NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 151 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 22.07 of 150.00 AH used of 24V (85.29% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.64 of 100.00 AH used of 10V (81.36% remains)
• Surface angle -74.7 deg, depth 1.72 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 411.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 103 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 75 VBD -0.48 - - 129 - - - 2164 - -146.0 -54.80 - 2840 - - - - - - - - - - -
79 3.6 -6.3 9 107 roll -0.48 11.27 0.223 3025 257.0 2.35 0.073 3597 609.8 -146.0 -10.40 - 3394 -53.3 - - - - - - - 25.27 25.61 26.01
345 60.1 -14.1 58 352 done -0.48 - - 3025 - 2.22 0.041 2163 -645.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.82 -
667 105.1 -12.8 119 673 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.059 3591 634.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.86 -
723 112.4 -13.0 129 730 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.041 2166 -662.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.96 -
1038 152.2 -11.4 156 1043 roll -0.48 - - 3014 - 2.10 0.049 771 -664.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.98 -
1069 155.9 -11.6 158 1074 done -0.48 0.12 0.146 3039 208.3 2.15 0.049 2178 654.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.86 25.99 -
1379 186.1 -9.0 178 1380 done -0.48 - - 3038 - - - 2178 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1681 212.2 -8.5 196 1687 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.062 3592 636.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.03 -
1709 214.1 -8.5 197 1713 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.043 2166 -663.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.12 -
2017 244.0 -9.6 212 2018 done -0.48 - - 3030 - - - 2163 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2316 273.8 -10.5 227 2318 done -0.48 - - 3030 - - - 2163 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2616 304.8 -10.1 242 2620 roll -0.48 - - 3019 - 2.25 0.063 3582 630.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.09 -
2686 311.2 -10.5 245 2690 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.044 2165 -659.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.19 -
2993 343.3 -10.0 260 2999 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.063 3591 633.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.10 -
3033 347.2 -10.0 262 3040 done -0.48 0.12 0.137 3045 300.0 2.15 0.045 2173 -659.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.06 26.20 -
3353 373.7 -8.4 278 3359 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.063 3584 627.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.11 -
3386 375.3 -8.4 279 3393 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.045 2168 -658.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.22 -
3713 406.4 -9.2 295 3714 done -0.48 - - 3036 - - - 2166 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4014 433.1 -8.6 305 4019 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.065 3584 630.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.13 -
4043 436.1 -8.9 306 4049 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.046 2174 -655.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.22 -
4374 466.2 -9.1 317 4375 done -0.48 - - 3025 - - - 2171 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
4673 493.8 -9.3 327 4679 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.066 3593 632.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.13 -
4722 496.8 -9.5 328 4726 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.047 2166 -657.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.23 -
5028 529.5 -10.1 338 5029 done -0.48 - - 3015 - - - 2163 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
5329 559.2 -10.0 348 5330 done -0.48 - - 3015 - - - 2163 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
5628 587.4 -9.3 358 5634 roll -0.48 - - 3005 - 2.25 0.066 3584 631.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.13 -
5651 587.4 -9.3 358 5659 done -0.48 0.12 0.138 3041 300.0 2.15 0.047 2173 -656.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.09 26.24 -
5959 612.2 -7.0 369 5963 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.067 3581 625.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.13 -
5999 614.6 -6.9 370 6003 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.047 2178 -652.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.24 -
6322 639.9 -7.5 381 6323 done -0.48 - - 3032 - - - 2176 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
6621 663.8 -8.0 391 6623 done -0.48 - - 3032 - - - 2175 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
6921 686.9 -7.7 401 6927 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.067 3586 635.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.13 -
6981 691.7 -7.8 403 6987 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.048 2166 -654.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.24 -
7312 718.3 -8.0 414 7313 done -0.48 - - 3022 - - - 2163 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
7612 740.9 -7.2 424 7617 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.067 3583 639.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
7675 745.6 -7.4 426 7679 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.048 2167 -658.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.24 -
