -0.63 - - 3113 - 2.30 0.066 2408 614.3 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
8948 596.6 -5.3 291 8949 done -0.63 - - 3113 - - - 2408 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
9251 613.2 -5.5 296 9255 roll -0.63 - - 3113 - 2.33 0.074 995 -606.4 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
9289 615.5 -5.7 296 9293 done -0.63 - - 3113 - 2.30 0.065 2397 609.6 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
9615 633.2 -5.4 302 9617 done -0.63 - - 3113 - - - 2397 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
9919 649.8 -5.4 307 9923 roll -0.63 - - 3113 - 2.33 0.074 985 -606.0 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
9950 651.7 -6.0 307 9955 done -0.63 - - 3113 - 2.33 0.066 2393 604.3 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
10282 669.8 -5.5 313 10284 done -0.63 - - 3113 - - - 2393 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
10586 687.5 -5.9 318 10590 roll -0.63 - - 3113 - 2.33 0.075 987 -603.4 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
10634 690.8 -6.6 318 10639 done -0.63 - - 3113 - 2.33 0.067 2397 605.2 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
10950 709.6 -6.0 324 10951 done -0.63 - - 3113 - - - 2397 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
11253 728.4 -6.2 329 11254 done -0.63 - - 3113 - - - 2397 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
11556 746.6 -6.0 334 11557 done -0.63 - - 3113 - - - 2397 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
11859 764.4 -5.9 339 11860 done -0.63 - - 3113 - - - 2397 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
12162 781.3 -5.5 344 12166 roll -0.63 - - 3113 - 2.33 0.074 994 -602.1 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
12193 783.3 -6.0 344 12198 done -0.63 - - 3113 - 2.33 0.067 2398 602.6 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
12525 802.5 -5.8 350 12527 done -0.63 - - 3113 - - - 2397 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
12829 819.7 -5.7 355 12830 done -0.63 - - 3113 - - - 2398 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
13132 835.8 -5.3 360 13136 roll -0.63 - - 3113 - 2.33 0.075 992 -603.4 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
13158 837.3 -5.2 360 13162 done -0.63 - - 3113 - 2.33 0.067 2398 603.4 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
13496 853.0 -4.6 366 13498 done -0.68 - - 3113 - - - 2398 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
13800 866.2 -4.4 371 13801 done -0.72 - - 3113 - - - 2398 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
14103 878.9 -4.2 376 14107 roll -0.77 0.12 0.095 3066 -391.7 2.35 0.074 988 -600.0 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
14129 880.4 -6.3 376 14133 done -0.71 - - 3065 - 2.33 0.067 2408 609.4 -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14467 901.4 -6.3 382 14469 done -0.61 0.20 0.168 3118 265.0 - - 2408 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
14770 916.7 -5.1 387 14774 roll -0.68 - - 3119 - 2.35 0.076 996 -600.9 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
14797 918.3 -5.8 387 14802 done -0.75 0.12 0.092 3074 -375.0 2.30 0.066 2401 610.9 -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
15134 938.8 -6.2 393 15136 done -0.75 - - 3074 - - - 2401 - -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
15438 958.0 -6.4 398 15439 done -0.75 - - 3074 - - - 2400 - -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
15741 977.6 -6.5 403 15742 done -0.75 - - 3074 - - - 2400 - -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
15981 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15981 begin apogee
15986 993.0 6.4 407 16091 done -0.22 0.55 0.143 3241 303.6 - - 2200 - - 102.12 1.503 2876 -4.7 0.335 - - - - - - - - -
16092 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16092 begin climb
16094 995.0 - 408 16204 done 0.67 0.90 0.095 3532 323.3 - - 2200 - 117.3 106.28 1.450 2397 -4.5 0.337 - - - - - - - - -
16526 972.6 8.2 416 16528 done 0.30 0.43 0.181 3420 -260.5 - - 2200 - 117.3 - - 2394 - - - - - - - - - - -
16828 957.3 4.9 421 16838 roll 0.25 - - 3424 - 2.40 0.081 787 -588.8 121.6 4.90 1.035 2380 -2.9 0.288 - - - - - - - - -
