OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 153 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 33.91 of 150.00 AH used of 24V (77.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.92 of 100.00 AH used of 10V (85.08% remains)
• Surface angle -73.5 deg, depth 2.54 m • Intended pitch -14.3 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.89, SM_CC=450)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 69 VBD -0.49 - - 139 - - - 2611 - -170.3 -46.92 - 1722 - - - - - - - - - - -
72 3.1 -1.7 8 145 roll -0.49 10.75 0.226 2886 255.5 2.10 0.041 1190 -676.7 -170.3 -54.00 - 3464 -32.3 - - - - - - - 25.62 26.09 26.39
249 33.2 -17.0 36 254 done -0.45 - - 2886 - 2.20 0.044 2592 637.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.09 -
444 66.1 -15.7 50 450 roll -0.41 0.12 0.177 2926 333.3 1.70 0.049 3693 647.6 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.08 26.19 -
491 72.0 -14.4 52 496 done -0.38 - - 2926 - 1.62 0.024 2539 -712.3 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.39 -
689 93.8 -11.2 62 694 roll -0.37 - - 2926 - 1.85 0.050 3700 627.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.27 -
721 96.5 -11.3 63 727 done -0.37 - - 2926 - 1.62 0.024 2538 -717.3 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.46 -
915 116.9 -8.5 73 920 roll -0.37 - - 2926 - 1.95 0.033 1191 -690.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.23 -
992 121.4 -7.4 76 999 done -0.38 - - 2926 - 2.15 0.041 2607 658.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.36 -
1178 134.9 -6.9 86 1180 done -0.39 - - 2926 - - - 2608 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
1359 144.6 -4.7 95 1364 roll -0.41 - - 2926 - 2.08 0.025 1195 -679.3 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.50 -
1443 148.3 -4.5 99 1448 done -0.43 - - 2926 - 2.15 0.039 2606 656.3 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.44 -
1648 155.3 -3.0 109 1653 roll -0.45 - - 2926 - 1.67 0.050 3689 648.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.41 -
1671 156.0 -3.0 110 1676 done -0.47 - - 2926 - 1.62 0.025 2542 -708.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.60 -
1876 164.8 -5.4 120 1881 roll -0.50 0.12 0.090 2854 -600.0 1.92 0.024 1191 -703.6 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.59 26.54 -
1920 169.2 -7.8 122 1925 done -0.51 0.12 0.155 2888 283.3 2.15 0.040 2599 654.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.27 26.46 -
2124 192.3 -12.2 132 2130 roll -0.51 - - 2888 - 1.70 0.050 3697 645.9 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.44 -
2162 195.4 -12.5 133 2168 done -0.51 - - 2889 - 1.60 0.025 2537 -725.0 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.63 -
2348 217.4 -10.6 143 2350 done -0.51 - - 2889 - - - 2535 - -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - - -
2528 235.5 -9.8 152 2534 roll -0.51 - - 2889 - 1.83 0.051 3691 631.7 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.44 -
2566 237.6 -9.7 153 2572 done -0.52 - - 2889 - 1.60 0.026 2534 -723.1 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.64 -
2753 254.4 -8.2 163 2754 done -0.53 - - 2889 - - - 2532 - -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
3053 276.1 -7.0 178 3058 roll -0.54 - - 2889 - 1.92 0.025 1181 -703.6 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.58 -
3085 277.8 -6.9 179 3091 done -0.55 - - 2889 - 2.15 0.040 2597 658.6 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.48 -
3400 301.0 -7.5 195 3401 done -0.56 - - 2889 - - - 2597 - -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - - -
3701 321.7 -6.4 210 3707 roll -0.57 - - 2889 - 2.05 0.025 1190 -686.3 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.58 -
3775 325.9 -6.4 213 3780 done -0.59 - - 2889 - 2.15 0.040 2604 657.7 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.48 -
