NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 150 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.91 of 150.00 AH used of 24V (85.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.52 of 100.00 AH used of 10V (81.48% remains)
• Surface angle -75.2 deg, depth 1.64 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 304.17, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 94 VBD -0.48 - - 124 - - - 2169 - -146.0 -75.55 - 2673 - - - - - - - - - - -
98 3.1 -3.9 12 133 roll -0.48 11.38 0.226 3025 254.9 2.30 0.073 3584 615.2 -146.0 -15.02 - 3391 -47.8 - - - - - - - 25.23 25.55 25.95
261 37.0 -13.8 41 269 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.043 2168 -643.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.72 -
578 81.4 -14.5 102 585 roll -0.48 - - 3025 - 2.15 0.049 770 -650.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.83 -
627 88.1 -12.8 111 634 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.048 2183 651.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.84 -
940 130.4 -13.5 162 941 done -0.48 - - 3015 - - - 2183 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1240 167.2 -11.6 182 1246 roll -0.48 - - 3005 - 2.17 0.061 3581 644.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.97 -
1277 170.9 -12.1 184 1286 done -0.48 0.10 0.112 3041 360.0 2.17 0.043 2174 -648.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.89 26.05 -
1589 202.3 -9.5 205 1595 roll -0.48 - - 3041 - 2.15 0.050 765 -655.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.03 -
1612 204.3 -9.5 206 1616 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.050 2187 655.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.04 -
1925 232.4 -8.8 222 1930 roll -0.48 - - 3024 - 2.17 0.063 3587 645.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.03 -
1957 234.2 -8.8 223 1964 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.043 2164 -661.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.12 -
2265 264.9 -9.4 239 2266 done -0.48 - - 3024 - - - 2163 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2567 293.1 -9.0 254 2572 roll -0.48 - - 3024 - 2.10 0.051 773 -661.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.12 -
2613 297.0 -9.4 256 2617 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.051 2179 654.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.13 -
2920 328.9 -10.3 271 2921 done -0.48 - - 3014 - - - 2179 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3222 360.0 -10.1 286 3227 roll -0.48 - - 3004 - 2.17 0.064 3581 646.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.11 -
3260 364.3 -10.3 288 3267 done -0.48 0.12 0.140 3039 291.7 2.12 0.045 2178 -661.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.06 26.20 -
3581 391.1 -8.2 304 3586 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.064 3581 637.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.11 -
3603 392.7 -8.1 305 3607 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.046 2177 -662.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.21 -
3936 419.8 -7.9 318 3941 roll -0.48 - - 3030 - 2.12 0.053 772 -662.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.17 -
3958 419.8 -7.9 318 3965 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.053 2177 653.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.17 -
4265 447.6 -8.3 329 4271 roll -0.48 - - 3011 - 2.20 0.065 3581 638.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.13 -
4308 450.3 -8.5 330 4312 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.046 2163 -659.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.22 -
4621 480.1 -9.3 341 4622 done -0.48 - - 3011 - - - 2161 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
4921 510.4 -10.4 351 4922 done -0.48 - - 3011 - - - 2161 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
5220 542.2 -10.6 361 5226 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.066 3583 632.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.14 -
5253 545.4 -10.6 362 5258 done -0.48 0.15 0.131 3045 293.3 2.15 0.047 2172 -656.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.09 26.24 -
5576 570.7 -7.1 373 5582 roll -0.48 - - 3036 - 2.20 0.066 3579 639.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.14 -
5606 573.0 -7.2 374 5612 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.047 2177 -661.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.25 -
5937 595.7 -6.4 385 5938 done -0.48 - - 3036 - - - 2174 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6236 614.4 -6.2 395 6242 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.067 3577 637.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
6327 620.8 -7.0 398 6332 done -0.48 - - 3026 - 2.12 0.047 2174 -661.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.25 -
6656 646.0 -7.7 409 6657 done -0.48 - - 3026 - - - 2171 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
6956 669.0 -7.9 419 6961 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.067 3581 635.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.14 -
7009 671.5 -8.1 420 7016 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.048 2165 -658.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.25 -
7316 700.5 -8.6 431 7317 done -0.48 - - 3016 - - - 2164 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
