OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 151 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.80 of 147.52 AH used of 24V (79.80% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.07 of 108.53 AH used of 10V (83.35% remains)
• Surface angle -74.0 deg, depth 0.94 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 100 VBD -0.55 - - 116 - - - 2554 - -170.3 -81.20 - 3132 - - - - - - - - - - -
103 4.1 -10.2 14 130 roll -0.55 7.88 0.226 2081 249.4 1.98 0.047 3842 650.5 -170.3 -9.75 - 3675 -55.7 - - - - - - - 25.34 26.01 26.38
173 41.9 -51.0 26 181 done -0.39 0.20 0.167 2142 305.0 2.05 0.023 2466 -671.2 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - 25.62 26.08 -
366 84.5 -18.6 63 373 roll -0.34 - - 2145 - 2.28 0.026 1031 -629.4 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.17 -
476 98.3 -9.1 84 483 done -0.35 - - 2134 - 2.38 0.030 2490 613.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.19 -
667 126.6 -17.2 121 675 roll -0.31 0.12 0.164 2164 250.0 2.05 0.037 3834 655.6 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.11 26.21 -
734 133.5 -7.5 133 742 done -0.33 - - 2164 - 2.05 0.020 2420 -689.8 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.38 -
927 150.7 -9.1 170 932 done -0.33 - - 2164 - - - 2419 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - - -
1116 168.3 -8.9 207 1123 roll -0.33 - - 2164 - 2.15 0.024 1033 -644.7 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.37 -
1143 170.5 -8.9 211 1149 done -0.34 - - 2156 - 2.40 0.029 2506 613.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.34 -
1333 187.7 -9.2 248 1340 roll -0.34 - - 2146 - 2.05 0.039 3836 648.8 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.32 -
1363 190.4 -9.1 253 1371 done -0.35 - - 2147 - 2.08 0.019 2417 -682.2 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.48 -
1564 210.1 -10.7 282 1573 roll -0.34 - - 2146 - 2.10 0.024 1042 -654.8 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.41 -
1599 213.6 -10.2 285 1607 done -0.34 - - 2138 - 2.35 0.031 2498 619.6 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.39 -
1907 247.0 -10.8 316 1909 done -0.33 0.10 0.161 2166 280.0 - - 2496 - -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.42 - -
2210 268.0 -6.5 346 2218 roll -0.34 - - 2167 - 2.30 0.024 1041 -632.6 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.46 -
2245 270.1 -6.4 349 2253 done -0.36 - - 2159 - 2.33 0.031 2479 617.2 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.41 -
2553 291.7 -7.7 380 2557 roll -0.37 - - 2148 - 2.08 0.040 3831 650.0 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.36 -
2585 294.3 -7.7 383 2589 done -0.39 - - 2149 - 2.08 0.018 2402 -687.0 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.55 -
2898 319.8 -7.9 414 2907 roll -0.40 - - 2148 - 2.10 0.024 1033 -651.9 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.46 -
2930 322.3 -7.7 417 2940 done -0.41 - - 2141 - 2.33 0.031 2480 621.0 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.42 -
3240 347.0 -8.0 448 3241 done -0.41 - - 2141 - - - 2479 - -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - - -
3543 370.7 -8.1 478 3551 roll -0.41 - - 2141 - 2.25 0.024 1045 -637.3 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.46 -
3585 374.1 -7.9 482 3594 done -0.43 - - 2138 - 2.30 0.031 2464 617.0 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.41 -
3896 398.7 -7.9 513 3905 roll -0.44 - - 2128 - 2.10 0.041 3825 648.1 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.35 -
3950 402.9 -8.0 518 3958 done -0.46 - - 2127 - 2.03 0.018 2407 -698.5 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.56 -
4259 428.0 -7.8 549 4269 roll -0.46 - - 2127 - 2.12 0.024 1040 -644.8 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.46 -
