OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 154 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 30.37 of 147.52 AH used of 24V (79.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.50 of 108.53 AH used of 10V (82.96% remains)
• Surface angle -74.9 deg, depth 0.82 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 520.28, SM_CC=450)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 99 VBD -0.55 - - 116 - - - 2455 - -170.3 -78.57 - 3009 - - - - - - - - - - -
103 3.0 -6.3 14 129 roll -0.55 7.80 0.223 2102 254.6 2.33 0.036 1035 -609.4 -170.3 -12.60 - 3676 -52.9 - - - - - - - 25.34 26.04 26.39
238 42.1 -19.6 39 244 done -0.49 - - 2090 - 2.45 0.032 2520 606.1 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.06 -
429 93.5 -23.9 76 436 done -0.41 0.15 0.165 2134 293.3 - - 2520 - -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 25.93 - -
621 129.7 -19.4 113 628 roll -0.36 - - 2146 - 2.38 0.024 1034 -624.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.27 -
701 141.1 -10.2 128 708 done -0.37 - - 2135 - 2.38 0.031 2499 615.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.25 -
893 167.5 -14.3 165 900 done -0.34 0.10 0.162 2162 270.0 - - 2499 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.32 - -
1084 187.1 -10.2 202 1090 done -0.33 - - 2162 - - - 2499 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - - -
1278 205.3 -9.2 234 1286 roll -0.33 - - 2162 - 2.30 0.025 1040 -634.3 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.37 -
1329 209.9 -8.0 239 1338 done -0.35 - - 2155 - 2.30 0.030 2477 624.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.35 -
1640 239.8 -8.9 270 1648 roll -0.35 - - 2145 - 2.10 0.041 3830 644.3 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.32 -
1684 243.3 -8.3 274 1691 done -0.35 - - 2145 - 2.08 0.019 2402 -686.5 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.51 -
1992 271.0 -8.5 305 1993 done -0.35 - - 2145 - - - 2402 - -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - - -
2293 295.8 -7.9 335 2301 roll -0.35 - - 2135 - 2.30 0.041 3824 618.3 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.33 -
2336 299.1 -7.8 339 2340 done -0.35 - - 2134 - 2.05 0.018 2414 -687.8 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.54 -
2648 326.3 -8.7 370 2657 roll -0.35 - - 2135 - 2.12 0.023 1038 -649.1 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.46 -
2714 331.8 -8.4 376 2723 done -0.36 0.10 0.138 2158 230.0 2.35 0.031 2494 619.6 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - 26.26 26.40 -
3021 352.5 -6.0 407 3025 roll -0.38 - - 2149 - 2.05 0.041 3828 650.7 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.34 -
3047 353.8 -6.0 409 3056 done -0.39 - - 2149 - 2.08 0.018 2395 -688.9 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.55 -
3354 373.3 -6.6 440 3363 roll -0.40 - - 2139 - 2.28 0.039 3811 621.1 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.34 -
3380 374.9 -7.0 442 3386 done -0.41 - - 2139 - 2.03 0.018 2413 -688.7 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.55 -
3686 400.7 -8.6 473 3690 roll -0.41 - - 2129 - 2.25 0.040 3822 626.2 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.34 -
3718 403.4 -8.6 476 3722 done -0.42 - - 2130 - 2.03 0.018 2421 -690.1 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.55 -
4030 430.2 -7.8 507 4038 roll -0.42 - - 2130 - 2.15 0.024 1034 -645.1 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.44 -
4072 433.5 -8.0 511 4081 done -0.43 - - 2123 - 2.35 0.031 2503 625.1 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.39 -
4382 458.8 -8.2 542 4391 roll -0.42 - - 2122 - 2.33 0.037 1043 -626.6 -170.3 -0.10 - 3684 -190.0 - - - - - - - - 26.42 26.05
4428 462.4 -8.3 546 4435 done -0.43 - - 2113 - 2.33 0.032 2485 618.9 -170.3 - - 3684 - - - - - - - - - 26.37 -
