OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 154 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.34 of 150.00 AH used of 24V (81.11% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 27.41 of 110.00 AH used of 10V (75.09% remains)
• Surface angle -70.5 deg, depth 1.68 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 447.18, SM_CC=400)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 16
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 106 VBD -0.56 - - 111 - - - 1815 - -146.0 -84.22 - 3265 - - - - - - - - - - -
109 6.9 -11.7 11 125 done -0.56 9.98 0.233 2609 250.3 - - 1813 - -146.0 -2.65 - 3438 -65.3 - - - - - - - - - -
191 41.5 -32.0 25 199 done -0.56 - - 2609 - - - 1814 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
265 60.8 -25.7 38 273 roll -0.56 - - 2599 - 2.17 0.030 3258 665.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
289 66.6 -23.8 41 297 done -0.56 - - 2599 - 2.03 0.020 1855 -691.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
368 86.2 -26.3 54 375 done -0.56 - - 2599 - - - 1854 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
446 105.6 -24.5 67 454 roll -0.56 - - 2599 - 2.00 0.028 488 -683.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
474 112.5 -23.3 71 482 done -0.56 - - 2590 - 2.10 0.020 1927 685.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
551 126.6 -18.2 84 560 roll -0.56 - - 2580 - 1.98 0.031 3264 675.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
599 135.4 -19.2 91 607 done -0.56 0.10 0.152 2611 310.0 1.92 0.017 1888 -716.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
675 147.8 -15.0 104 683 roll -0.56 - - 2611 - 2.00 0.027 517 -685.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
715 153.7 -16.1 110 724 done -0.56 - - 2603 - 1.98 0.019 1886 691.4 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
795 165.0 -14.1 123 804 roll -0.56 - - 2596 - 2.05 0.031 3267 673.7 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
845 172.3 -14.6 131 853 done -0.56 - - 2596 - 1.92 0.017 1908 -707.8 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
920 183.2 -15.6 144 927 done -0.56 - - 2595 - - - 1908 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
995 194.0 -13.8 157 1004 roll -0.56 - - 2595 - 2.05 0.029 510 -682.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1036 199.6 -14.1 163 1044 done -0.56 - - 2588 - 1.95 0.020 1856 690.3 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1109 210.3 -14.5 170 1113 roll -0.56 0.10 0.190 2602 140.0 2.10 0.031 3280 678.1 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
1161 217.3 -12.5 174 1165 done -0.56 - - 2603 - 1.88 0.017 1934 -716.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1495 258.5 -11.5 205 1499 roll -0.56 - - 2603 - 2.08 0.029 498 -690.4 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1550 266.2 -13.3 209 1557 done -0.56 - - 2601 - 2.10 0.021 1958 695.2 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1875 304.3 -11.0 240 1880 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.034 3272 673.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1900 306.7 -10.5 242 1904 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.018 1965 -714.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
2231 340.1 -9.7 273 2235 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.030 495 -693.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2275 344.4 -9.8 276 2282 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.021 1979 700.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2601 372.7 -8.7 307 2604 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.033 3278 683.7 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2629 375.1 -8.5 309 2637 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.018 1964 -718.0 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2955 402.3 -8.2 340 2958 roll -0.56 - - 2599 - 2.12 0.030 498 -691.5 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2998 406.3 -8.7 343 3005 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.021 1980 689.3 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3325 433.1 -8.2 374 3328 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.034 3275 681.6 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3396 439.4 -8.6 380 3403 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.019 1954 -702.7 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3722 468.3 -9.2 411 3726 roll -0.56 - - 2599 - 1.98 0.033 3269 664.1 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3748 470.8 -8.9 413 3756 done -0.56 - - 2599 - 1.90 0.019 1930 -704.7 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
