NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 153 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.34 of 150.00 AH used of 24V (85.11% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.86 of 100.00 AH used of 10V (81.14% remains)
• Surface angle -73.1 deg, depth 1.81 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 386.84, SM_CC=300)
• GPS1 time: 74 s
• GPS2 time: 33 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 75 VBD -0.48 - - 130 - - - 2166 - -146.0 -56.10 - 2704 - - - - - - - - - - -
79 3.1 -4.3 9 113 roll -0.48 11.23 0.222 3034 258.6 2.17 0.063 766 -645.2 -146.0 -14.57 - 3392 -47.2 - - - - - - - 25.28 25.63 26.02
298 46.2 -13.7 50 306 done -0.48 - - 3026 - 2.22 0.051 2170 632.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.75 -
615 88.8 -12.5 111 622 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.061 3584 636.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.82 -
667 95.3 -13.1 120 674 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.042 2174 -649.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.93 -
980 134.6 -12.2 165 981 done -0.48 - - 3015 - - - 2174 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1280 171.8 -11.9 185 1285 roll -0.48 - - 3005 - 2.20 0.063 3581 639.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.96 -
1309 175.5 -12.1 187 1315 done -0.48 0.10 0.113 3041 360.0 2.12 0.043 2174 -663.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.89 26.04 -
1625 205.6 -9.3 207 1627 done -0.48 - - 3041 - - - 2172 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1924 232.9 -9.1 222 1929 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.063 3589 638.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.02 -
1971 236.6 -9.3 224 1975 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.044 2168 -660.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.13 -
2278 268.3 -9.9 239 2280 done -0.48 - - 3033 - - - 2165 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2579 297.0 -9.5 254 2584 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.063 3585 639.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.06 -
2607 299.0 -9.6 255 2611 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.044 2165 -660.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.17 -
2915 330.2 -9.9 270 2916 done -0.48 - - 3022 - - - 2163 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3214 359.4 -9.6 285 3219 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.064 3584 631.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.09 -
3253 363.4 -9.8 287 3259 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.045 2166 -653.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.20 -
3574 397.5 -10.8 303 3579 roll -0.48 - - 3001 - 2.22 0.064 3585 639.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.10 -
3602 399.7 -10.9 304 3607 done -0.48 0.15 0.131 3045 293.3 2.15 0.045 2166 -660.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.04 26.20 -
3928 428.7 -8.3 315 3934 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.065 3588 632.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.10 -
3959 431.4 -8.3 316 3964 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.046 2168 -660.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.20 -
4289 460.0 -8.5 327 4290 done -0.48 - - 3036 - - - 2166 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4588 485.3 -8.4 337 4594 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.066 3594 634.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.10 -
4648 490.6 -8.5 339 4654 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.044 2164 -659.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.22 -
4979 519.2 -8.7 350 4980 done -0.48 - - 3026 - - - 2162 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5279 545.3 -8.7 360 5285 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.066 3587 625.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.11 -
5326 547.9 -8.9 361 5330 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.047 2171 -658.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.22 -
5634 580.0 -10.1 371 5639 roll -0.48 - - 3015 - 2.15 0.054 760 -656.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.17 -
5664 583.2 -10.3 372 5670 done -0.48 0.08 0.125 3035 250.0 2.15 0.053 2171 656.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.03 26.17 -
5994 612.2 -9.0 383 5999 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.067 3584 636.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.10 -
6102 620.8 -9.3 386 6106 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.047 2171 -657.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.22 -
6409 651.3 -9.5 396 6415 roll -0.48 - - 3027 - 2.12 0.054 771 -660.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.16 -
6440 654.1 -9.4 397 6445 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.054 2172 651.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.17 -
6769 682.8 -8.4 408 6775 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.067 3594 632.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.10 -
6816 685.5 -8.3 409 6821 done -0.48 0.12 0.137 3043 300.0 2.15 0.047 2177 -659.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.08 26.22 -
