OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 154 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.87 of 149.50 AH used of 24V (80.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.31 of 98.60 AH used of 10V (77.38% remains)
• Surface angle -58.5 deg, depth 1.92 m • Intended pitch -14.6 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 499.92, SM_CC=400)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 92 VBD -0.56 - - 45 - - - 1917 - -175.2 -71.45 - 2072 - - - - - - - - - - -
95 3.4 -5.8 12 134 roll -0.56 7.72 0.240 1971 249.5 2.10 0.045 532 -659.5 -175.2 -24.95 - 3125 -42.2 - - - - - - - 25.39 25.99 26.33
308 48.2 -24.9 43 314 done -0.50 0.12 0.168 1995 200.0 1.98 0.024 1912 697.0 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 25.85 26.16 -
621 109.6 -15.4 59 628 roll -0.48 - - 1995 - 2.00 0.030 533 -689.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.26 -
727 123.5 -12.8 64 733 done -0.47 - - 1988 - 1.98 0.023 1931 706.1 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.33 -
1050 165.8 -12.8 80 1055 roll -0.46 - - 1979 - 2.00 0.035 3308 688.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.29 -
1073 168.6 -12.5 81 1079 done -0.45 0.12 0.135 2014 291.7 1.98 0.022 1898 -712.1 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 26.15 26.41 -
1397 200.1 -9.5 97 1402 roll -0.46 - - 2015 - 1.98 0.031 530 -690.9 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.36 -
1484 207.9 -9.5 101 1489 done -0.46 - - 2007 - 2.00 0.021 1944 707.0 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.44 -
1802 236.5 -8.9 117 1807 roll -0.46 - - 2007 - 2.03 0.031 555 -684.2 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.39 -
1838 238.6 -8.9 118 1846 done -0.46 - - 1998 - 1.95 0.023 1916 697.9 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.46 -
2144 269.6 -10.0 134 2150 roll -0.46 - - 1989 - 2.03 0.035 3309 686.2 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.34 -
2176 272.0 -10.2 135 2182 done -0.46 - - 1989 - 1.95 0.023 1935 -704.6 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.47 -
2489 303.2 -9.5 151 2494 roll -0.46 - - 1988 - 1.98 0.031 549 -700.0 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.40 -
2632 317.8 -10.1 158 2637 done -0.46 - - 1980 - 1.92 0.022 1926 717.2 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.46 -
2954 350.5 -10.2 174 2955 done -0.46 - - 1980 - - - 1926 - -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - - -
3256 378.4 -9.0 189 3257 done -0.46 - - 1980 - - - 1926 - -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - - -
3555 406.5 -9.7 204 3561 roll -0.46 - - 1969 - 2.03 0.037 3311 682.3 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.35 -
3618 412.5 -9.5 207 3625 done -0.47 0.12 0.132 2007 316.7 1.98 0.024 1928 -698.5 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - 26.22 26.49 -
3943 436.5 -7.1 223 3948 roll -0.49 - - 2007 - 2.00 0.033 537 -695.5 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.39 -
4026 442.7 -7.5 227 4032 done -0.51 - - 2003 - 2.00 0.023 1921 692.0 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.47 -
4349 462.9 -6.5 243 4355 roll -0.53 - - 1994 - 2.05 0.037 3313 679.0 -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - 26.34 -