16894 954.0 4.2 422 16924 done 0.29 - - 3424 - 2.38 0.064 2209 597.5 149.4 25.27 1.415 2267 -4.5 0.329 - - - - - - - - -
17250 933.6 5.8 428 17251 done 0.29 - - 3424 - - - 2209 - 149.4 - - 2264 - - - - - - - - - - -
17553 915.6 6.0 433 17558 roll 0.29 - - 3424 - 2.40 0.081 793 -590.0 149.4 - - 2264 - - - - - - - - - - -
17593 913.2 6.9 433 17597 done 0.29 - - 3424 - 2.33 0.064 2211 608.6 149.4 - - 2264 - - - - - - - - - - -
17913 894.0 6.0 439 17917 roll 0.29 - - 3424 - 2.33 0.081 3604 597.9 149.4 - - 2264 - - - - - - - - - - -
17952 891.3 6.6 439 17957 done 0.19 0.17 0.181 3381 -252.9 2.30 0.067 2200 -610.4 149.4 - - 2264 - - - - - - - - - - -
18273 875.8 4.8 445 18282 done 0.31 0.12 0.095 3426 375.0 - - 2200 - 155.1 6.18 1.154 2243 -3.4 0.281 - - - - - - - - -
18575 859.3 5.5 450 18576 done 0.31 - - 3426 - - - 2200 - 155.1 - - 2243 - - - - - - - - - - -
18878 843.5 5.1 455 18882 roll 0.31 - - 3426 - 2.38 0.084 3607 591.2 155.1 - - 2243 - - - - - - - - - - -
18904 842.0 5.6 455 18909 done 0.26 0.12 0.169 3405 -175.0 2.30 0.065 2200 -611.7 155.1 - - 2243 - - - - - - - - - - -
19236 825.4 4.9 461 19237 done 0.32 - - 3405 - - - 2200 - 156.9 - - 2243 - - - - - - - - - - -
19539 810.4 5.0 466 19545 done 0.37 - - 3405 - - - 2200 - 157.7 4.03 0.907 2233 -2.5 0.242 - - - - - - - - -
19842 794.5 5.3 471 19847 roll 0.42 0.15 0.088 3472 446.7 2.40 0.084 3613 588.8 157.7 - - 2233 - - - - - - - - - - -
19874 791.8 9.0 471 19879 done 0.18 0.35 0.182 3383 -254.3 2.33 0.067 2189 -611.2 157.7 - - 2233 - - - - - - - - - - -
20206 775.1 5.0 477 20208 done 0.31 0.10 0.100 3419 360.0 - - 2189 - 158.9 - - 2232 - - - - - - - - - - -
20509 759.4 5.2 482 20510 done 0.38 - - 3419 - - - 2189 - 158.9 - - 2233 - - - - - - - - - - -
20812 745.5 4.5 487 20836 roll 0.47 0.15 0.099 3488 460.0 2.47 0.084 3607 574.1 175.6 16.48 1.308 2159 -4.5 0.279 - - - - - - - - -
20869 741.2 8.9 487 20877 done 0.21 0.38 0.179 3388 -263.2 2.33 0.067 2192 -607.3 175.6 - - 2158 - - - - - - - - - - -
21179 727.3 4.4 493 21202 done 0.37 0.15 0.091 3442 360.0 - - 2191 - 197.7 20.10 1.299 2070 -4.4 0.267 - - - - - - - - -
21483 709.0 6.2 498 21484 done 0.42 - - 3442 - - - 2192 - 197.7 - - 2068 - - - - - - - - - - -
21785 690.0 6.2 503 21789 roll 0.47 - - 3442 - 2.40 0.084 3607 589.6 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
21811 688.2 7.7 503 21815 done 0.47 - - 3449 - 2.33 0.066 2192 -607.3 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
22148 665.2 6.9 509 22150 done 0.47 - - 3449 - - - 2192 - 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
22452 645.0 6.6 514 22453 done 0.47 - - 3449 - - - 2192 - 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
22755 625.4 6.5 519 22760 roll 0.47 - - 3449 - 2.40 0.083 3612 591.7 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
22788 623.0 7.1 519 22792 done 0.38 - - 3449 - 2.33 0.066 2204 -604.3 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
23120 599.5 7.1 525 23121 done 0.38 - - 3449 - - - 2204 - 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
23423 577.3 7.2 530 23427 roll 0.38 - - 3449 - 2.35 0.082 3604 595.7 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
23472 573.2 8.0 530 23477 done 0.28 0.15 0.174 3411 -253.3 2.30 0.067 2195 -612.6 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
23783 555.5 5.6 535 23787 roll 0.39 - - 3411 - 2.35 0.082 783 -600.9 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
23823 553.3 5.4 535 23828 done 0.53 0.22 0.086 3493 372.7 2.30 0.064 2203 617.4 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
24144 527.4 8.2 541 24148 roll 0.40 0.15 0.163 3442 -340.0 2.33 0.079 3611 604.3 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
24192 523.4 7.4 541 24196 done 0.34 - - 3449 - 2.30 0.064 2191 -617.4 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
24508 502.6 6.6 547 24512 roll 0.34 - - 3449 - 2.38 0.081 3609 595.8 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
24540 500.2 6.6 547 24545 done 0.26 0.17 0.173 3403 -270.6 2.30 0.066 2192 -616.1 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
24872 483.4 5.0 553 24874 done 0.40 0.12 0.094 3448 375.0 - - 2192 - 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