7124 707.9 -6.5 419 7130 roll -0.48 - - 3042 - 2.15 0.054 777 -651.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.16 -
7216 714.2 -7.0 422 7220 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.054 2176 650.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.17 -
7539 735.0 -6.4 433 7545 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.067 3582 639.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.10 -
7659 743.1 -6.7 437 7664 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.047 2165 -659.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.24 -
7989 764.8 -6.4 448 7993 roll -0.48 - - 3025 - 2.15 0.055 770 -648.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.15 -
8005 764.8 -6.4 448 8009 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.054 2183 651.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.16 -
8317 788.8 -7.6 459 8322 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.068 3583 630.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.09 -
8400 793.8 -8.3 461 8407 done -0.48 0.12 0.134 3043 308.3 2.15 0.048 2168 -658.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.08 26.22 -
8708 815.5 -6.3 472 8713 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.067 3581 636.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.09 -
8767 819.6 -6.5 474 8771 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2178 -652.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.22 -
9100 842.2 -7.0 485 9101 done -0.48 - - 3034 - - - 2175 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9399 863.1 -6.8 495 9405 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.069 3594 622.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.08 -
9422 863.1 -6.8 495 9430 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.049 2169 -656.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.21 -
9729 888.3 -7.6 506 9735 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.068 3591 623.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.08 -
9777 890.6 -7.7 507 9781 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.049 2166 -656.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.21 -
10084 916.0 -7.5 517 10090 roll -0.48 - - 3003 - 2.28 0.068 3593 625.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.07 -
10127 918.2 -7.7 518 10132 done -0.48 0.12 0.136 3039 300.0 2.17 0.049 2170 -655.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.06 26.21 -
10441 940.2 -6.7 529 10446 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.069 3589 630.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.07 -
10473 942.3 -6.7 530 10477 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.049 2166 -655.8 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.20 -
10796 964.4 -6.8 541 10802 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.068 3584 621.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.07 -
10855 968.8 -7.2 543 10861 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.050 2168 -652.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.20 -
11152 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11153 begin apogee
11160 991.2 -7.5 553 11291 done -0.22 0.30 0.113 3124 343.3 - - 2311 - - 124.95 1.196 2793 -4.7 0.415 - - - - - - 26.02 - 23.71
11294 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11294 begin climb
11297 995.0 - 557 11440 roll 0.48 0.65 0.081 3356 356.9 2.50 0.057 900 -564.4 146.0 132.35 1.164 2196 -4.5 0.409 - - - - - - 24.58 23.82 23.11
11461 986.1 6.8 563 11480 done 0.48 - - 3356 - 2.38 0.054 2300 588.2 160.0 13.60 1.039 2141 -4.0 0.408 - - - - - - - 24.14 23.27
11788 952.5 10.2 574 11794 roll 0.48 - - 3356 - 2.35 0.068 3715 602.1 160.0 - - 2133 - - - - - - - - - 25.08 -
11881 941.5 11.8 577 11885 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.050 2310 -624.4 160.0 - - 2131 - - - - - - - - - 25.27 -
12204 905.0 11.1 588 12205 done 0.48 - - 3366 - - - 2305 - 160.0 - - 2131 - - - - - - - - - - -
12503 871.2 11.3 598 12509 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.069 3713 612.2 160.0 - - 2130 - - - - - - - - - 25.67 -
12557 867.4 11.6 599 12565 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.051 2301 -636.0 160.0 - - 2129 - - - - - - - - - 25.76 -
12863 826.4 12.3 610 12864 done 0.48 - - 3377 - - - 2297 - 160.0 - - 2129 - - - - - - - - - - -
13164 790.4 11.9 620 13169 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.068 3715 616.5 160.0 - - 2129 - - - - - - - - - 25.84 -
13194 786.6 12.1 621 13200 done 0.48 0.10 0.175 3358 -180.0 2.22 0.050 2298 -638.3 160.0 - - 2128 - - - - - - - - 25.76 25.93 -
13524 754.2 9.4 632 13529 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.069 3710 619.3 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 25.89 -
13566 751.1 9.5 633 13570 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.050 2290 -639.6 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 25.98 -
13880 718.4 10.1 644 13881 done 0.48 - - 3366 - - - 2284 - 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - - -
14179 687.5 10.3 654 14184 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.069 3715 622.2 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 25.96 -