4736 489.3 -8.2 577 4746 roll -0.42 - - 2103 - 2.08 0.041 3833 648.1 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.31 -
4810 495.0 -7.5 584 4819 done -0.43 0.08 0.105 2134 387.5 2.05 0.022 2417 -690.7 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - 26.29 26.51 -
5120 515.1 -6.7 615 5121 done -0.44 - - 2134 - - - 2417 - -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - - -
5422 534.9 -6.6 645 5429 done -0.45 - - 2134 - - - 2417 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - - -
5733 553.6 -6.1 676 5741 roll -0.46 - - 2124 - 2.30 0.043 3812 606.5 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.29 -
5756 555.1 -6.0 678 5760 done -0.47 - - 2123 - 2.05 0.019 2413 -682.4 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.54 -
6069 577.4 -7.2 709 6070 done -0.48 - - 2124 - - - 2412 - -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - - -
6371 597.7 -6.3 739 6380 roll -0.48 - - 2124 - 2.10 0.024 1040 -653.3 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.40 -
6394 599.4 -6.1 741 6403 done -0.49 - - 2118 - 2.33 0.032 2487 621.0 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.33 -
6715 618.6 -6.2 758 6716 done -0.49 - - 2118 - - - 2486 - -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - - -
7014 639.9 -7.8 773 7019 roll -0.50 - - 2108 - 2.08 0.044 3822 642.3 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.23 -
7047 641.4 -7.7 774 7054 done -0.51 - - 2108 - 2.05 0.020 2424 -682.0 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.51 -
7355 666.9 -7.3 790 7356 done -0.51 - - 2108 - - - 2424 - -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - - -
7653 688.1 -7.1 805 7654 done -0.51 - - 2108 - - - 2423 - -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - - -
7954 711.4 -8.0 820 7959 roll -0.51 - - 2099 - 2.25 0.046 3810 616.4 -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - 26.17 -
7976 712.8 -7.9 821 7979 done -0.51 - - 2099 - 2.03 0.022 2434 -677.8 -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - 26.46 -
8294 739.1 -8.0 837 8299 roll -0.50 - - 2099 - 2.17 0.026 1034 -645.2 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.34 -
8316 740.7 -7.9 838 8320 done -0.50 - - 2099 - 2.40 0.034 2498 610.0 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.25 -
8630 765.3 -7.9 854 8631 done -0.50 - - 2098 - - - 2497 - -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - - -
8929 790.4 -8.6 869 8934 roll -0.50 - - 2099 - 2.30 0.026 1043 -632.2 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.31 -
8962 792.2 -8.7 870 8969 done -0.50 - - 2098 - 2.38 0.035 2492 608.8 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.21 -
9269 817.8 -7.6 886 9275 roll -0.50 - - 2089 - 2.08 0.046 3815 636.1 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.13 -
9297 819.2 -7.4 887 9301 done -0.50 - - 2089 - 2.03 0.021 2431 -681.8 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.44 -
9606 843.9 -7.5 902 9611 roll -0.49 - - 2089 - 2.15 0.026 1049 -642.8 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.29 -
9652 847.1 -7.8 904 9656 done -0.49 - - 2086 - 2.35 0.036 2490 613.2 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.17 -
9960 872.0 -8.0 919 9966 roll -0.48 0.12 0.142 2120 283.3 2.05 0.044 3812 644.9 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - 26.31 26.10 -
9987 873.5 -7.8 920 9991 done -0.48 - - 2120 - 2.05 0.021 2423 -677.6 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.44 -
10295 892.0 -6.0 935 10296 done -0.50 - - 2120 - - - 2422 - -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - - -
10596 909.7 -5.7 950 10601 roll -0.52 - - 2112 - 2.28 0.046 3813 610.1 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.06 -