4292 430.6 -7.6 552 4301 done -0.46 - - 2125 - 2.35 0.032 2481 613.2 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.39 -
4601 455.1 -8.1 583 4603 done -0.46 - - 2125 - - - 2479 - -170.3 -0.10 - 3686 -200.0 - - - - - - - - - 26.06
4902 478.4 -7.4 613 4903 done -0.46 - - 2125 - - - 2479 - -170.3 - - 3686 - - - - - - - - - - -
5205 499.7 -6.9 643 5213 roll -0.47 - - 2125 - 2.30 0.025 1035 -627.8 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.43 -
5247 502.7 -6.9 647 5256 done -0.49 - - 2125 - 2.30 0.033 2458 618.7 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.39 -
5558 525.2 -7.3 678 5561 roll -0.49 - - 2115 - 2.12 0.042 3821 642.9 -170.3 - - 3682 - - - - - - - - - 26.31 -
5602 528.4 -7.5 682 5609 done -0.51 - - 2115 - 2.10 0.020 2386 -683.3 -170.3 - - 3682 - - - - - - - - - 26.53 -
5910 551.2 -7.2 713 5911 done -0.51 - - 2115 - - - 2385 - -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - - -
6213 572.3 -7.3 743 6221 roll -0.51 - - 2105 - 2.33 0.043 3815 613.7 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.32 -
6259 575.6 -7.3 747 6266 done -0.52 - - 2105 - 2.08 0.021 2401 -679.8 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.51 -
6576 602.1 -8.4 778 6577 done -0.52 - - 2105 - - - 2400 - -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - - -
6876 626.6 -7.9 793 6877 done -0.52 - - 2105 - - - 2400 - -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - - -
7175 649.3 -7.5 808 7177 done -0.52 - - 2105 - - - 2401 - -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - - -
7476 671.3 -7.2 823 7477 done -0.52 - - 2105 - - - 2400 - -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - - -
7777 692.5 -7.2 838 7782 roll -0.52 - - 2096 - 2.30 0.044 3810 613.0 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.22 -
7808 693.9 -7.1 839 7815 done -0.52 - - 2096 - 2.08 0.021 2401 -677.4 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.49 -
8115 719.8 -8.5 855 8116 done -0.52 - - 2097 - - - 2400 - -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - - -
8416 744.7 -7.9 870 8417 done -0.52 - - 2097 - - - 2400 - -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - - -
8716 766.9 -7.1 885 8721 roll -0.52 - - 2086 - 2.30 0.044 3812 613.9 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.19 -
8758 769.8 -7.2 887 8762 done -0.52 - - 2086 - 2.05 0.021 2407 -685.4 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.48 -
9072 794.1 -8.0 903 9077 roll -0.52 - - 2086 - 2.10 0.026 1043 -649.5 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.34 -
9104 795.8 -8.1 904 9110 done -0.51 - - 2081 - 2.35 0.034 2478 610.6 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.26 -
9411 824.6 -9.1 920 9418 roll -0.50 0.10 0.148 2112 310.0 2.28 0.025 1048 -627.2 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - 26.46 26.31 -
9459 827.9 -8.7 922 9463 done -0.50 - - 2110 - 2.33 0.036 2471 610.7 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.22 -
9767 850.4 -7.5 937 9770 roll -0.51 - - 2099 - 2.10 0.046 3819 641.9 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.13 -
9798 852.1 -7.5 938 9807 done -0.53 - - 2099 - 2.08 0.021 2404 -680.3 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.45 -
10109 878.1 -8.0 954 10115 roll -0.53 - - 2099 - 2.10 0.028 1047 -646.2 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.28 -
10142 879.7 -8.0 955 10149 done -0.54 - - 2099 - 2.35 0.035 2477 608.5 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.20 -
10449 904.5 -7.2 971 10454 roll -0.54 - - 2089 - 2.12 0.046 3832 639.2 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.10 -
10489 907.3 -7.0 973 10494 done -0.54 - - 2089 - 2.08 0.021 2416 -680.8 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.43 -
10810 928.7 -6.2 989 10815 roll -0.54 - - 2089 - 2.12 0.028 1046 -646.2 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.27 -