4088 344.2 -5.6 229 4094 roll -0.61 0.10 0.103 2833 -560.0 2.10 0.024 1178 -679.0 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - 26.66 26.58 -
4126 346.0 -6.2 230 4133 done -0.62 - - 2833 - 2.20 0.041 2606 649.1 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.47 -
4431 381.0 -12.1 246 4437 roll -0.60 - - 2833 - 2.08 0.025 1183 -684.1 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.58 -
4509 388.7 -12.2 249 4516 done -0.59 - - 2833 - 2.20 0.041 2611 649.1 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.47 -
4815 427.9 -12.3 265 4820 roll -0.58 - - 2833 - 1.70 0.054 3698 639.4 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.44 -
4907 438.0 -12.0 269 4913 done -0.57 0.12 0.142 2872 325.0 1.60 0.028 2562 -710.0 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - 26.37 26.65 -
5221 466.9 -8.3 285 5222 done -0.58 - - 2872 - - - 2561 - -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - - -
5523 489.6 -7.4 300 5528 roll -0.59 - - 2872 - 1.92 0.026 1224 -696.4 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.58 -
5590 494.6 -7.6 303 5596 done -0.60 - - 2872 - 2.10 0.041 2599 654.8 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.46 -
5910 519.2 -8.0 319 5911 done -0.61 - - 2872 - - - 2599 - -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - - -
6212 543.7 -8.2 334 6213 done -0.63 - - 2872 - - - 2599 - -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - - -
6512 568.4 -8.3 349 6518 roll -0.64 - - 2872 - 2.03 0.025 1229 -674.9 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.58 -
6575 574.0 -8.5 352 6581 done -0.65 - - 2872 - 2.15 0.041 2611 642.8 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.46 -
6899 601.1 -8.3 368 6901 done -0.67 0.12 0.093 2809 -525.0 - - 2612 - -170.3 - - 3437 - - - - - - - - 26.63 - -
7200 636.7 -11.9 378 7205 roll -0.65 0.12 0.150 2850 341.7 1.70 0.053 3690 634.1 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - 26.41 26.40 -
7223 636.7 -11.9 378 7229 done -0.63 - - 2851 - 1.58 0.030 2618 -678.5 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.63 -
7538 662.0 -6.6 389 7543 roll -0.63 - - 2851 - 2.08 0.026 1201 -681.2 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.56 -
7616 666.4 -6.6 391 7622 done -0.64 - - 2851 - 2.17 0.041 2604 646.5 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.44 -
7936 688.1 -6.5 402 7941 roll -0.64 - - 2851 - 2.05 0.026 1205 -682.4 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.56 -
8009 692.8 -6.9 404 8015 done -0.64 - - 2851 - 2.15 0.041 2604 650.7 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.43 -
8334 716.9 -7.5 415 8339 roll -0.65 - - 2851 - 2.05 0.026 1203 -683.4 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.56 -
8398 722.1 -7.7 417 8404 done -0.65 - - 2851 - 2.17 0.041 2604 645.6 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.42 -
8734 748.3 -8.0 428 8739 roll -0.66 - - 2851 - 2.08 0.026 1195 -677.4 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.55 -
8773 751.2 -8.2 429 8779 done -0.67 - - 2851 - 2.17 0.041 2600 647.5 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.42 -
9103 780.6 -9.1 440 9108 roll -0.67 - - 2851 - 2.05 0.026 1203 -681.5 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.55 -
9136 783.7 -9.1 441 9141 done -0.68 - - 2851 - 2.20 0.042 2611 640.0 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.41 -
9471 811.4 -8.0 452 9477 roll -0.68 - - 2851 - 2.10 0.027 1201 -671.4 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.54 -
9549 816.3 -7.7 454 9555 done -0.69 - - 2851 - 2.15 0.041 2600 650.7 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.40 -
9870 838.0 -6.0 465 9875 roll -0.70 - - 2851 - 2.05 0.027 1200 -682.9 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.54 -
9927 840.1 -6.0 466 9935 done -0.71 - - 2851 - 2.17 0.042 2608 648.8 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.39 -