4075 495.8 -7.0 444 4079 roll -0.56 - - 2599 - 1.98 0.033 3274 678.8 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4105 497.9 -7.2 446 4111 done -0.56 - - 2599 - 1.85 0.019 1956 -712.4 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4433 520.7 -7.4 464 4437 roll -0.56 - - 2599 - 2.12 0.031 504 -684.9 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4533 529.5 -8.9 468 4540 done -0.56 - - 2599 - 2.15 0.022 1972 682.8 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4849 555.9 -8.6 484 4853 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.035 3273 684.7 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4905 560.6 -8.4 486 4909 done -0.56 - - 2599 - 1.83 0.020 1979 -707.1 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5229 585.2 -7.4 502 5233 roll -0.56 - - 2599 - 2.15 0.031 510 -683.3 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5251 587.2 -7.4 503 5255 done -0.56 - - 2599 - 2.15 0.022 1987 687.0 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5575 609.5 -7.2 519 5578 roll -0.56 - - 2599 - 1.90 0.036 3271 675.8 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5647 614.9 -6.9 522 5652 done -0.56 - - 2599 - 1.83 0.020 1996 -696.7 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5978 639.7 -7.8 538 5982 roll -0.56 - - 2599 - 2.17 0.031 511 -684.3 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6113 651.1 -8.2 544 6117 done -0.56 - - 2597 - 2.10 0.022 1956 688.1 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6442 674.1 -6.6 560 6444 done -0.56 - - 2597 - - - 1956 - -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6750 694.7 -6.8 575 6755 roll -0.56 - - 2597 - 1.98 0.037 3268 662.6 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6822 700.0 -7.2 578 6826 done -0.56 - - 2597 - 1.85 0.019 1955 -709.7 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7153 723.5 -7.3 594 7157 roll -0.56 - - 2597 - 2.12 0.032 511 -681.1 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7239 730.6 -8.4 598 7242 done -0.56 - - 2597 - 2.10 0.023 1952 686.2 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7574 755.4 -7.4 614 7578 roll -0.56 - - 2597 - 1.98 0.036 3278 669.7 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7643 760.7 -7.5 617 7646 done -0.56 - - 2596 - 1.88 0.021 1960 -701.1 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7977 784.6 -7.1 633 7982 roll -0.56 - - 2597 - 2.17 0.033 504 -671.0 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
8049 790.4 -7.8 636 8053 done -0.56 - - 2596 - 2.10 0.023 1941 684.3 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8377 813.1 -6.9 652 8381 roll -0.56 - - 2596 - 2.00 0.037 3275 667.0 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8451 818.3 -7.3 655 8455 done -0.56 - - 2596 - 1.90 0.021 1963 -690.5 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8778 841.1 -6.9 671 8782 roll -0.56 - - 2596 - 2.15 0.032 509 -676.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8846 846.2 -8.0 674 8850 done -0.56 - - 2596 - 2.10 0.023 1925 674.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
9173 868.6 -6.8 690 9177 roll -0.56 - - 2596 - 2.00 0.037 3275 675.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9346 880.4 -6.7 697 9354 done -0.56 - - 2596 - 1.83 0.021 1997 -698.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9662 899.8 -5.9 713 9667 roll -0.56 - - 2596 - 2.20 0.033 509 -676.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9703 902.5 -6.0 715 9707 done -0.56 - - 2596 - 2.17 0.024 1987 681.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
10032 920.9 -5.4 731 10036 roll -0.56 - - 2596 - 1.95 0.039 3269 657.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10070 923.1 -5.2 732 10078 done -0.56 - - 2596 - 1.83 0.020 2002 -692.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10388 939.7 -5.3 748 10389 done -0.56 - - 2596 - - - 2001 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10696 956.8 -5.8 763 10700 roll -0.56 - - 2596 - 2.20 0.032 513 -676.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10774 962.0 -6.7 766 10781 done -0.56 - - 2596 - 2.15 0.024 1973 679.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