10831 930.2 -6.2 990 10835 done -0.54 - - 2086 - 2.35 0.035 2481 610.6 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.16 -
11146 950.2 -6.2 1006 11152 roll -0.54 - - 2076 - 2.10 0.048 3814 634.8 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.05 -
11174 951.5 -6.2 1007 11183 done -0.54 - - 2076 - 2.08 0.021 2418 -671.2 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.41 -
11485 975.3 -7.7 1023 11489 roll -0.53 - - 2076 - 2.17 0.028 1045 -632.7 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.23 -
11508 977.2 -7.9 1024 11514 done -0.53 0.10 0.090 2109 330.0 2.35 0.035 2473 607.7 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - 25.96 26.15 -
11725 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11725 begin apogee
11731 990.5 -6.0 1035 11903 roll -0.20 0.28 0.092 2210 360.7 0.12 0.061 2474 - - 164.07 1.173 2978 -4.1 0.361 - - - - - - 26.13 24.76 23.89
11904 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11904 begin climb
11906 996.8 - 1043 12093 roll 0.55 0.60 0.034 2464 423.3 2.35 0.028 1069 -597.9 170.3 177.32 1.157 2283 -3.9 0.352 - - - - - - 24.95 24.95 23.46
12135 974.9 15.2 1054 12143 done 0.49 0.12 0.168 2434 -250.0 2.60 0.035 2538 565.0 170.3 - - 2256 - - - - - - - - 24.68 24.86 -
12442 920.6 17.1 1070 12447 roll 0.43 - - 2447 - 2.40 0.030 1080 -607.5 170.3 - - 2251 - - - - - - - - - 25.77 -
12523 908.3 15.2 1074 12529 done 0.39 0.12 0.138 2405 -350.0 2.53 0.036 2558 584.2 170.3 - - 2248 - - - - - - - - 25.54 25.82 -
12844 863.8 13.9 1090 12849 roll 0.35 - - 2405 - 1.95 0.044 3820 647.2 170.3 - - 2248 - - - - - - - - - 25.95 -
12996 840.9 16.4 1097 13005 done 0.30 0.15 0.171 2375 -200.0 1.90 0.022 2527 -680.5 170.3 - - 2246 - - - - - - - - 25.71 26.13 -
13304 803.6 11.0 1113 13309 roll 0.28 - - 2387 - 2.35 0.030 1079 -616.2 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 26.10 -
13332 801.4 10.8 1114 13342 done 0.26 - - 2387 - 2.47 0.034 2558 598.8 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 26.07 -
13644 765.8 11.0 1130 13649 roll 0.23 0.12 0.158 2346 -341.7 1.98 0.042 3827 640.9 170.3 - - 2244 - - - - - - - - 26.02 26.07 -
13721 759.5 10.1 1133 13729 done 0.22 - - 2356 - 1.88 0.021 2530 -689.9 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.25 -
14027 732.8 8.4 1149 14033 roll 0.22 - - 2369 - 2.40 0.030 1065 -610.4 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.15 -
14069 729.6 8.3 1151 14074 done 0.22 - - 2369 - 2.53 0.034 2568 594.1 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.13 -
14383 699.5 9.7 1167 14388 roll 0.21 - - 2369 - 1.95 0.044 3825 644.6 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.08 -
14455 692.9 10.7 1170 14463 done 0.19 0.15 0.150 2336 -220.0 1.88 0.021 2531 -688.3 170.3 - - 2241 - - - - - - - - 25.89 26.31 -
14766 670.4 6.7 1186 14813 roll 0.25 - - 2348 - 2.53 0.031 1066 -579.1 207.8 40.08 0.926 2119 -3.0 0.230 - - - - - - - 25.70 24.83
14831 666.4 6.9 1189 14871 done 0.31 - - 2348 - 2.58 0.033 2568 582.2 239.7 34.47 0.935 2000 -3.5 0.257 - - - - - - - 25.72 24.47
15179 641.4 6.9 1207 15219 roll 0.37 0.12 0.074 2448 833.3 2.60 0.029 1070 -576.2 271.1 31.75 0.948 1861 -4.4 0.309 - - - - - - 26.03 25.44 24.60
15251 633.2 11.6 1210 15256 done 0.36 0.17 0.129 2396 -305.9 2.58 0.035 2559 577.1 271.1 - - 1850 - - - - - - - - 25.39 25.55 -
15561 596.9 10.9 1226 15569 roll 0.36 - - 2396 - 1.95 0.044 3836 654.9 271.1 - - 1846 - - - - - - - - - 25.86 -
15595 593.0 11.4 1229 15602 done 0.35 - - 2406 - 1.95 0.022 2520 -674.9 271.1 - - 1845 - - - - - - - - - 26.00 -
15903 556.8 11.4 1260 15904 done 0.34 - - 2406 - - - 2519 - 271.1 - - 1844 - - - - - - - - - - -
16206 521.7 11.4 1290 16214 roll 0.32 - - 2406 - 2.08 0.044 3828 629.3 271.1 - - 1843 - - - - - - - - - 26.05 -