10235 857.5 -4.9 477 10240 roll -0.72 - - 2851 - 2.08 0.027 1203 -675.5 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.53 -
10288 859.3 -4.9 478 10294 done -0.73 0.10 0.119 2804 -470.0 2.17 0.042 2598 642.9 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - 26.34 26.39 -
10605 884.2 -7.8 489 10606 done -0.71 - - 2804 - - - 2598 - -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - - -
10903 908.5 -8.2 499 10908 roll -0.70 - - 2804 - 2.05 0.027 1207 -678.5 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.53 -
10946 911.3 -8.4 500 10951 done -0.68 - - 2804 - 2.17 0.043 2612 647.5 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.37 -
11270 942.6 -10.0 511 11276 roll -0.67 0.12 0.169 2846 350.0 1.73 0.055 3695 626.0 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - 26.34 26.30 -
11290 942.6 -10.0 511 11296 done -0.65 - - 2847 - 1.60 0.031 2603 -682.5 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.58 -
11610 970.9 -8.7 522 11615 roll -0.66 - - 2847 - 2.05 0.028 1199 -684.9 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.51 -
11668 974.0 -8.9 523 11675 done -0.67 - - 2846 - 2.17 0.042 2605 647.9 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.36 -
11821 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11821 begin apogee
11827 990.6 -9.2 529 11975 done -0.15 0.43 0.110 2997 351.2 - - 2113 - - 140.98 1.496 2768 -4.6 0.330 - - - - - - 26.10 - 23.66
11977 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11977 begin climb
11979 999.3 - 534 12141 done 0.49 0.57 0.051 3220 391.2 - - 2113 - 170.3 158.12 1.454 2074 -4.4 0.325 - - - - - - 24.78 - 22.77
12424 960.7 11.7 549 12425 done 0.45 - - 3220 - - - 2113 - 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - - -
12724 926.4 11.5 559 12729 roll 0.42 0.12 0.165 3180 -333.3 2.30 0.050 3535 618.3 170.3 - - 2061 - - - - - - - - 25.81 25.88 -
12791 919.1 11.6 561 12797 done 0.39 - - 3187 - 2.15 0.028 2138 -649.8 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 26.08 -
13121 883.5 11.0 572 13127 roll 0.37 - - 3197 - 2.15 0.034 726 -656.7 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.18 -
13174 879.6 11.0 573 13180 done 0.35 0.12 0.149 3162 -291.7 2.17 0.037 2128 646.1 170.3 - - 2059 - - - - - - - - 25.98 26.16 -
13489 847.7 9.3 584 13494 roll 0.34 - - 3162 - 2.25 0.051 3537 626.2 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.18 -
13567 841.0 9.8 586 13573 done 0.33 - - 3169 - 2.15 0.028 2117 -660.5 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.38 -
13887 808.4 9.8 597 13892 roll 0.32 - - 3172 - 2.12 0.034 718 -659.9 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.32 -
13940 805.1 9.7 598 13945 done 0.31 - - 3172 - 2.15 0.037 2128 655.8 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.30 -
14255 771.0 10.6 609 14260 roll 0.30 - - 3175 - 2.22 0.051 3526 629.7 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.25 -
14327 763.3 11.2 611 14333 done 0.29 0.12 0.160 3141 -283.3 2.12 0.028 2118 -664.2 170.3 - - 2057 - - - - - - - - 26.15 26.45 -
14653 735.5 8.0 622 14662 roll 0.29 - - 3145 - 2.10 0.032 726 -662.9 177.5 5.00 0.983 2045 -2.4 0.193 - - - - - - - 26.39 25.13
14700 732.9 7.9 623 14717 done 0.30 - - 3145 - 2.15 0.037 2122 649.3 188.8 12.18 1.230 1999 -3.8 0.242 - - - - - - - 26.32 25.08
15017 709.5 6.7 634 15065 roll 0.32 - - 3145 - 2.38 0.051 3525 589.5 236.1 41.92 1.303 1805 -4.6 0.271 - - - - - - - 25.30 24.44
15139 700.4 7.3 638 15170 done 0.34 - - 3145 - 2.20 0.027 2119 -639.1 264.7 25.65 1.253 1690 -4.5 0.270 - - - - - - - 25.76 24.37
15469 678.9 6.3 649 15529 roll 0.38 - - 3146 - 2.28 0.034 726 -611.0 326.1 53.47 1.270 1437 -4.7 0.272 - - - - - - - 25.07 24.19
15573 674.0 5.4 652 15656 done 0.44 0.15 0.079 3223 513.3 2.20 0.034 2123 635.0 413.6 76.22 1.250 1081 -4.7 0.271 - - - - - - 25.46 25.45 23.85
15985 624.2 12.0 666 15991 roll 0.43 0.12 0.144 3180 -358.3 2.28 0.049 3527 615.8 413.6 - - 1076 - - - - - - - - 25.77 25.78 -