11093 981.1 -6.1 782 11096 roll -0.56 - - 2596 - 1.95 0.038 3272 666.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
11148 984.6 -5.7 784 11153 done -0.56 - - 2596 - 1.85 0.020 1989 -693.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
11241 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11241 begin apogee
11249 990.1 6.0 789 11368 roll -0.20 0.40 0.120 2731 337.5 - - 2110 - - 112.53 1.411 2839 -4.9 0.360 - - - - - - - - -
11368 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11369 begin climb
11371 992.2 - 794 11502 done 0.56 0.70 0.083 2976 350.0 - - 2110 - 146.0 124.43 1.356 2242 -4.8 0.365 - - - - - - - - -
11818 947.8 11.0 816 11822 roll 0.56 - - 2976 - 2.08 0.038 3443 640.9 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
11853 943.6 11.8 817 11857 done 0.56 - - 2983 - 2.03 0.021 2092 -665.5 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12176 906.7 11.5 833 12180 roll 0.56 - - 2994 - 2.10 0.033 683 -671.0 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12220 901.3 11.5 835 12224 done 0.56 - - 2994 - 2.05 0.023 2059 671.2 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12550 863.8 11.4 851 12554 roll 0.56 - - 2994 - 2.15 0.037 3472 657.2 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12605 856.5 12.7 853 12613 done 0.56 - - 2996 - 2.05 0.021 2086 -676.1 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12921 818.4 12.4 869 12926 roll 0.56 - - 3004 - 2.12 0.034 682 -662.3 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
12983 810.6 12.6 871 12990 done 0.56 - - 3004 - 2.03 0.023 2054 675.9 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13299 771.5 12.3 887 13300 done 0.56 - - 3004 - - - 2054 - 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13610 733.8 12.2 902 13614 roll 0.56 - - 3004 - 2.12 0.038 3462 664.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13683 723.7 13.5 905 13688 done 0.56 0.12 0.169 2981 -191.7 2.08 0.021 2037 -685.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14004 690.3 10.1 921 14009 roll 0.56 - - 2989 - 2.03 0.035 695 -661.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14061 684.5 10.3 923 14064 done 0.56 - - 2989 - 2.03 0.023 2069 676.8 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14382 652.4 9.9 939 14386 roll 0.56 - - 2989 - 2.10 0.037 3465 664.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14426 647.4 11.2 941 14430 done 0.56 - - 2997 - 2.03 0.022 2077 -683.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14756 612.7 10.9 957 14760 roll 0.56 - - 3007 - 2.05 0.034 695 -674.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14817 605.3 11.4 959 14824 done 0.56 - - 3007 - 2.03 0.023 2052 668.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15135 569.5 11.4 975 15139 roll 0.56 - - 3007 - 2.15 0.037 3465 657.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15273 552.1 12.4 981 15279 done 0.56 0.10 0.140 2985 -220.0 2.05 0.021 2071 -680.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15602 520.4 9.4 997 15606 roll 0.56 - - 2992 - 2.05 0.034 689 -674.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15702 510.7 9.6 1001 15706 done 0.56 - - 2993 - 2.00 0.022 2060 685.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16033 480.5 9.6 1026 16039 done 0.56 - - 2993 - - - 2061 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16363 450.4 9.2 1057 16366 roll 0.56 - - 3001 - 2.03 0.033 691 -674.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16386 447.8 9.2 1059 16390 done 0.56 - - 3001 - 2.00 0.021 2058 683.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16717 415.2 10.3 1090 16721 roll 0.56 - - 3000 - 2.12 0.037 3470 666.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16820 403.9 10.9 1098 16827 done 0.56 - - 3009 - 2.08 0.021 2042 -686.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17147 370.7 9.8 1129 17150 roll 0.56 - - 3020 - 2.00 0.033 689 -676.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17174 367.6 9.8 1131 17182 done 0.56 0.12 0.153 2986 -283.3 2.00 0.022 2055 683.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17501 344.1 6.2 1162 17547 roll 0.63 - - 2993 - 2.15 0.032 689 -635.3 199.9 41.15 0.935 2023 -4.9 0.187 - - - - - - - - -
