DavisStrait Sep08 * SG113 * Dive index * Mission links * Dive 154 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 33.25 of 150.00 AH used of 24V (77.83% remains)
• Previous NAKs 15, Timeouts 0 • 13.39 of 100.00 AH used of 10V (86.61% remains)
• Surface angle -60.5 deg, depth 1.52 m • Intended pitch -12.9 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 294.11, SM_CC=275)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 119
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 127 VBD -1.08 - - 164 - - - 2331 - -146.0 -107.45 - 2875 - - - - - - - - - - -
130 3.0 -3.0 19 150 roll -1.08 8.77 0.262 2200 232.2 2.33 0.067 938 -597.9 -146.0 -5.00 - 3019 -28.8 - - - - - - - - - -
405 44.0 -12.4 67 412 done -0.70 0.30 0.166 2285 283.3 2.28 0.051 2348 618.4 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
749 71.9 -7.7 128 755 roll -0.70 - - 2284 - 2.30 0.066 3752 610.4 -146.0 - - 3024 - - - - - - - - - - -
789 75.1 -8.1 135 795 done -0.70 - - 2285 - 2.20 0.039 2340 -641.8 -146.0 - - 3024 - - - - - - - - - - -
1146 103.8 -8.2 193 1149 roll -0.74 - - 2285 - 2.35 0.068 3755 602.1 -146.0 - - 3025 - - - - - - - - - - -
1191 107.4 -7.7 195 1196 done -0.85 0.12 0.090 2239 -383.3 2.22 0.041 2326 -643.7 -146.0 - - 3025 - - - - - - - - - - -
1517 135.1 -7.5 211 1519 done -0.77 0.12 0.170 2271 266.7 - - 2325 - -146.0 - - 3024 - - - - - - - - - - -
1827 155.7 -6.6 226 1831 roll -0.83 - - 2271 - 2.38 0.071 3750 598.7 -146.0 - - 3024 - - - - - - - - - - -
1843 157.0 -6.8 226 1850 done -0.89 0.12 0.092 2226 -375.0 2.20 0.041 2340 -640.9 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
2158 181.9 -7.7 242 2160 done -0.81 0.12 0.166 2258 266.7 - - 2340 - -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
2468 200.8 -6.5 257 2472 roll -0.81 - - 2258 - 2.33 0.069 3743 602.1 -146.0 - - 3022 - - - - - - - - - - -
2484 201.8 -6.7 257 2490 done -0.86 - - 2258 - 2.20 0.041 2330 -642.3 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
2799 223.1 -6.7 273 2804 roll -0.91 - - 2258 - 2.35 0.070 3750 604.3 -146.0 - - 3022 - - - - - - - - - - -
2827 225.1 -7.1 274 2831 done -0.99 0.15 0.091 2205 -353.3 2.20 0.041 2334 -643.6 -146.0 - - 3022 - - - - - - - - - - -
3153 253.8 -8.7 290 3157 roll -0.88 0.15 0.153 2245 266.7 2.38 0.070 3755 597.1 -146.0 - - 3022 - - - - - - - - - - -
3207 258.1 -7.7 292 3214 done -0.94 - - 2246 - 2.20 0.041 2337 -644.5 -146.0 - - 3022 - - - - - - - - - - -
3523 279.3 -6.8 308 3527 roll -0.94 - - 2246 - 2.22 0.055 928 -634.7 -146.0 - - 3022 - - - - - - - - - - -
3545 281.0 -7.7 309 3549 done -0.94 - - 2246 - 2.25 0.051 2344 629.3 -146.0 - - 3022 - - - - - - - - - - -
3877 304.7 -7.0 325 3878 done -0.94 - - 2246 - - - 2344 - -146.0 - - 3022 - - - - - - - - - - -
4187 324.8 -6.0 340 4192 roll -0.99 0.10 0.110 2208 -380.0 2.30 0.068 3745 609.1 -146.0 - - 3021 - - - - - - - - - - -
4213 326.9 -7.6 341 4218 done -0.99 - - 2209 - 2.22 0.041 2334 -635.6 -146.0 - - 3021 - - - - - - - - - - -
4535 350.1 -7.2 357 4539 roll -0.92 0.12 0.158 2241 266.7 2.35 0.068 3746 600.9 -146.0 - - 3020 - - - - - - - - - - -
4585 353.3 -6.4 359 4589 done -1.01 0.10 0.100 2206 -350.0 2.20 0.041 2329 -644.1 -146.0 - - 3021 - - - - - - - - - - -
4905 374.5 -6.5 375 4910 roll -0.93 0.12 0.157 2239 275.0 2.38 0.068 3755 599.2 -146.0 - - 3021 - - - - - - - - - - -