10628 910.9 -5.8 951 10635 done -0.54 - - 2112 - 2.05 0.020 2418 -680.5 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.45 -
10936 931.7 -6.5 967 10941 roll -0.55 - - 2112 - 2.12 0.026 1041 -649.5 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.26 -
10963 933.1 -6.6 968 10967 done -0.56 - - 2112 - 2.40 0.035 2498 607.1 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.14 -
11270 954.2 -6.8 983 11274 roll -0.57 - - 2102 - 2.08 0.047 3818 634.6 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.03 -
11306 955.7 -6.8 984 11314 done -0.58 - - 2102 - 2.08 0.022 2422 -671.2 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.40 -
11613 979.9 -7.5 1000 11614 done -0.59 - - 2102 - - - 2422 - -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - - -
11749 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11749 begin apogee
11756 990.0 -7.1 1007 11933 roll -0.20 0.30 0.094 2209 356.7 0.10 0.072 2478 560.0 - 164.98 1.177 2968 -4.1 0.363 - - - - - - 26.06 24.70 23.84
11934 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11934 begin climb
11937 996.8 - 1016 12122 done 0.55 0.62 0.034 2466 414.5 0.12 0.080 2555 641.7 170.3 176.68 1.165 2282 -3.9 0.348 - - - - - - 24.95 24.94 23.39
12432 913.3 20.5 1041 12438 roll 0.48 0.12 0.190 2428 -316.7 2.03 0.041 3825 625.6 170.3 - - 2249 - - - - - - - - 25.46 25.67 -
12613 879.3 18.4 1050 12617 done 0.42 - - 2438 - 2.00 0.021 2509 -658.0 170.3 - - 2247 - - - - - - - - - 25.94 -
12927 829.6 15.1 1066 12933 roll 0.37 0.12 0.184 2401 -308.3 2.12 0.041 3827 621.7 170.3 - - 2246 - - - - - - - - 25.77 25.96 -
13036 815.7 13.6 1071 13045 done 0.33 - - 2411 - 1.90 0.021 2532 -681.6 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 26.13 -
13348 777.6 12.2 1087 13350 done 0.30 0.15 0.164 2370 -273.3 - - 2531 - 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.91 - -
13647 748.4 9.9 1102 13652 roll 0.29 - - 2370 - 2.05 0.044 3817 627.3 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.05 -
13694 743.8 10.6 1104 13698 done 0.27 - - 2380 - 1.88 0.024 2536 -681.4 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.22 -
14003 711.0 9.7 1119 14004 done 0.26 - - 2380 - - - 2535 - 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
14301 684.3 8.7 1134 14307 roll 0.25 - - 2380 - 2.05 0.043 3829 631.2 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.08 -
14342 680.3 9.1 1136 14348 done 0.23 0.12 0.158 2351 -241.7 1.88 0.022 2540 -685.6 170.3 - - 2241 - - - - - - - - 25.89 26.27 -
14664 658.5 6.8 1152 14702 done 0.28 - - 2351 - - - 2538 - 205.6 36.45 0.933 2139 -2.8 0.207 - - - - - - - - 24.85
15003 633.3 7.8 1169 15008 roll 0.29 - - 2363 - 2.38 0.031 1082 -611.8 206.9 - - 2112 - - - - - - - - - 25.93 -
15030 631.9 7.7 1170 15034 done 0.32 - - 2363 - 2.55 0.031 2588 590.6 210.7 - - 2111 - - - - - - - - - 25.94 -
15337 607.8 7.1 1185 15369 done 0.35 - - 2363 - - - 2587 - 234.2 29.75 0.913 2023 -3.0 0.206 - - - - - - - - 24.84
15660 585.6 7.1 1211 15698 roll 0.40 0.12 0.073 2458 791.7 2.65 0.030 1067 -573.6 259.3 25.58 0.922 1907 -4.5 0.302 - - 1 - - - 26.11 25.61 24.74
15754 573.8 13.4 1220 15763 done 0.39 0.15 0.112 2405 -353.3 2.60 0.035 2576 580.4 259.3 - - 1897 - - - - - - - - 25.49 25.69 -
16063 536.7 11.5 1251 16071 roll 0.38 - - 2405 - 1.92 0.043 3819 647.4 259.3 - - 1894 - - - - - - - - - 25.89 -
16127 529.2 12.0 1257 16134 done 0.37 - - 2415 - 1.85 0.021 2550 -685.9 259.3 - - 1894 - - - - - - - - - 26.07 -
16435 493.2 11.5 1288 16443 roll 0.36 - - 2427 - 2.40 0.031 1077 -613.8 259.3 - - 1892 - - - - - - - - - 26.07 -
16460 490.8 11.5 1290 16468 done 0.35 0.12 0.125 2388 -325.0 2.58 0.034 2589 586.0 259.3 - - 1892 - - - - - - - - 25.90 26.06 -
16767 465.5 8.8 1321 16776 roll 0.36 - - 2401 - 2.50 0.030 1081 -603.2 259.3 - - 1892 - - - - - - - - - 26.13 -