4422 467.2 -6.7 246 4428 done -0.55 - - 1993 - 1.98 0.024 1922 -702.5 -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - 26.49 -
4737 493.0 -8.5 262 4742 roll -0.57 - - 1994 - 2.00 0.033 543 -689.5 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.38 -
4814 499.0 -9.3 265 4823 done -0.58 - - 1988 - 1.95 0.023 1930 711.3 -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - 26.46 -
5120 526.1 -8.0 281 5121 done -0.59 - - 1989 - - - 1931 - -175.2 - - 3114 - - - - - - - - - - -
5422 547.2 -6.6 296 5423 done -0.61 - - 1988 - - - 1930 - -175.2 - - 3113 - - - - - - - - - - -
5720 566.5 -6.4 311 5725 roll -0.62 - - 1988 - 2.08 0.034 535 -670.7 -175.2 - - 3111 - - - - - - - - - 26.36 -
5772 569.7 -7.0 313 5778 done -0.64 - - 1989 - 1.98 0.024 1923 701.0 -175.2 - - 3111 - - - - - - - - - 26.44 -
6087 592.4 -7.0 329 6093 roll -0.65 0.12 0.102 1912 -641.7 2.05 0.035 3320 681.5 -175.2 - - 3110 - - - - - - - - 26.48 26.31 -
6114 594.6 -7.4 330 6120 done -0.66 0.12 0.150 1950 316.7 2.00 0.025 1913 -703.5 -175.2 - - 3109 - - - - - - - - 26.12 26.45 -
6443 622.7 -7.7 342 6449 roll -0.66 - - 1950 - 2.00 0.034 546 -683.5 -175.2 - - 3108 - - - - - - - - - 26.34 -
6521 627.9 -7.9 344 6526 done -0.66 - - 1942 - 1.98 0.024 1938 703.0 -175.2 - - 3108 - - - - - - - - - 26.43 -
6840 653.8 -7.8 355 6841 done -0.66 - - 1942 - - - 1939 - -175.2 - - 3106 - - - - - - - - - - -
7138 679.5 -8.8 365 7143 roll -0.66 - - 1942 - 2.08 0.034 543 -671.2 -175.2 - - 3104 - - - - - - - - - 26.32 -
7231 688.6 -9.6 368 7237 done -0.66 - - 1933 - 1.98 0.024 1923 697.0 -175.2 - - 3103 - - - - - - - - - 26.42 -
7565 721.2 -9.9 379 7571 roll -0.65 - - 1922 - 2.05 0.039 3316 679.5 -175.2 - - 3102 - - - - - - - - - 26.26 -
7603 724.6 -10.1 380 7609 done -0.64 0.12 0.148 1957 291.7 1.98 0.025 1932 -699.0 -175.2 - - 3102 - - - - - - - - 26.10 26.44 -
7932 753.4 -8.6 391 7938 roll -0.65 - - 1957 - 2.05 0.035 539 -679.5 -175.2 - - 3100 - - - - - - - - - 26.29 -
8069 764.7 -9.2 395 8075 done -0.65 - - 1949 - 2.00 0.025 1924 692.5 -175.2 - - 3100 - - - - - - - - - 26.39 -
8388 792.0 -8.1 406 8393 roll -0.65 - - 1939 - 2.05 0.038 3315 678.5 -175.2 - - 3098 - - - - - - - - - 26.25 -
8440 794.7 -8.1 407 8446 done -0.65 - - 1939 - 2.00 0.026 1930 -692.5 -175.2 - - 3098 - - - - - - - - - 26.41 -
8754 823.9 -8.8 418 8760 roll -0.65 - - 1939 - 2.05 0.035 540 -678.0 -175.2 - - 3097 - - - - - - - - - 26.27 -
8916 838.8 -9.7 423 8923 done -0.64 - - 1929 - 2.00 0.026 1932 696.0 -175.2 - - 3096 - - - - - - - - - 26.37 -
9242 868.7 -8.9 434 9247 roll -0.63 - - 1919 - 2.08 0.040 3320 667.3 -175.2 - - 3095 - - - - - - - - - 26.21 -
9284 872.0 -9.0 435 9290 done -0.63 0.12 0.150 1953 283.3 2.03 0.028 1917 -691.1 -175.2 - - 3093 - - - - - - - - 26.05 26.37 -
9609 897.7 -7.7 446 9615 roll -0.64 - - 1953 - 2.05 0.037 537 -673.2 -175.2 - - 3093 - - - - - - - - - 26.23 -
9694 903.2 -8.2 448 9700 done -0.65 - - 1946 - 2.00 0.026 1928 695.5 -175.2 - - 3093 - - - - - - - - - 26.36 -
10008 929.9 -7.9 459 10009 done -0.65 - - 1946 - - - 1928 - -175.2 - - 3092 - - - - - - - - - - -
10308 953.8 -8.0 469 10314 roll -0.65 - - 1946 - 2.08 0.037 538 -668.3 -175.2 - - 3091 - - - - - - - - - 26.22 -