4960 378.0 -6.1 377 4967 done -1.01 0.10 0.104 2204 -350.0 2.20 0.041 2338 -644.1 -146.0 - - 3020 - - - - - - - - - - -
5276 399.4 -6.7 393 5280 roll -0.94 0.12 0.153 2238 283.3 2.35 0.067 3752 601.7 -146.0 - - 3021 - - - - - - - - - - -
5326 402.6 -6.1 395 5330 done -1.02 0.10 0.104 2204 -340.0 2.20 0.041 2336 -643.6 -146.0 - - 3021 - - - - - - - - - - -
5643 424.0 -6.6 403 5648 roll -0.96 0.10 0.158 2229 250.0 2.33 0.069 3743 603.9 -146.0 - - 3020 - - - - - - - - - - -
5653 424.7 -6.3 403 5657 done -0.96 - - 2229 - 2.17 0.040 2337 -647.9 -146.0 - - 3020 - - - - - - - - - - -
5972 441.7 -5.2 411 5976 roll -0.96 - - 2230 - 2.35 0.068 3754 603.0 -146.0 - - 3020 - - - - - - - - - - -
6011 444.0 -5.7 411 6017 done -1.02 - - 2229 - 2.20 0.040 2334 -645.5 -146.0 - - 3020 - - - - - - - - - - -
6341 461.2 -5.2 420 6343 done -1.02 - - 2230 - - - 2334 - -146.0 - - 3021 - - - - - - - - - - -
6666 479.1 -5.6 428 6670 roll -1.02 - - 2230 - 2.35 0.068 3753 603.8 -146.0 - - 3021 - - - - - - - - - - -
6677 479.6 -5.2 428 6682 done -1.06 0.10 0.104 2193 -370.0 2.20 0.039 2330 -646.8 -146.0 - - 3021 - - - - - - - - - - -
6996 500.1 -6.5 436 7000 roll -0.98 0.12 0.153 2227 283.3 2.35 0.067 3745 602.1 -146.0 - - 3021 - - - - - - - - - - -
7028 502.1 -5.9 436 7032 done -1.03 - - 2227 - 2.17 0.039 2337 -648.8 -146.0 - - 3022 - - - - - - - - - - -
7365 521.6 -5.9 445 7369 roll -1.03 - - 2227 - 2.35 0.067 3756 603.8 -146.0 - - 3022 - - - - - - - - - - -
7375 522.2 -5.8 445 7379 done -1.03 - - 2227 - 2.20 0.039 2330 -648.2 -146.0 - - 3022 - - - - - - - - - - -
7694 540.4 -5.6 453 7698 roll -1.03 - - 2227 - 2.35 0.067 3751 604.7 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
7704 541.2 -5.5 453 7708 done -1.03 - - 2227 - 2.20 0.038 2329 -646.4 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
8023 559.7 -6.0 461 8027 roll -1.03 - - 2227 - 2.33 0.067 3746 608.2 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
8061 562.3 -7.0 461 8068 done -1.10 0.12 0.095 2183 -366.7 2.17 0.039 2338 -648.8 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
8392 586.7 -7.3 470 8397 roll -0.99 0.15 0.156 2224 273.3 2.33 0.065 3745 603.9 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
8432 589.4 -6.7 471 8435 done -1.05 - - 2224 - 2.17 0.039 2339 -647.9 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
8761 608.4 -5.7 479 8765 roll -1.05 - - 2224 - 2.33 0.067 3752 606.4 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
8770 608.9 -5.6 479 8775 done -1.05 - - 2224 - 2.20 0.038 2329 -646.8 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
9090 627.0 -5.6 487 9093 roll -1.05 - - 2224 - 2.35 0.066 3750 604.7 -146.0 - - 3024 - - - - - - - - - - -
9123 628.9 -6.1 487 9127 done -1.12 0.12 0.098 2180 -366.7 2.17 0.039 2338 -650.7 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
9459 651.2 -6.6 496 9464 roll -1.01 0.15 0.150 2220 266.7 2.33 0.066 3749 605.6 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
9520 654.6 -5.5 497 9524 done -1.05 - - 2220 - 2.17 0.039 2339 -649.8 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
9867 672.4 -5.1 506 9870 roll -1.05 - - 2220 - 2.33 0.067 3743 602.6 -146.0 - - 3024 - - - - - - - - - - -
9882 673.2 -4.9 506 9886 done -1.05 - - 2220 - 2.20 0.039 2341 -637.3 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