16812 462.2 8.0 1325 16819 done 0.38 - - 2401 - 2.50 0.033 2571 596.0 259.3 - - 1892 - - - - - - - - - 26.12 -
17118 432.6 9.6 1356 17122 roll 0.38 - - 2401 - 1.92 0.043 3838 659.9 259.3 - - 1892 - - - - - - - - - 26.10 -
17143 430.2 10.1 1358 17151 done 0.38 - - 2412 - 1.92 0.021 2523 -684.9 259.3 - - 1892 - - - - - - - - - 26.29 -
17452 397.9 10.2 1389 17460 roll 0.38 - - 2412 - 2.03 0.042 3818 637.9 259.3 - - 1892 - - - - - - - - - 26.13 -
17483 394.2 10.8 1392 17492 done 0.37 - - 2422 - 1.85 0.021 2532 -695.1 259.3 - - 1891 - - - - - - - - - 26.32 -
17794 361.0 10.1 1423 17803 roll 0.36 0.12 0.157 2393 -241.7 2.38 0.029 1075 -612.2 259.3 - - 1891 - - - - - - - - 26.14 26.20 -
17840 357.9 7.1 1427 17869 done 0.40 - - 2393 - 2.50 0.032 2571 598.4 283.0 22.17 0.770 1821 -3.2 0.154 - - - - - - - 26.20 25.25
18177 336.2 7.4 1461 18197 roll 0.44 - - 2404 - 2.53 0.028 1062 -596.4 296.6 11.95 0.757 1761 -5.0 0.234 - - - - - - - 26.05 25.13
18243 331.4 7.3 1467 18271 done 0.51 0.08 0.047 2494 1125.0 2.47 0.030 2550 602.4 315.0 19.08 0.763 1685 -4.0 0.181 - - - - - - 25.97 26.02 24.96
18572 266.9 18.7 1500 18576 roll 0.46 0.20 0.155 2430 -320.0 1.95 0.037 3826 654.4 315.0 - - 1672 - - - - - - - - 25.69 25.97 -
18645 256.9 11.2 1507 18653 done 0.46 - - 2440 - 1.92 0.021 2520 -680.2 315.0 - - 1671 - - - - - - - - - 26.12 -
18954 222.4 11.9 1538 18964 roll 0.45 - - 2453 - 2.33 0.028 1067 -623.6 315.0 - - 1671 - - - - - - - - - 26.14 -
18977 219.7 11.9 1540 18987 done 0.45 0.12 0.125 2413 -333.3 2.50 0.030 2567 600.0 315.0 - - 1670 - - - - - - - - 25.96 26.13 -
19288 196.6 6.5 1576 19337 roll 0.53 - - 2426 - 2.55 0.028 1071 -586.7 359.8 40.17 0.681 1497 -4.3 0.130 - - 1 - - - - 25.83 25.09
19377 190.8 6.6 1591 19422 done 0.64 0.15 0.070 2502 506.7 2.45 0.028 2546 602.0 401.5 37.62 0.672 1336 -4.3 0.127 - - - - - - 25.86 25.86 24.81
19608 165.3 16.9 1634 19615 roll 0.61 0.12 0.160 2475 -225.0 2.47 0.027 1071 -597.2 401.5 - - 1320 - - - - - - - - 25.69 25.84 -
19674 157.0 8.0 1646 19681 done 0.64 - - 2475 - 2.47 0.030 2544 596.4 401.5 - - 1317 - - - - - - - - - 25.90 -
19865 136.2 11.1 1683 19872 roll 0.64 - - 2475 - 1.98 0.041 3833 651.0 401.5 - - 1318 - - - - - - - - - 25.98 -
19886 134.0 10.9 1686 19893 done 0.65 - - 2485 - 2.03 0.021 2476 -668.5 401.5 - - 1317 - - - - - - - - - 26.11 -
20076 111.8 12.1 1723 20082 done 0.65 - - 2486 - - - 2475 - 401.5 - - 1317 - - - - - - - - - - -
20267 91.4 10.6 1760 20275 roll 0.65 - - 2486 - 2.15 0.040 3828 629.3 401.5 - - 1317 - - - - - - - - - 26.12 -
20292 88.6 11.1 1764 20299 done 0.65 - - 2496 - 1.98 0.021 2491 -675.3 401.5 - - 1317 - - - - - - - - - 26.26 -
20484 69.1 10.3 1801 20491 roll 0.66 - - 2508 - 2.30 0.029 1070 -617.8 401.5 - - 1317 - - - - - - - - - 26.22 -
20531 65.2 7.4 1809 20545 done 0.72 - - 2508 - 2.42 0.030 2540 607.4 417.7 8.48 0.226 1278 -4.6 0.139 - - - - - - - 26.22 25.49
20732 47.0 8.4 1847 20740 roll 0.73 - - 2520 - 2.45 0.028 1072 -599.2 417.7 2.47 0.164 1275 -1.2 0.036 - - 1 - - - - 26.14 25.58
20763 44.5 8.2 1852 20771 done 0.75 - - 2520 - 2.40 0.030 2530 607.5 417.7 - - 1282 - - - - - - - - - 26.25 -
20957 26.8 8.2 1889 20965 roll 0.77 - - 2520 - 2.00 0.039 3831 650.5 417.7 2.15 0.158 1276 -2.8 0.050 - - 1 - - - - 26.13 25.74
20998 23.4 7.4 1896 21019 done 0.83 - - 2529 - 2.00 0.021 2468 -681.5 433.3 13.12 0.168 1212 -4.9 0.071 - - - - - - - 26.36 25.73
21206 11.3 5.2 1935 21262 roll 0.97 0.12 0.076 2638 908.3 2.25 0.024 1071 -620.9 520.0 48.25 0.137 854 -7.4 0.064 - - - - - - 26.48 26.22 25.85
21268 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21268 begin surface coast
21281 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21281 begin surface
SM 0.83 - - - - -6.63 6.25 0.024 125 -402.1 2.42 0.029 2518 597.9 520.28 - - 858 - - - - - - - -