16042 620.8 11.4 667 16049 done 0.43 - - 3185 - 2.17 0.027 2104 -655.8 413.6 - - 1075 - - - - - - - - - 25.96 -
16351 600.0 6.3 678 16410 roll 0.47 - - 3185 - 2.22 0.034 739 -614.9 472.5 51.42 1.216 840 -4.6 0.243 - - - - - - - 25.18 24.33
16444 595.4 5.5 682 16535 done 0.53 0.12 0.089 3255 583.3 2.17 0.033 2123 637.8 557.9 80.53 1.198 494 -4.3 0.230 - - - - - - 25.48 25.47 23.92
16834 537.8 16.4 702 16835 done 0.52 0.12 0.148 3218 -308.3 - - 2123 - 557.9 - - 493 - - - - - - - - 25.74 - -
17133 500.4 12.4 717 17138 roll 0.53 - - 3218 - 2.25 0.050 3529 624.9 557.9 - - 492 - - - - - - - - - 26.03 -
17176 494.8 12.7 719 17182 done 0.54 - - 3221 - 2.15 0.027 2125 -653.0 557.9 - - 492 - - - - - - - - - 26.18 -
17499 451.0 14.4 735 17504 roll 0.55 - - 3226 - 2.12 0.033 720 -662.7 557.9 - - 492 - - - - - - - - - 26.25 -
17566 443.3 12.7 738 17572 done 0.57 - - 3226 - 2.15 0.032 2124 653.0 557.9 - - 492 - - - - - - - - - 26.25 -
17885 403.8 12.3 754 17890 roll 0.58 - - 3226 - 2.20 0.050 3530 639.1 557.9 - - 492 - - - - - - - - - 26.25 -
17937 398.2 12.4 756 17942 done 0.59 - - 3227 - 2.12 0.027 2116 -667.0 557.9 - - 492 - - - - - - - - - 26.41 -
18250 360.2 12.3 772 18256 roll 0.60 - - 3226 - 2.10 0.034 722 -663.8 557.9 - - 492 - - - - - - - - - 26.37 -
18319 353.8 10.6 775 18324 done 0.63 - - 3226 - 2.15 0.033 2133 656.3 557.9 - - 492 - - - - - - - - - 26.37 -
18637 321.1 10.8 791 18642 roll 0.64 - - 3225 - 2.20 0.050 3526 633.2 557.9 - - 492 - - - - - - - - - 26.32 -
18674 318.3 11.1 792 18681 done 0.66 0.12 0.091 3297 600.0 2.12 0.027 2115 -665.6 557.9 - - 492 - - - - - - - - 26.41 26.50 -
18980 251.2 22.8 808 18985 roll 0.64 0.12 0.155 3257 -333.3 2.28 0.045 3537 623.7 557.9 - - 492 - - - - - - - - 26.32 26.35 -
19084 235.0 13.9 813 19090 done 0.64 - - 3258 - 2.10 0.027 2121 -674.3 557.9 - - 492 - - - - - - - - - 26.51 -
19288 207.4 13.9 823 19293 roll 0.64 - - 3268 - 2.10 0.034 720 -667.1 557.9 - - 492 - - - - - - - - - 26.43 -
19371 198.5 10.6 827 19376 done 0.66 - - 3268 - 2.10 0.033 2122 667.6 557.9 - - 492 - - - - - - - - - 26.42 -
19574 172.8 14.0 837 19580 roll 0.66 - - 3268 - 2.20 0.049 3520 635.5 557.9 - - 492 - - - - - - - - - 26.36 -
19622 166.2 14.8 839 19627 done 0.66 - - 3267 - 2.10 0.026 2109 -671.9 557.9 - - 492 - - - - - - - - - 26.52 -
19820 137.3 14.7 849 19826 roll 0.66 - - 3268 - 2.03 0.034 737 -675.9 557.9 - - 492 - - - - - - - - - 26.45 -
19892 130.2 11.9 852 19898 done 0.68 - - 3268 - 2.08 0.031 2122 665.9 557.9 - - 492 - - - - - - - - - 26.45 -
20086 105.9 12.4 862 20092 roll 0.69 - - 3268 - 2.20 0.048 3531 640.5 557.9 - - 492 - - - - - - - - - 26.36 -
20133 100.8 12.0 864 20139 done 0.71 - - 3268 - 2.10 0.026 2120 -671.9 557.9 - - 493 - - - - - - - - - 26.55 -
20333 81.0 9.3 874 20338 roll 0.73 - - 3268 - 2.08 0.034 719 -673.6 557.9 - - 492 - - - - - - - - - 26.45 -
20390 77.8 8.0 876 20402 done 0.76 - - 3268 - 2.12 0.031 2134 667.5 564.6 7.18 0.708 467 -3.5 0.041 - - - - - - - 26.46 25.44
20602 54.3 12.8 887 20608 roll 0.85 0.12 0.098 3345 641.7 2.12 0.030 726 -664.2 564.6 - - 466 - - - - - - - - 26.49 26.41 -
20650 48.2 13.0 889 20657 done 0.93 - - 3345 - 2.08 0.027 2134 676.9 564.6 - - 467 - - - - - - - - - 26.43 -
20836 27.4 7.3 908 20843 roll 1.04 0.12 0.109 3404 491.7 2.15 0.045 3525 647.0 595.2 1.17 0.137 458 -7.7 0.166 - - - - - - 26.46 26.34 26.03
20887 22.5 9.8 915 20893 done 1.15 - - 3404 - 2.08 0.024 2077 -696.2 595.2 - - 459 - - - - - - - - - 26.53 -
21078 5.6 11.5 952 21085 roll 1.18 - - 3404 - 1.95 0.034 757 -676.9 595.2 - - 458 - - - - - - - - - 26.43 -
21106 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21106 begin surface coast
21118 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21118 begin surface
SM 2.43 - - - - -9.07 8.70 0.062 136 -375.6 2.83 0.031 2592 648.4 566.89 - - 458 - - - - - - - -