10196 688.5 -4.8 514 10200 roll -1.05 - - 2220 - 2.33 0.067 3745 602.6 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
10206 689.1 -4.8 514 10210 done -1.05 - - 2220 - 2.17 0.039 2337 -648.8 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
10525 704.3 -4.8 522 10528 roll -1.05 - - 2220 - 2.33 0.066 3745 604.3 -146.0 - - 3024 - - - - - - - - - - -
10535 704.7 -4.8 522 10539 done -1.05 - - 2220 - 2.17 0.039 2334 -650.2 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
10854 720.2 -4.8 530 10858 roll -1.05 - - 2220 - 2.35 0.067 3753 603.8 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
10863 720.7 -4.6 530 10867 done -1.05 - - 2220 - 2.20 0.039 2329 -647.3 -146.0 - - 3024 - - - - - - - - - - -
11182 736.0 -4.9 538 11186 roll -1.05 - - 2220 - 2.35 0.067 3749 604.3 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
11209 737.5 -5.5 538 11214 done -1.11 0.10 0.110 2187 -330.0 2.20 0.039 2326 -646.8 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
11551 758.3 -6.2 547 11556 roll -1.03 0.10 0.163 2213 260.0 2.35 0.067 3745 603.8 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
11611 761.9 -6.6 548 11615 done -1.03 - - 2213 - 2.20 0.040 2327 -644.5 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
11926 778.6 -5.3 556 11930 roll -1.03 - - 2214 - 2.35 0.067 3753 606.8 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
11982 781.5 -5.0 557 11985 done -1.08 - - 2213 - 2.20 0.039 2333 -645.5 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
12301 797.4 -4.9 565 12304 roll -1.08 - - 2213 - 2.35 0.067 3750 603.0 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
12311 797.9 -4.6 565 12315 done -1.08 - - 2213 - 2.20 0.039 2330 -645.5 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
12629 813.4 -4.9 573 12634 roll -1.08 - - 2213 - 2.35 0.068 3746 602.6 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
12651 814.6 -5.0 573 12655 done -1.08 - - 2213 - 2.17 0.039 2338 -648.8 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
12994 831.4 -4.9 582 12998 roll -1.08 - - 2213 - 2.33 0.067 3743 603.0 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
13017 832.6 -5.1 582 13021 done -1.08 - - 2213 - 2.20 0.040 2327 -643.6 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
13365 850.3 -5.1 591 13369 roll -1.08 - - 2213 - 2.35 0.067 3754 607.2 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
13392 851.9 -5.9 591 13396 done -1.08 - - 2213 - 2.20 0.039 2335 -645.0 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
13736 869.0 -5.0 600 13740 roll -1.08 - - 2213 - 2.35 0.067 3746 600.4 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
13763 870.7 -5.5 600 13768 done -1.08 - - 2213 - 2.20 0.040 2329 -644.1 -146.0 - - 3022 - - - - - - - - - - -
14107 888.3 -5.2 609 14111 roll -1.08 - - 2213 - 2.35 0.067 3745 602.6 -146.0 - - 3023 - - - - - - - - - - -
14146 890.5 -5.4 609 14153 done -1.13 0.10 0.100 2178 -350.0 2.17 0.041 2341 -647.0 -146.0 - - 3022 - - - - - - - - - - -
14477 911.4 -6.4 618 14482 roll -1.04 0.12 0.154 2212 283.3 2.35 0.067 3753 600.9 -146.0 - - 3022 - - - - - - - - - - -
14539 915.0 -5.5 619 14543 done -1.09 - - 2212 - 2.20 0.041 2339 -642.7 -146.0 - - 3022 - - - - - - - - - - -
14762 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14762 begin apogee