16260 514.5 13.3 1295 16269 done 0.31 0.12 0.155 2377 -241.7 1.90 0.021 2523 -686.8 271.1 - - 1842 - - - - - - - - 25.89 26.24 -
16569 489.2 7.5 1326 16579 roll 0.34 - - 2389 - 2.40 0.031 1064 -607.9 281.5 1.85 0.185 1830 -6.5 1.790 - - - - - - - 26.15 25.56
16623 485.1 7.5 1331 16653 done 0.38 - - 2389 - 2.45 0.031 2545 604.5 292.8 19.73 0.855 1774 -2.8 0.168 - - - - - - - 26.16 25.14
16954 458.4 7.8 1364 16957 roll 0.40 - - 2389 - 1.98 0.044 3829 648.5 293.4 - - 1763 - - - - - - - - - 26.00 -
16976 456.4 8.3 1366 16985 done 0.41 - - 2399 - 1.98 0.021 2505 -668.7 293.4 - - 1763 - - - - - - - - - 26.15 -
17287 428.3 9.1 1397 17296 roll 0.42 - - 2411 - 2.30 0.029 1078 -620.4 293.4 - - 1762 - - - - - - - - - 26.13 -
17332 424.5 8.5 1401 17340 done 0.44 - - 2411 - 2.45 0.031 2545 598.8 293.4 - - 1762 - - - - - - - - - 26.13 -
17642 392.1 10.8 1432 17648 done 0.44 - - 2411 - - - 2545 - 293.4 - - 1761 - - - - - - - - - - -
17951 358.5 10.6 1463 17959 roll 0.44 - - 2424 - 2.42 0.030 1067 -610.7 293.4 - - 1761 - - - - - - - - - 26.20 -
17993 354.2 10.0 1467 18002 done 0.45 - - 2424 - 2.40 0.032 2528 608.8 293.4 - - 1762 - - - - - - - - - 26.20 -
18303 317.4 12.2 1498 18312 roll 0.44 - - 2424 - 1.98 0.041 3834 659.6 293.4 - - 1761 - - - - - - - - - 26.15 -
18375 308.2 12.4 1505 18385 done 0.44 - - 2434 - 1.95 0.021 2509 -679.5 293.4 - - 1761 - - - - - - - - - 26.34 -
18685 268.8 12.5 1536 18694 roll 0.43 - - 2446 - 2.28 0.029 1077 -628.1 293.4 - - 1761 - - - - - - - - - 26.25 -
18708 266.3 12.1 1538 18717 done 0.42 0.08 0.102 2414 -400.0 2.45 0.031 2551 601.6 293.4 - - 1761 - - - - - - - - 26.05 26.23 -
19018 236.8 9.1 1569 19027 roll 0.43 - - 2426 - 2.42 0.030 1072 -611.2 293.4 - - 1761 - - - - - - - - - 26.26 -
19053 233.8 9.1 1572 19060 done 0.44 - - 2426 - 2.45 0.031 2546 601.6 293.4 - - 1761 - - - - - - - - - 26.24 -
19360 203.5 9.6 1603 19363 roll 0.44 - - 2426 - 1.95 0.041 3827 656.9 293.4 - - 1761 - - - - - - - - - 26.21 -
19394 200.1 10.7 1606 19402 done 0.44 - - 2437 - 1.95 0.020 2489 -686.2 293.4 - - 1761 - - - - - - - - - 26.41 -
19707 167.9 10.2 1667 19713 done 0.44 - - 2437 - - - 2488 - 293.4 - - 1761 - - - - - - - - - - -
19898 149.3 9.2 1704 19904 done 0.44 - - 2437 - - - 2488 - 293.4 - - 1761 - - - - - - - - - - -
20089 133.0 7.8 1741 20097 roll 0.45 - - 2437 - 2.12 0.040 3829 632.5 294.8 - - 1761 - - - - - - - - - 26.23 -
20120 130.4 8.7 1746 20127 done 0.46 - - 2447 - 1.90 0.020 2509 -694.7 294.8 - - 1761 - - - - - - - - - 26.44 -
20313 114.4 8.4 1783 20320 roll 0.47 - - 2460 - 2.33 0.030 1073 -616.3 294.8 - - 1761 - - - - - - - - - 26.29 -
20354 110.8 8.0 1790 20360 done 0.49 - - 2459 - 2.50 0.031 2569 598.4 294.8 - - 1761 - - - - - - - - - 26.29 -
20546 92.5 9.4 1827 20552 done 0.49 - - 2460 - - - 2567 - 294.8 - - 1762 - - - - - - - - - - -
20735 77.1 6.9 1864 20773 roll 0.54 - - 2459 - 1.98 0.038 3827 636.4 327.1 31.05 0.273 1650 -3.6 0.106 - - - - - - - 26.29 25.72
20797 72.2 8.2 1874 20805 done 0.55 - - 2469 - 1.90 0.021 2513 -691.6 327.1 2.40 0.165 1644 -2.5 0.114 - - - - - - - 26.34 25.79
20990 56.5 7.6 1911 21009 roll 0.58 - - 2481 - 2.38 0.029 1075 -604.2 334.8 9.93 0.216 1621 -2.3 0.063 - - - - - - - 26.29 25.62
21047 52.3 7.1 1921 21082 done 0.65 - - 2482 - 2.42 0.028 2554 611.2 360.6 25.80 0.222 1510 -4.3 0.106 - - - - - - - 26.26 25.66
21267 38.2 6.5 1962 21314 roll 0.77 0.12 0.081 2548 550.0 2.47 0.028 1070 -600.8 405.4 37.03 0.193 1328 -4.9 0.102 - - 1 - - - 26.39 26.13 25.67
21545 15.8 9.6 2014 21552 done 0.84 - - 2546 - 2.38 0.030 2515 607.1 405.4 - - 1334 - - - - - - - - - 26.20 -
21709 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21710 begin surface coast
21757 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21757 begin surface
SM 1.31 - - - - -6.62 6.07 0.030 126 -398.7 0.05 0.135 2459 -1120.0 450.13 23.27 0.120 1143 -8.2 0.009 - - - - - -