7616 726.2 -8.5 441 7621 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.067 3586 632.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.14 -
7659 729.0 -8.6 442 7664 done -0.48 0.12 0.135 3042 291.7 2.15 0.048 2171 -658.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.11 26.25 -
7972 752.9 -7.3 453 7977 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.067 3584 636.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
7995 752.9 -7.3 453 8002 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2170 -657.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.25 -
8302 778.3 -7.7 464 8303 done -0.48 - - 3034 - - - 2170 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
8602 802.2 -7.8 474 8607 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.067 3584 636.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.13 -
8634 804.4 -7.7 475 8638 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.048 2177 -654.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.24 -
8957 829.0 -7.3 486 8963 roll -0.48 - - 3024 - 2.12 0.055 778 -659.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.17 -
8990 831.3 -7.4 487 8994 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.055 2174 649.3 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.18 -
9312 856.4 -7.5 498 9318 roll -0.48 - - 3005 - 2.17 0.067 3578 647.0 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.13 -
9355 858.7 -7.6 499 9360 done -0.48 0.12 0.136 3041 300.0 2.15 0.049 2173 -653.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 26.09 26.23 -
9669 878.4 -5.9 510 9674 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.068 3582 634.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.11 -
9716 880.2 -6.0 511 9720 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.049 2172 -655.8 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.23 -
10023 901.7 -6.7 521 10029 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.068 3591 622.4 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.11 -
10066 903.7 -6.6 522 10071 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.049 2166 -656.7 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.22 -
10379 927.4 -7.0 533 10380 done -0.48 - - 3022 - - - 2164 - -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - - -
10679 948.5 -7.2 543 10685 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.068 3587 632.4 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.10 -
10752 953.2 -7.5 545 10756 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.049 2174 -657.2 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.22 -
11064 979.6 -8.0 556 11069 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.069 3587 628.0 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.10 -
11102 982.2 -8.1 557 11107 done -0.48 0.12 0.137 3038 300.0 2.17 0.049 2164 -655.8 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - 26.08 26.22 -
11207 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11207 begin apogee
11214 990.3 -6.9 561 11343 done -0.22 0.22 0.116 3119 368.2 - - 2307 - - 124.75 1.191 2794 -4.7 0.415 - - - - - - 26.10 - 23.72
11346 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11346 begin climb
11349 994.2 - 565 11487 done 0.48 0.65 0.082 3340 340.0 - - 2307 - 146.0 133.88 1.158 2198 -4.5 0.406 - - - - - - 24.56 - 23.14
11775 963.2 8.8 580 11781 roll 0.48 - - 3340 - 2.33 0.068 3701 598.3 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 25.05 -
11805 960.2 9.1 581 11811 done 0.48 - - 3350 - 2.25 0.050 2309 -618.7 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.15 -
12135 926.8 10.2 592 12136 done 0.48 - - 3350 - - - 2304 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12435 899.1 8.8 602 12441 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.068 3703 613.6 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.65 -
12488 896.0 9.2 603 12494 done 0.48 - - 3360 - 2.20 0.050 2301 -637.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.75 -
12795 862.6 10.2 614 12801 roll 0.48 - - 3360 - 2.25 0.068 3701 622.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.79 -
12818 862.6 10.2 614 12825 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.051 2297 -638.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.85 -
13125 827.0 10.8 625 13126 done 0.48 - - 3370 - - - 2291 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13426 794.3 11.0 635 13431 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.070 3704 614.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
13498 787.2 11.3 637 13503 done 0.48 0.12 0.163 3349 -166.7 2.20 0.050 2292 -641.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
13811 753.3 10.3 648 13812 done 0.48 - - 3349 - - - 2285 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14111 722.7 10.0 658 14117 roll 0.48 - - 3348 - 2.25 0.069 3698 628.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.98 -
14154 719.4 10.1 659 14158 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2297 -645.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
14466 686.8 9.7 670 14472 roll 0.48 - - 3367 - 2.20 0.058 892 -638.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
14489 686.8 9.7 670 14497 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.057 2304 641.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