14767 927.7 5.6 625 14905 done -0.34 0.50 0.144 2365 306.0 - - 2524 - - 134.70 1.470 2420 -4.5 0.320 - - - - - - - - -
14906 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14906 begin climb
14908 929.4 - 628 15056 done 1.08 1.05 0.103 2672 292.4 - - 2523 - 146.0 138.20 1.369 1824 -4.3 0.332 - - - - - - - - -
15372 884.8 10.5 640 15376 roll 0.85 0.20 0.145 2613 -295.0 2.42 0.067 3933 582.6 146.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
15438 878.4 8.9 641 15443 done 0.69 0.05 0.158 2585 -560.0 2.33 0.041 2522 -605.6 146.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
15780 857.5 6.2 650 15806 roll 0.73 - - 2585 - 2.33 0.054 1112 -605.2 170.2 21.35 1.361 1726 -4.4 0.318 - - - - - - - - -
15845 853.1 6.7 651 15863 done 0.85 0.12 0.081 2633 400.0 2.33 0.049 2528 607.7 180.6 10.70 1.243 1682 -4.1 0.321 - - - - - - - - -
16186 823.1 9.0 660 16191 roll 0.78 0.12 0.135 2599 -283.3 2.33 0.066 3930 601.7 180.6 - - 1680 - - - - - - - - - - -
16229 819.1 9.0 661 16233 done 0.73 - - 2599 - 2.25 0.041 2508 -632.0 180.6 - - 1680 - - - - - - - - - - -
16553 795.0 7.5 669 16557 roll 0.73 - - 2599 - 2.22 0.054 1109 -630.2 180.6 - - 1680 - - - - - - - - - - -
16603 791.4 7.7 670 16607 done 0.81 - - 2598 - 2.25 0.050 2522 628.0 180.6 - - 1680 - - - - - - - - - - -
16927 768.2 7.1 678 16930 roll 0.81 - - 2599 - 2.30 0.068 3933 613.5 180.6 - - 1680 - - - - - - - - - - -
16966 765.2 8.1 678 16972 done 0.81 - - 2599 - 2.22 0.041 2506 -642.8 180.6 - - 1680 - - - - - - - - - - -
17296 742.3 6.8 687 17307 roll 0.81 - - 2598 - 2.28 0.054 1108 -613.2 186.8 6.50 1.126 1657 -3.5 0.265 - - - - - - - - -
17364 737.6 6.7 688 17381 done 0.92 0.12 0.083 2650 433.3 2.28 0.049 2532 624.6 197.0 10.35 1.243 1616 -4.0 0.267 - - - - - - - - -
17704 706.1 9.4 697 17709 roll 0.81 0.15 0.138 2607 -286.7 2.30 0.066 3933 609.1 197.0 - - 1614 - - - - - - - - - - -
17744 702.5 8.8 698 17748 done 0.76 - - 2607 - 2.22 0.041 2510 -641.0 197.0 - - 1614 - - - - - - - - - - -
18073 678.8 7.2 706 18077 roll 0.76 - - 2607 - 2.20 0.054 1118 -632.7 197.0 - - 1614 - - - - - - - - - - -
18139 674.0 6.2 707 18165 done 0.88 - - 2607 - 2.22 0.048 2524 633.3 221.1 21.08 1.312 1518 -4.6 0.266 - - - - - - - - -
18484 650.0 7.1 716 18486 done 0.95 0.12 0.084 2657 416.7 - - 2524 - 221.1 - - 1517 - - - - - - - - - - -
18809 619.3 9.6 724 18813 roll 0.86 0.15 0.140 2614 -286.7 2.28 0.054 1113 -618.9 221.1 - - 1516 - - - - - - - - - - -
18853 615.7 6.8 725 18867 done 0.96 0.12 0.082 2663 408.3 2.25 0.049 2527 628.4 227.0 6.55 1.072 1494 -3.4 0.219 - - - - - - - - -
19174 583.6 10.2 733 19176 done 0.84 0.17 0.129 2612 -300.0 - - 2527 - 227.0 - - 1493 - - - - - - - - - - -
19499 558.1 7.7 741 19503 roll 0.90 - - 2612 - 2.28 0.054 1107 -622.8 227.0 - - 1493 - - - - - - - - - - -
19554 553.8 7.5 742 19559 done 1.00 0.15 0.079 2670 386.7 2.25 0.049 2525 630.2 227.0 - - 1493 - - - - - - - - - - -
19872 521.7 10.2 750 19877 roll 0.88 0.17 0.130 2617 -311.8 2.28 0.066 3927 614.9 227.0 - - 1493 - - - - - - - - - - -
19916 517.5 9.3 751 19920 done 0.88 - - 2617 - 2.20 0.042 2510 -644.1 227.0 - - 1492 - - - - - - - - - - -
20245 493.0 7.6 759 20249 roll 0.93 - - 2617 - 2.20 0.054 1118 -632.7 227.0 - - 1492 - - - - - - - - - - -