7998 769.3 -7.2 437 8004 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.067 3580 636.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.12 -
8059 774.0 -7.6 439 8064 done -0.48 0.15 0.130 3045 286.7 2.15 0.048 2170 -655.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.08 26.24 -
8383 793.5 -5.9 450 8388 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.067 3583 636.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.12 -
8435 795.3 -5.9 451 8442 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.048 2167 -658.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.23 -
8742 816.9 -6.6 462 8748 roll -0.48 - - 3027 - 2.28 0.068 3586 622.4 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.11 -
8810 821.1 -6.9 464 8814 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.048 2173 -657.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.23 -
9128 844.0 -7.1 475 9133 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.068 3579 633.3 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.11 -
9166 846.2 -7.0 476 9170 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.049 2168 -656.3 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.22 -
9483 871.3 -7.6 487 9489 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.068 3586 621.9 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.10 -
9516 873.5 -7.5 488 9521 done -0.48 0.12 0.135 3043 300.0 2.17 0.048 2167 -653.9 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 26.08 26.22 -
9839 895.0 -6.8 499 9840 done -0.48 - - 3043 - - - 2164 - -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - - -
10140 916.8 -7.2 509 10145 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.069 3586 632.0 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.10 -
10207 921.6 -7.6 511 10211 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.049 2175 -656.3 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.22 -
10524 946.1 -7.3 522 10529 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.069 3580 632.9 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.08 -
10577 948.3 -7.3 523 10584 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.049 2170 -655.8 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.22 -
10884 972.8 -7.4 534 10889 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.068 3586 621.1 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.08 -
10927 975.0 -7.4 535 10931 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.049 2177 -655.3 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.21 -
11116 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11116 begin apogee
11124 990.6 -7.6 542 11255 done -0.22 0.32 0.116 3124 343.8 - - 2304 - - 124.72 1.194 2793 -4.7 0.415 - - - - - - 26.02 - 23.72
11257 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11258 begin climb
11261 993.9 - 546 11398 done 0.48 0.65 0.082 3346 341.5 - - 2304 - 146.0 133.02 1.160 2198 -4.5 0.407 - - - - - - 24.60 - 23.15
11691 958.1 9.6 561 11692 done 0.48 - - 3346 - - - 2304 - 146.0 - - 2189 - - - - - - - - - - -
11989 928.9 9.9 571 11995 roll 0.48 - - 3345 - 2.30 0.069 3708 610.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.43 -
12022 925.5 10.3 572 12027 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.050 2307 -631.1 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.52 -
12345 890.1 10.9 583 12350 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.069 3709 601.7 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.65 -
12375 886.6 11.2 584 12381 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.051 2302 -633.8 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.73 -
12705 851.1 10.1 595 12710 roll 0.48 - - 3376 - 2.20 0.058 889 -642.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.80 -
12723 851.1 10.1 595 12727 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.057 2305 637.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.81 -
13030 817.3 10.6 605 13035 roll 0.48 - - 3376 - 2.22 0.069 3704 630.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.84 -
13103 810.1 11.3 607 13108 done 0.48 0.15 0.155 3348 -186.7 2.20 0.051 2295 -640.5 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.75 25.94 -
13416 780.8 8.9 618 13417 done 0.48 - - 3348 - - - 2289 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13716 753.1 9.2 628 13721 roll 0.48 - - 3348 - 2.30 0.069 3709 617.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.94 -
13759 750.1 9.4 629 13764 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.051 2295 -642.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.02 -
14072 719.3 9.4 640 14073 done 0.48 - - 3356 - - - 2291 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14372 689.5 10.0 650 14378 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.070 3709 621.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.99 -
14420 686.3 10.1 651 14425 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.050 2299 -649.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.08 -
14727 653.1 9.8 661 14728 done 0.48 - - 3366 - - - 2296 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
15027 622.5 10.3 671 15033 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.069 3711 620.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.03 -