10350 956.7 -8.2 470 10356 done -0.65 - - 1937 - 2.00 0.026 1928 695.0 -175.2 - - 3091 - - - - - - - - - 26.34 -
10675 984.6 -8.3 481 10676 done -0.65 - - 1935 - - - 1928 - -175.2 - - 3090 - - - - - - - - - - -
10761 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10761 begin apogee
10765 991.9 -8.1 484 10915 done -0.17 0.50 0.122 2103 336.0 - - 1928 - - 139.95 1.424 2408 -4.9 0.370 - - - - - - 25.63 - 23.29
10917 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10917 begin climb
10919 996.7 - 489 11081 done 0.56 0.65 0.066 2339 363.1 - - 1929 - 175.2 156.75 1.371 1695 -4.5 0.361 - - - - - - 24.49 - 22.54
11363 957.1 11.3 504 11370 roll 0.54 - - 2340 - 2.12 0.038 3295 644.3 175.2 - - 1685 - - - - - - - - - 25.46 -
11401 953.0 11.5 505 11407 done 0.53 - - 2349 - 2.08 0.028 1899 -671.2 175.2 - - 1685 - - - - - - - - - 25.63 -
11730 913.0 11.9 516 11732 done 0.51 - - 2349 - - - 1899 - 175.2 - - 1683 - - - - - - - - - - -
12030 878.0 11.4 526 12036 roll 0.49 - - 2350 - 2.12 0.037 3293 657.5 175.2 - - 1682 - - - - - - - - - 26.08 -
12088 874.0 11.5 527 12095 done 0.47 0.17 0.172 2313 -217.6 2.05 0.028 1889 -684.9 175.2 - - 1682 - - - - - - - - 25.72 26.18 -
12394 843.6 8.6 538 12399 roll 0.48 - - 2313 - 2.10 0.036 3290 667.1 178.2 - - 1681 - - - - - - - - - 26.16 -
12440 840.6 8.5 539 12451 done 0.48 - - 2321 - 2.05 0.029 1896 -680.0 182.3 5.20 1.001 1665 -3.1 0.282 - - - - - - - 26.25 24.79
12760 813.3 8.0 550 12789 roll 0.48 - - 2330 - 2.17 0.041 509 -639.2 204.1 20.05 1.278 1576 -4.4 0.308 - - - - - - - 25.70 24.62
12826 808.4 7.8 552 12856 done 0.49 - - 2330 - 2.08 0.024 1913 675.0 230.2 24.05 1.267 1470 -4.4 0.307 - - - - - - - 25.84 24.22
13184 776.8 8.8 564 13189 roll 0.49 - - 2330 - 2.08 0.037 3287 660.6 230.2 - - 1463 - - - - - - - - - 25.97 -
13330 764.4 10.1 568 13337 done 0.48 - - 2340 - 2.03 0.028 1900 -683.3 230.2 - - 1463 - - - - - - - - - 26.13 -
13636 733.1 9.5 579 13641 roll 0.48 - - 2339 - 2.10 0.037 3286 660.0 230.2 - - 1462 - - - - - - - - - 26.15 -
13708 726.3 10.4 581 13715 done 0.48 0.12 0.179 2315 -200.0 2.03 0.028 1893 -686.2 230.2 - - 1462 - - - - - - - - 25.89 26.25 -
14033 696.1 9.1 592 14039 roll 0.48 - - 2315 - 2.10 0.037 3285 662.9 230.2 - - 1461 - - - - - - - - - 26.20 -
14061 696.1 9.1 592 14068 done 0.49 - - 2323 - 2.03 0.028 1894 -685.2 230.2 - - 1461 - - - - - - - - - 26.28 -
14366 663.4 9.6 603 14367 done 0.49 - - 2323 - - - 1894 - 230.2 - - 1461 - - - - - - - - - - -
14667 637.7 8.0 613 14692 roll 0.50 - - 2323 - 2.17 0.036 3281 639.2 249.3 15.70 1.160 1392 -4.4 0.263 - - - - - - - 25.96 24.87
14739 632.5 8.1 615 14760 done 0.50 - - 2331 - 2.03 0.029 1900 -680.3 266.0 16.20 1.144 1324 -4.2 0.253 - - - - - - - 26.01 24.56
15061 606.3 8.1 626 15084 roll 0.52 - - 2331 - 2.12 0.034 3283 652.4 284.3 16.70 1.134 1248 -4.6 0.265 - - - - - - - 25.65 24.60
15176 596.8 9.3 630 15182 done 0.52 - - 2336 - 2.08 0.028 1892 -668.8 284.3 - - 1245 - - - - - - - - - 25.88 -
15482 566.6 9.8 646 15483 done 0.52 - - 2340 - - - 1892 - 284.3 - - 1244 - - - - - - - - - - -
15784 537.6 9.3 661 15789 roll 0.52 - - 2340 - 2.10 0.035 3281 661.4 284.3 - - 1242 - - - - - - - - - 26.15 -