20328 486.7 8.9 760 20335 done 1.02 0.15 0.080 2677 400.0 2.22 0.048 2531 636.5 227.0 - - 1492 - - - - - - - - - - -
20659 451.1 11.1 769 20661 done 0.88 0.17 0.128 2625 -305.9 - - 2531 - 227.0 - - 1492 - - - - - - - - - - -
20984 420.3 9.5 777 20987 roll 0.88 - - 2625 - 2.25 0.054 1116 -628.9 227.0 - - 1492 - - - - - - - - - - -
21039 415.2 8.3 778 21043 done 0.94 - - 2624 - 2.22 0.048 2526 635.1 227.0 - - 1492 - - - - - - - - - - -
21359 389.1 7.7 789 21363 roll 0.94 - - 2624 - 2.25 0.053 1110 -629.3 227.0 - - 1492 - - - - - - - - - - -
21404 385.8 6.7 791 21419 done 1.03 0.12 0.086 2676 433.3 2.22 0.049 2520 635.1 236.8 9.35 1.055 1454 -4.1 0.169 - - - - - - - - -
21736 352.7 10.4 807 21738 done 0.92 0.15 0.127 2631 -300.0 - - 2521 - 236.8 - - 1453 - - - - - - - - - - -
22044 327.1 8.2 822 22048 roll 0.92 - - 2631 - 2.25 0.053 1112 -626.2 236.8 - - 1453 - - - - - - - - - - -
22082 324.0 8.0 823 22089 done 1.00 0.10 0.093 2670 390.0 2.22 0.048 2522 635.1 236.8 - - 1454 - - - - - - - - - - -
22398 293.3 9.5 839 22399 done 0.93 0.12 0.127 2634 -300.0 - - 2522 - 236.8 - - 1454 - - - - - - - - - - -
22707 269.6 8.0 854 22711 roll 0.98 - - 2634 - 2.25 0.054 1111 -627.1 236.8 - - 1454 - - - - - - - - - - -
22762 265.1 7.9 856 22767 done 1.06 0.12 0.084 2682 400.0 2.22 0.048 2526 637.4 236.8 - - 1455 - - - - - - - - - - -
23083 232.7 9.8 872 23088 roll 0.97 0.15 0.128 2637 -300.0 2.28 0.065 3926 614.0 236.8 - - 1454 - - - - - - - - - - -
23126 228.7 8.5 874 23131 done 0.97 - - 2637 - 2.20 0.041 2523 -637.7 236.8 - - 1455 - - - - - - - - - - -
23454 206.1 6.6 890 23475 roll 1.05 0.10 0.091 2679 420.0 2.30 0.054 1109 -614.8 248.8 11.73 1.009 1404 -4.3 0.101 - - - - - - - - -
23547 198.0 9.8 894 23552 done 1.05 - - 2679 - 2.25 0.048 2526 629.8 248.8 - - 1404 - - - - - - - - - - -
23874 168.7 8.8 910 23876 done 1.00 0.10 0.146 2652 -270.0 - - 2527 - 248.8 - - 1403 - - - - - - - - - - -
24184 145.8 7.6 925 24188 roll 1.06 - - 2652 - 2.25 0.054 1111 -629.3 248.8 - - 1403 - - - - - - - - - - -
24228 142.4 7.6 927 24233 done 1.16 0.12 0.084 2704 433.3 2.25 0.049 2532 631.6 248.8 - - 1403 - - - - - - - - - - -
24560 108.9 10.0 943 24564 roll 1.05 0.15 0.137 2659 -300.0 2.28 0.066 3936 615.8 248.8 - - 1402 - - - - - - - - - - -
24604 104.6 7.7 945 24608 done 1.05 - - 2660 - 2.20 0.041 2516 -645.5 248.8 - - 1403 - - - - - - - - - - -
24942 79.8 7.2 997 24949 roll 1.11 - - 2660 - 2.22 0.055 1111 -632.9 248.8 - - 1403 - - - - - - - - - - -
25000 75.8 7.5 1007 25007 done 1.21 0.15 0.079 2719 393.3 2.25 0.050 2528 629.8 248.8 - - 1403 - - - - - - - - - - -
25344 43.7 7.9 1068 25351 roll 1.11 0.15 0.137 2674 -300.0 2.30 0.067 3934 611.3 248.8 - - 1403 - - - - - - - - - - -
25391 40.7 6.6 1076 25409 done 1.08 - - 2675 - 2.20 0.042 2519 -643.2 261.1 11.27 0.971 1355 -4.3 0.020 - - - - - - - - -
25748 20.3 6.0 1139 25783 roll 1.23 0.10 0.087 2718 430.0 2.33 0.055 1119 -600.9 292.4 26.00 1.000 1227 -4.9 0.011 - - - - - - - - -
25840 13.4 7.5 1155 25847 done 1.32 - - 2719 - 2.30 0.051 2528 612.6 292.4 - - 1225 - - - - - - - - - - -
25996 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25998 begin surface coast
26031 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26031 begin surface
SM 1.71 - - - - -10.40 7.15 0.066 157 -358.3 - - 2340 - 294.11 - - 1221 - - - - - - - -