14209 684.1 10.5 655 14214 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.050 2294 -640.1 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 26.05 -
14539 646.0 11.5 666 14544 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.068 3717 624.1 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 25.98 -
14569 642.2 11.7 667 14575 done 0.48 0.15 0.152 3347 -200.0 2.22 0.050 2294 -641.0 160.0 - - 2127 - - - - - - - - 25.88 26.07 -
14899 610.3 9.3 678 14900 done 0.48 - - 3347 - - - 2288 - 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - - -
15199 584.6 8.5 688 15205 roll 0.48 - - 3347 - 2.30 0.069 3713 619.6 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 26.01 -
15242 581.8 8.6 689 15246 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.050 2298 -643.2 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 26.10 -
15554 552.7 8.7 700 15560 roll 0.48 - - 3365 - 2.17 0.058 894 -647.0 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 26.06 -
15587 550.1 8.6 701 15591 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.057 2310 643.6 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 26.07 -
15910 521.0 9.3 712 15915 roll 0.48 - - 3365 - 2.20 0.069 3705 634.1 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 26.03 -
15952 517.8 9.6 713 15957 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.051 2298 -648.4 160.0 - - 2126 - - - - - - - - - 26.13 -
16265 484.1 10.2 724 16269 roll 0.48 - - 3386 - 2.22 0.058 883 -637.4 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 26.08 -
16290 484.1 10.2 724 16298 done 0.48 0.12 0.152 3354 -266.7 2.20 0.056 2299 643.6 160.0 - - 2127 - - - - - - - - 25.95 26.08 -
16597 452.5 9.4 735 16603 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.069 3718 622.4 160.0 - - 2126 - - - - - - - - - 26.04 -
16641 449.6 9.5 736 16645 done 0.48 - - 3362 - 2.20 0.050 2294 -647.3 160.0 - - 2126 - - - - - - - - - 26.14 -
16953 417.4 9.5 747 16954 done 0.48 - - 3362 - - - 2289 - 160.0 - - 2126 - - - - - - - - - - -
17264 390.2 8.4 759 17270 roll 0.48 - - 3362 - 2.25 0.068 3710 631.6 160.0 - - 2126 - - - - - - - - - 26.06 -
17303 386.3 9.0 761 17309 done 0.48 - - 3372 - 2.17 0.048 2295 -652.1 160.0 - - 2126 - - - - - - - - - 26.17 -
17623 358.2 8.7 777 17624 done 0.48 - - 3372 - - - 2290 - 160.0 - - 2126 - - - - - - - - - - -
17924 331.9 8.9 792 17929 roll 0.48 - - 3372 - 2.25 0.067 3708 630.2 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 26.07 -
17963 327.8 9.4 794 17969 done 0.48 0.12 0.156 3349 -191.7 2.20 0.050 2290 -644.5 160.0 - - 2126 - - - - - - - - 25.98 26.17 -
18283 302.6 7.7 810 18288 roll 0.48 - - 3358 - 2.15 0.057 894 -649.3 160.0 - - 2126 - - - - - - - - - 26.10 -
18306 301.1 7.7 811 18310 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.055 2301 648.4 160.0 - - 2126 - - - - - - - - - 26.11 -
18618 275.2 8.3 827 18624 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.067 3716 628.9 160.0 - - 2126 - - - - - - - - - 26.06 -
18641 273.3 8.6 828 18645 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.049 2289 -648.6 160.0 - - 2126 - - - - - - - - - 26.17 -
18954 244.7 8.9 844 18955 done 0.48 - - 3368 - - - 2283 - 160.0 - - 2126 - - - - - - - - - - -
19255 219.7 8.2 859 19256 done 0.48 - - 3368 - - - 2283 - 160.0 - - 2126 - - - - - - - - - - -
19554 194.0 8.6 875 19559 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.067 3708 633.3 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 26.08 -
19599 189.4 9.7 878 19604 done 0.48 - - 3378 - 2.15 0.049 2298 -655.8 160.0 - - 2126 - - - - - - - - - 26.19 -
19914 161.3 8.0 899 19920 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.067 3708 635.1 160.0 - - 2126 - - - - - - - - - 26.08 -
19982 156.0 8.9 903 19991 done 0.48 0.15 0.148 3347 -206.7 2.20 0.048 2291 -644.1 160.0 - - 2126 - - - - - - - - 25.98 26.18 -
20291 138.7 5.4 924 20334 done 0.50 - - 3347 - - - 2285 - 209.2 38.88 0.681 1941 -4.8 0.103 - - - - - - - - 25.15
20636 114.4 7.5 955 20643 roll 0.50 - - 3347 - 2.30 0.066 3715 621.7 209.2 - - 1934 - - - - - - - - - 25.78 -
20672 111.2 9.2 961 20678 done 0.50 - - 3354 - 2.20 0.047 2296 -645.0 209.2 - - 1933 - - - - - - - - - 25.87 -
20982 92.4 5.3 1022 21032 roll 0.52 - - 3360 - 2.30 0.055 894 -609.6 262.8 43.50 0.639 1721 -4.9 0.075 - - - - - - - 25.46 24.91
21086 87.3 5.2 1040 21136 done 0.55 - - 3360 - 2.28 0.053 2308 620.2 317.4 43.83 0.610 1499 -5.1 0.077 - - - - - - - 25.54 24.60
21447 65.2 5.7 1108 21484 done 0.56 - - 3360 - - - 2308 - 360.3 33.83 0.610 1323 -5.2 0.059 - - - - - - - - 24.73
21799 37.9 8.3 1174 21806 done 0.56 - - 3361 - - - 2308 - 360.3 - - 1317 - - - - - - - - - - -
22123 11.7 6.8 1235 22143 roll 0.57 - - 3361 - 2.25 0.054 885 -632.4 374.4 11.23 0.536 1266 -4.5 0.011 - - - - - - - 25.71 25.06
22152 9.7 6.9 1239 22166 done 0.57 - - 3360 - 2.22 0.050 2313 643.2 384.7 9.70 0.521 1224 -4.3 0.009 - - - - - - - 25.72 25.01
22230 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22230 begin surface coast
22278 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22278 begin surface
SM 1.99 - - - - -9.46 8.35 0.028 132 -386.6 0.22 0.067 2167 -663.6 386.84 - - 1217 - - - - - - - -