15811 535.2 9.4 662 15816 done 0.53 - - 2347 - 2.03 0.028 1887 -686.7 284.3 - - 1242 - - - - - - - - - 26.23 -
16129 505.5 9.3 678 16130 done 0.53 - - 2346 - - - 1887 - 284.3 - - 1242 - - - - - - - - - - -
16429 476.4 9.7 693 16435 roll 0.53 - - 2346 - 2.12 0.035 3291 662.3 284.3 - - 1242 - - - - - - - - - 26.22 -
16462 474.0 9.6 694 16467 done 0.53 - - 2355 - 2.03 0.028 1893 -688.7 284.3 - - 1242 - - - - - - - - - 26.32 -
16774 444.4 9.1 710 16775 done 0.53 - - 2355 - - - 1893 - 284.3 - - 1242 - - - - - - - - - - -
17075 415.7 9.5 725 17080 roll 0.53 - - 2366 - 2.05 0.038 503 -678.0 284.3 - - 1242 - - - - - - - - - 26.26 -
17111 413.6 9.4 726 17119 done 0.53 0.12 0.145 2330 -300.0 2.03 0.023 1922 699.0 284.3 - - 1241 - - - - - - - - 26.08 26.37 -
17419 388.2 7.9 742 17446 roll 0.55 - - 2330 - 2.05 0.036 3266 655.6 308.5 20.33 0.978 1150 -4.5 0.194 - - - - - - - 25.95 24.96
17495 383.0 8.3 745 17515 done 0.57 - - 2337 - 2.05 0.027 1864 -683.9 321.2 12.20 0.923 1098 -4.3 0.193 - - - - - - - 26.01 24.76
17823 353.3 8.0 762 17848 roll 0.60 - - 2337 - 2.15 0.033 3276 656.7 341.8 18.23 0.929 1016 -4.5 0.186 - - - - - - - 25.73 24.79
17866 349.8 8.1 764 17891 done 0.62 - - 2344 - 2.05 0.027 1893 -674.6 359.1 16.77 0.910 943 -4.4 0.182 - - - - - - - 25.82 24.58
18210 323.1 7.5 781 18248 roll 0.65 - - 2353 - 2.20 0.037 500 -633.2 393.2 28.70 0.916 805 -4.8 0.185 - - - - - - - 25.50 24.62
18312 314.9 8.0 786 18336 done 0.68 - - 2353 - 2.05 0.022 1898 682.0 413.4 17.80 0.876 723 -4.6 0.181 - - - - - - - 25.79 24.55
18654 285.7 8.5 803 18662 done 0.71 0.10 0.115 2398 450.0 - - 1899 - 417.7 4.65 0.655 706 -3.7 0.174 - - - - - - 26.07 - 24.84
18955 245.6 14.0 818 18960 roll 0.71 - - 2398 - 2.08 0.034 3283 665.4 417.7 - - 706 - - - - - - - - - 26.10 -
19018 236.0 15.0 821 19023 done 0.71 - - 2408 - 2.03 0.026 1896 -683.3 417.7 - - 706 - - - - - - - - - 26.20 -
19340 189.4 13.8 837 19346 roll 0.71 - - 2419 - 2.05 0.036 501 -680.5 417.7 - - 705 - - - - - - - - - 26.22 -
19378 186.3 13.7 838 19385 done 0.71 - - 2419 - 2.03 0.021 1902 690.1 417.7 - - 705 - - - - - - - - - 26.32 -
19683 140.2 14.8 854 19689 roll 0.71 - - 2419 - 2.03 0.034 3286 681.8 417.7 - - 705 - - - - - - - - - 26.26 -
19760 130.9 15.0 857 19767 done 0.71 0.15 0.153 2386 -220.0 2.00 0.025 1889 -698.5 417.7 - - 705 - - - - - - - - 26.01 26.35 -
20067 98.5 9.3 873 20072 roll 0.74 - - 2393 - 2.03 0.035 510 -679.3 417.7 - - 706 - - - - - - - - - 26.30 -
20134 93.5 8.2 876 20151 done 0.78 - - 2393 - 1.98 0.020 1913 708.6 431.0 11.98 0.693 653 -4.4 0.065 - - - - - - - 26.43 25.27
20450 69.3 7.5 892 20483 done 0.82 - - 2393 - - - 1913 - 467.4 30.73 0.703 502 -4.9 0.053 - - - - - - - - 25.05
20771 47.1 7.6 909 20803 roll 0.88 0.12 0.096 2464 591.7 2.20 0.034 510 -637.7 499.2 25.77 0.672 373 -5.0 0.038 - - - - - - 26.16 25.77 25.01
20847 38.3 12.8 916 20854 done 0.88 - - 2464 - 2.03 0.021 1906 687.7 499.2 - - 371 - - - - - - - - - 25.94 -
21095 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21095 begin surface coast
21111 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21112 begin surface
SM 1.69 - - - - -6.47 6.28 0.048 62 -382.5 - - 1922 - 499.92 - - 370 - - - - - - - -