15070 618.9 10.6 672 15074 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.051 2292 -645.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.11 -
15382 582.9 10.9 683 15388 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.068 3709 621.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.04 -
15415 579.3 11.0 684 15420 done 0.48 0.15 0.153 3348 -193.3 2.17 0.050 2301 -648.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.94 26.13 -
15738 552.4 7.8 695 15744 roll 0.48 - - 3355 - 2.20 0.058 891 -640.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
15768 550.2 7.8 696 15774 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.057 2302 641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.09 -
16098 523.7 8.3 707 16104 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.069 3719 629.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
16146 521.0 8.5 708 16150 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.050 2292 -648.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
16453 492.0 8.8 718 16454 done 0.48 - - 3366 - - - 2286 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16753 465.3 9.1 728 16759 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.067 3712 625.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
16786 462.5 9.2 729 16790 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2298 -651.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.16 -
17113 431.2 9.2 740 17119 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.067 3708 626.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.07 -
17156 428.0 9.5 741 17161 done 0.48 0.15 0.152 3347 -200.0 2.17 0.050 2301 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.96 26.17 -
17469 402.2 7.5 752 17475 roll 0.48 - - 3348 - 2.22 0.067 3709 634.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
17500 399.4 7.8 753 17508 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2290 -653.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
17810 374.2 8.2 769 17811 done 0.48 - - 3355 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18109 350.4 7.7 784 18115 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.067 3707 621.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
18157 346.8 8.3 786 18161 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.049 2299 -648.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.18 -
18465 319.5 8.6 801 18470 roll 0.48 - - 3366 - 2.22 0.067 3706 633.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
18489 317.7 8.8 802 18494 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.050 2297 -649.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.18 -
18804 288.1 9.2 818 18810 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.067 3718 623.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
18865 281.7 10.3 821 18871 done 0.48 0.10 0.131 3352 -230.0 2.17 0.049 2301 -653.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.98 26.18 -
19187 255.6 8.0 837 19192 roll 0.48 - - 3352 - 2.22 0.067 3704 632.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
19225 252.0 8.5 839 19231 done 0.48 - - 3360 - 2.17 0.050 2296 -648.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.18 -
19545 226.8 7.4 855 19546 done 0.48 - - 3360 - - - 2292 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19845 204.0 7.8 870 19851 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.067 3717 625.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
19906 198.3 9.1 873 19911 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.049 2299 -644.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
20220 173.4 7.4 894 20221 done 0.48 - - 3370 - - - 2297 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
20520 152.4 6.9 914 20536 roll 0.48 - - 3370 - 2.25 0.064 3712 628.9 157.7 8.77 0.613 2150 -3.6 0.096 - - - - - - - 26.13 25.41
20593 147.3 7.9 918 20600 done 0.48 - - 3380 - 2.22 0.049 2299 -636.5 157.7 - - 2149 - - - - - - - - - 26.15 -
20901 123.8 7.7 939 20906 roll 0.48 - - 3380 - 2.22 0.066 3706 633.8 157.7 - - 2149 - - - - - - - - - 26.06 -
20950 119.4 8.8 943 20958 done 0.48 0.15 0.148 3350 -200.0 2.17 0.048 2291 -652.1 157.7 - - 2148 - - - - - - - - 25.95 26.14 -
21270 98.6 6.4 1004 21296 roll 0.49 - - 3357 - 2.25 0.055 891 -622.2 181.4 21.02 0.640 2053 -4.5 0.074 - - - - - - - 25.94 25.31
21350 93.6 7.1 1018 21363 done 0.49 - - 3357 - 2.20 0.054 2308 644.1 186.3 5.57 0.515 2033 -3.6 0.069 - - - - - - - 25.94 25.22
21674 72.7 6.3 1080 21701 roll 0.50 - - 3357 - 2.33 0.067 3707 600.4 212.4 21.83 0.621 1927 -4.9 0.060 - - - - - - - 25.71 25.12
21765 66.1 7.3 1096 21773 done 0.50 - - 3366 - 2.22 0.047 2300 -633.8 214.0 - - 1925 - - - - - - - - - 25.79 -
22090 48.7 5.0 1157 22147 roll 0.53 - - 3369 - 2.25 0.053 898 -623.1 274.5 50.25 0.603 1673 -5.0 0.043 - - - - - - - 25.35 24.82
22177 44.1 5.1 1171 22228 done 0.55 - - 3369 - 2.22 0.051 2305 633.8 331.2 45.58 0.578 1442 -5.1 0.041 - - - - - - - 25.43 24.55
22546 25.5 4.6 1239 22609 roll 0.58 - - 3369 - 2.30 0.051 891 -614.8 403.2 55.62 0.578 1147 -5.3 0.025 - - - - - - - 25.10 24.60
22623 21.1 7.1 1251 22637 done 0.58 - - 3369 - 2.25 0.050 2301 626.7 408.9 5.88 0.457 1125 -3.7 0.018 - - - - - - - 25.18 24.60
22798 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22798 begin surface coast
22841 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22841 begin surface
SM 1.76 - - - - -9.47 8.40 0.025 115 -387.4 0.20 0.073 2167 -670.0 411.61 - - 1116 - - - - - - - -