14796 654.3 9.9 681 14802 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.069 3709 624.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.02 -
14894 644.2 10.8 684 14898 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.051 2289 -645.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
15212 611.4 10.0 695 15218 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.068 3705 629.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.04 -
15259 608.2 10.1 696 15264 done 0.48 0.15 0.156 3349 -193.3 2.17 0.050 2299 -647.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.92 26.12 -
15566 581.6 7.8 706 15567 done 0.48 - - 3348 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15866 557.3 8.2 716 15872 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.068 3720 624.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
15919 554.5 8.4 717 15926 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.050 2296 -647.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
16226 526.2 8.4 728 16232 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.068 3708 627.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
16256 523.5 8.5 729 16262 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.050 2290 -644.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
16586 493.1 9.4 740 16592 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.068 3709 622.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
16646 486.6 10.1 742 16650 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.050 2301 -640.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
16978 452.8 10.4 753 16979 done 0.48 - - 3377 - - - 2298 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17279 421.8 10.2 763 17284 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.067 3721 624.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
17361 415.0 10.6 765 17369 done 0.48 0.15 0.154 3348 -193.3 2.20 0.049 2290 -650.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.97 26.18 -
17678 385.9 8.1 779 17680 done 0.48 - - 3347 - - - 2285 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17978 361.1 8.4 794 17979 done 0.48 - - 3347 - - - 2285 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18280 336.5 8.0 809 18285 roll 0.48 - - 3347 - 2.25 0.067 3713 634.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
18346 331.0 8.9 812 18350 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2296 -653.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.19 -
18654 304.1 8.3 827 18659 roll 0.48 - - 3366 - 2.15 0.057 898 -650.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
18686 302.5 8.3 828 18693 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.055 2306 648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
18993 274.2 8.9 844 18999 roll 0.48 - - 3366 - 2.22 0.067 3713 633.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
19056 267.8 10.1 847 19060 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.050 2297 -652.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.19 -
19369 237.1 9.4 863 19374 roll 0.48 - - 3376 - 2.22 0.067 3702 632.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
19397 235.1 9.5 864 19402 done 0.48 0.15 0.151 3346 -200.0 2.15 0.049 2301 -651.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.98 26.20 -
19706 210.8 6.9 879 19723 roll 0.48 - - 3354 - 2.22 0.057 895 -633.3 156.4 7.45 0.626 2156 -3.5 0.125 - - - - - - - 26.15 25.38
19759 207.9 6.8 881 19778 done 0.49 - - 3354 - 2.20 0.054 2306 641.4 169.0 12.60 0.679 2104 -4.1 0.134 - - - - - - - 26.13 25.32
20095 183.9 6.4 902 20121 roll 0.50 - - 3354 - 2.33 0.067 3706 600.9 194.0 21.27 0.691 2003 -4.7 0.134 - - - - - - - 25.76 25.13
20163 179.0 7.8 906 20171 done 0.50 - - 3364 - 2.25 0.048 2289 -629.8 194.0 - - 1999 - - - - - - - - - 25.82 -
20472 154.5 8.3 927 20473 done 0.50 - - 3363 - - - 2289 - 194.0 - - 1997 - - - - - - - - - - -
20771 129.5 8.4 947 20776 roll 0.50 - - 3374 - 2.15 0.056 895 -648.4 194.0 - - 1996 - - - - - - - - - 25.93 -
20817 125.8 8.3 950 20821 done 0.50 - - 3374 - 2.20 0.054 2308 642.3 194.0 - - 1996 - - - - - - - - - 25.94 -
21128 98.5 8.0 1002 21135 roll 0.50 - - 3374 - 2.22 0.067 3708 630.6 194.0 - - 1996 - - - - - - - - - 25.96 -
21210 90.5 10.1 1017 21216 done 0.50 - - 3384 - 2.17 0.047 2293 -652.1 194.0 - - 1995 - - - - - - - - - 26.04 -
21527 68.4 6.0 1078 21562 roll 0.51 - - 3394 - 2.28 0.055 888 -616.2 229.9 29.62 0.627 1855 -4.7 0.055 - - - - - - - 25.75 25.17
21580 65.6 5.4 1086 21625 done 0.53 - - 3393 - 2.25 0.054 2297 626.2 280.1 40.67 0.599 1652 -5.0 0.058 - - - - - - - 25.76 24.81
21946 37.5 6.5 1153 21973 roll 0.54 - - 3394 - 2.35 0.066 3711 601.7 300.7 16.62 0.577 1566 -5.2 0.036 - - - - - - - 25.50 24.94
22030 31.7 7.5 1167 22037 done 0.54 0.12 0.142 3367 -225.0 2.22 0.047 2292 -639.2 300.7 - - 1565 - - - - - - - - 25.51 25.61 -
22357 14.7 7.3 1228 22364 done 0.54 - - 3367 - - - 2287 - 300.8 - - 1560 - - - - - - - - - - -
22538 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22538 begin surface coast
22702 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22702 begin surface
SM 1.95 - - - - -9.45 8.30 0.030 137 -389.2 0.17 0.073 2166 -711.8 304.17 - - 1554 - - - - - - - -