25175 465.5 5.9 558 25179 roll 0.47 - - 3448 - 2.33 0.081 790 -601.7 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
25237 461.7 6.4 559 25241 done 0.51 0.10 0.108 3490 420.0 2.30 0.066 2205 615.2 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
25601 434.8 7.3 565 25603 done 0.39 0.17 0.165 3444 -270.6 - - 2205 - 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
25904 417.7 5.7 570 25908 roll 0.39 - - 3444 - 2.33 0.082 3609 602.6 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
25930 415.8 6.5 570 25934 done 0.39 - - 3448 - 2.33 0.064 2194 -607.3 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
26268 394.5 6.3 576 26269 done 0.39 - - 3449 - - - 2194 - 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
26571 376.3 6.1 581 26572 done 0.39 - - 3449 - - - 2194 - 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
26874 357.9 6.1 586 26875 done 0.39 - - 3449 - - - 2194 - 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
27177 339.4 6.1 591 27178 done 0.39 - - 3449 - - - 2194 - 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
27480 321.9 5.7 596 27481 done 0.39 - - 3449 - - - 2194 - 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
27783 305.1 5.5 601 27787 roll 0.39 - - 3449 - 2.35 0.081 786 -599.1 197.7 - - 2066 - - - - - - - - - - -
27810 303.7 4.9 601 27814 done 0.44 - - 3449 - 2.30 0.062 2208 618.3 199.5 - - 2066 - - - - - - - - - - -
28143 285.8 5.2 611 28147 roll 0.44 - - 3448 - 2.38 0.079 788 -596.6 199.5 - - 2066 - - - - - - - - - - -
28172 284.5 4.8 612 28186 done 0.50 - - 3449 - 2.30 0.063 2206 616.5 205.5 7.85 0.941 2037 -3.7 0.122 - - - - - - - - -
28511 267.3 4.9 623 28516 roll 0.54 0.12 0.097 3501 433.3 2.35 0.081 3617 600.4 207.4 - - 2037 - - - - - - - - - - -
28543 264.9 7.1 624 28548 done 0.35 0.28 0.183 3431 -250.0 2.33 0.065 2189 -612.9 207.4 - - 2036 - - - - - - - - - - -
28872 248.7 5.0 635 28876 roll 0.45 - - 3435 - 2.33 0.080 790 -600.4 207.9 - - 2037 - - - - - - - - - - -
28901 247.4 5.6 636 28910 done 0.55 0.17 0.088 3501 388.2 2.30 0.063 2206 615.7 207.9 3.90 0.695 2027 -2.6 0.100 - - - - - - - - -
29240 223.6 7.1 647 29242 done 0.46 0.15 0.157 3461 -266.7 - - 2208 - 207.9 - - 2027 - - - - - - - - - - -
29545 205.6 5.7 657 29549 roll 0.46 - - 3463 - 2.38 0.079 787 -597.1 207.9 - - 2027 - - - - - - - - - - -
29583 203.3 6.4 658 29588 done 0.46 - - 3462 - 2.33 0.062 2198 605.6 207.9 - - 2027 - - - - - - - - - - -
29913 184.1 5.6 669 29914 done 0.46 - - 3462 - - - 2198 - 207.9 - - 2027 - - - - - - - - - - -
30219 165.6 6.3 679 30223 roll 0.46 - - 3462 - 2.35 0.078 788 -600.0 207.9 - - 2027 - - - - - - - - - - -
30247 163.9 5.5 680 30251 done 0.50 - - 3462 - 2.30 0.063 2204 615.7 207.9 - - 2026 - - - - - - - - - - -
30572 145.4 5.0 692 30576 roll 0.50 - - 3463 - 2.35 0.078 789 -602.1 207.9 - - 2026 - - - - - - - - - - -
30627 142.7 5.5 694 30635 done 0.57 0.08 0.074 3501 475.0 2.30 0.061 2196 611.7 207.9 - - 2027 - - - - - - - - - - -
30943 125.0 6.5 710 30944 done 0.57 - - 3501 - - - 2196 - 207.9 - - 2027 - - - - - - - - - - -
31252 105.4 5.2 725 31256 roll 0.57 - - 3501 - 2.33 0.081 3609 606.4 207.9 - - 2027 - - - - - - - - - - -
31392 97.6 6.1 731 31396 done 0.47 0.12 0.178 3473 -233.3 2.30 0.063 2187 -618.3 207.9 - - 2027 - - - - - - - - - - -
31714 83.5 4.8 747 31724 done 0.54 - - 3473 - - - 2187 - 216.3 8.40 0.845 1993 -4.0 0.044 - - - - - - - - -
32030 67.1 4.3 773 32060 done 0.65 0.15 0.088 3532 393.3 - - 2187 - 242.2 22.40 0.895 1887 -4.7 0.039 - - - - - - - - -
32378 49.5 3.1 806 32438 done 0.73 - - 3532 - - - 2187 - 307.3 53.05 0.876 1621 -5.0 0.031 - - - - - - - - -
32756 26.9 4.5 842 32778 roll 0.75 - - 3532 - 2.35 0.077 792 -593.6 326.5 16.00 0.825 1543 -4.9 0.017 - - - - - - - - -
32813 23.3 9.6 847 32818 done 0.81 0.12 0.092 3580 400.0 2.33 0.061 2199 603.9 326.5 - - 1542 - - - - - - - - - - -
32998 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
32998 begin surface coast
33064 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
33064 begin surface
SM 3.11 - - - - -9.86 9.62 0.071 145 -357.1 - - 2404 - 328.70 - - 1535 - - - - - - - -