17640 333.8 8.0 1174 17653 done 0.64 - - 2993 - 1.95 0.021 2006 675.4 207.4 7.35 0.779 1993 -4.1 0.182 - - - - - - - - -
17971 304.4 9.2 1205 17972 done 0.64 - - 2993 - - - 2006 - 207.4 - - 1989 - - - - - - - - - - -
18293 277.5 8.3 1235 18299 done 0.64 - - 2993 - - - 2006 - 207.4 - - 1988 - - - - - - - - - - -
18623 251.3 8.2 1266 18627 roll 0.64 - - 2993 - 2.20 0.035 3458 660.0 208.9 - - 1988 - - - - - - - - - - -
18668 247.0 8.6 1270 18672 done 0.64 - - 2996 - 2.15 0.020 1980 -687.4 208.9 - - 1987 - - - - - - - - - - -
18994 219.3 7.7 1300 19020 roll 0.66 - - 2996 - 1.98 0.034 689 -652.0 224.6 14.62 0.769 1922 -4.4 0.132 - - - - - - - - -
19116 211.1 6.8 1310 19152 done 0.71 - - 2996 - 1.80 0.019 1943 696.7 262.0 31.08 0.783 1770 -4.9 0.137 - - - - - - - - -
19478 185.3 7.2 1361 19509 roll 0.74 0.12 0.098 3049 441.7 2.30 0.032 3462 660.4 290.6 23.40 0.743 1654 -5.0 0.129 - - - - - - - - -
19563 176.6 12.3 1374 19570 done 0.74 - - 3059 - 2.28 0.019 1944 -665.8 290.6 - - 1652 - - - - - - - - - - -
19638 168.1 10.9 1387 19645 done 0.74 - - 3060 - - - 1945 - 290.6 - - 1651 - - - - - - - - - - -
19716 159.8 10.6 1400 19723 done 0.74 - - 3060 - - - 1945 - 290.6 - - 1651 - - - - - - - - - - -
19791 151.4 11.7 1413 19800 done 0.74 - - 3060 - - - 1945 - 290.6 - - 1651 - - - - - - - - - - -
19869 142.1 11.6 1426 19877 done 0.74 - - 3060 - - - 1945 - 290.6 - - 1651 - - - - - - - - - - -
19944 133.2 11.6 1439 19952 roll 0.74 - - 3069 - 1.88 0.032 689 -668.1 290.6 - - 1651 - - - - - - - - - - -
19972 129.9 11.8 1443 19981 done 0.74 0.10 0.115 3033 -360.0 2.00 0.019 2065 688.0 290.6 - - 1650 - - - - - - - - - - -
20051 122.5 9.2 1456 20059 done 0.74 - - 3034 - - - 2065 - 290.6 - - 1650 - - - - - - - - - - -
20130 115.5 8.4 1469 20139 done 0.74 - - 3034 - - - 2065 - 290.6 - - 1650 - - - - - - - - - - -
20208 109.1 8.4 1482 20215 done 0.74 - - 3034 - - - 2065 - 290.6 - - 1650 - - - - - - - - - - -
20284 103.2 7.2 1495 20310 done 0.78 - - 3034 - - - 2065 - 317.6 22.08 0.668 1543 -4.8 0.078 - - - - - - - - -
20376 97.3 6.5 1510 20421 done 0.83 0.10 0.106 3084 500.0 - - 2065 - 364.4 38.20 0.667 1351 -5.0 0.076 - - - - - - - - -
20493 86.8 9.6 1528 20502 roll 0.83 - - 3090 - 2.10 0.030 689 -655.2 364.4 - - 1348 - - - - - - - - - - -
20533 83.0 9.2 1534 20542 done 0.83 - - 3090 - 1.98 0.018 2031 677.8 364.4 - - 1348 - - - - - - - - - - -
20612 75.3 10.1 1547 20621 roll 0.83 - - 3090 - 2.15 0.032 3450 660.0 364.4 - - 1347 - - - - - - - - - - -
20636 72.5 11.5 1550 20644 done 0.83 0.08 0.116 3072 -225.0 2.15 0.018 1981 -683.3 364.4 - - 1347 - - - - - - - - - - -
20710 65.2 9.2 1563 20718 roll 0.83 - - 3080 - 1.92 0.031 690 -672.4 364.4 - - 1346 - - - - - - - - - - -
20743 62.2 9.0 1568 20752 done 0.83 - - 3080 - 1.80 0.018 1938 693.3 364.4 - - 1346 - - - - - - - - - - -
20823 54.9 9.6 1581 20833 roll 0.83 - - 3080 - 2.28 0.031 3452 664.0 364.4 - - 1346 - - - - - - - - - - -
20859 51.4 9.7 1586 20867 done 0.83 - - 3087 - 2.20 0.018 1952 -681.8 364.4 - - 1346 - - - - - - - - - - -
20935 44.3 9.3 1599 20942 done 0.83 - - 3087 - - - 1952 - 364.4 - - 1346 - - - - - - - - - - -
21008 38.0 8.6 1612 21015 done 0.83 - - 3087 - - - 1952 - 364.4 - - 1346 - - - - - - - - - - -
21081 31.7 8.2 1625 21090 roll 0.83 - - 3093 - 1.88 0.031 688 -672.3 365.4 - - 1346 - - - - - - - - - - -
21103 29.9 8.0 1628 21120 done 0.84 - - 3093 - 1.85 0.018 1974 695.1 372.1 6.65 0.506 1320 -3.9 0.024 - - - - - - - - -
21188 23.3 8.1 1642 21197 done 0.85 - - 3093 - - - 1974 - 374.9 4.12 0.412 1309 -2.7 0.016 - - - - - - - - -
21264 17.5 7.5 1655 21288 roll 0.87 - - 3099 - 1.98 0.028 681 -653.0 395.4 17.27 0.572 1226 -4.8 0.015 - - - - - - - - -
21338 12.1 7.3 1666 21363 done 0.90 - - 3099 - 1.77 0.017 1924 702.3 419.2 20.77 0.569 1128 -4.7 0.010 - - - - - - - - -
21428 5.4 7.2 1681 21458 done 0.93 - - 3100 - - - 1925 - 446.0 21.90 0.562 1020 -4.9 0.005 - - - - - - - - -
21464 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21464 begin surface coast
21505 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21505 begin surface
SM 1.65 - - - - -8.30 7.80 0.041 123 -381.7 - - 1932 - 447.18 - - 1015 - - - - - - - -