OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 146 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 32.24 of 150.00 AH used of 24V (78.51% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.10 of 100.00 AH used of 10V (85.90% remains)
• Surface angle -76.5 deg, depth 2.51 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.64, SM_CC=450)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 66 VBD -0.51 - - 133 - - - 2634 - -170.3 -44.58 - 1723 - - - - - - - - - - -
69 3.2 -2.2 8 152 roll -0.51 11.05 0.236 2884 249.0 2.15 0.044 1221 -657.2 -170.3 -62.53 - 3466 -27.9 - - - - - - - 25.62 26.10 26.40
357 57.0 -18.8 44 363 done -0.46 - - 2885 - 2.12 0.042 2601 650.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.19 -
551 91.0 -15.2 54 556 roll -0.42 - - 2885 - 1.73 0.054 3698 634.1 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.25 -
614 98.6 -12.1 57 620 done -0.40 0.12 0.147 2923 316.7 1.55 0.026 2608 -703.2 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - 26.05 25.08 -
819 117.0 -8.6 67 825 roll -0.42 - - 2922 - 2.03 0.026 1199 -694.1 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.44 -
888 123.0 -9.3 70 893 done -0.44 - - 2922 - 2.15 0.038 2604 653.5 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.37 -
1087 139.5 -7.4 80 1092 roll -0.47 - - 2922 - 2.03 0.037 1205 -689.2 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.48 -
1125 141.1 -6.8 81 1132 done -0.49 - - 2922 - 2.15 0.039 2609 653.0 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.41 -
1311 147.2 -1.9 91 1317 roll -0.52 0.12 0.091 2848 -616.7 2.05 0.035 1197 -688.8 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - 26.55 26.52 -
1344 148.3 -2.3 92 1350 done -0.55 - - 2847 - 2.15 0.040 2599 652.1 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.43 -
1538 172.1 -13.9 102 1544 roll -0.51 0.12 0.164 2890 358.3 1.70 0.050 3695 644.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.35 26.44 -
1592 177.8 -13.8 104 1597 done -0.49 - - 2890 - 1.58 0.024 2554 -722.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.60 -
1785 201.9 -12.1 114 1791 roll -0.51 - - 2890 - 1.83 0.055 3697 624.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.45 -
1843 207.1 -11.9 116 1850 done -0.52 - - 2890 - 1.52 0.025 2582 -733.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.63 -
2030 227.5 -9.9 126 2035 roll -0.54 - - 2891 - 1.92 0.024 1234 -702.1 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.58 -
2082 231.7 -9.9 128 2087 done -0.55 - - 2890 - 2.10 0.039 2607 653.8 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.48 -
2275 249.3 -8.1 138 2277 done -0.57 - - 2890 - - - 2608 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2455 263.9 -8.1 147 2457 done -0.59 - - 2890 - - - 2608 - -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - - -
2756 287.6 -7.9 162 2762 roll -0.61 0.12 0.086 2813 -641.7 1.98 0.023 1240 -690.9 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - 26.64 26.60 -
2784 290.4 -8.7 163 2790 done -0.62 0.12 0.161 2848 291.7 2.10 0.040 2609 651.9 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - 26.32 26.51 -
3104 331.0 -11.9 179 3109 roll -0.61 - - 2848 - 1.70 0.054 3694 638.2 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.48 -
3167 338.6 -12.0 182 3173 done -0.60 - - 2848 - 1.55 0.026 2597 -707.7 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.67 -
3490 376.0 -11.7 198 3491 done -0.60 - - 2848 - - - 2595 - -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - - -
3791 409.9 -10.7 213 3796 roll -0.60 - - 2848 - 1.95 0.024 1225 -702.6 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.62 -
3833 414.3 -10.3 215 3839 done -0.60 - - 2848 - 2.10 0.040 2607 658.1 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.51 -
4156 441.0 -7.8 231 4161 roll -0.60 - - 2848 - 2.03 0.024 1221 -682.8 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.62 -
4208 444.1 -7.5 233 4214 done -0.60 - - 2848 - 2.12 0.040 2599 650.0 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.51 -
4522 468.8 -8.1 249 4524 done -0.60 - - 2848 - - - 2599 - -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - - -
4824 494.2 -8.7 264 4825 done -0.60 - - 2848 - - - 2599 - -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - - -
5123 520.6 -8.9 279 5128 roll -0.60 - - 2848 - 1.73 0.054 3701 637.0 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.48 -
5155 522.7 -8.9 280 5160 done -0.60 - - 2848 - 1.55 0.028 2613 -701.9 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.67 -
5467 548.9 -8.4 296 5473 roll -0.60 - - 2848 - 2.03 0.025 1200 -696.1 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.61 -
5505 550.8 -8.3 297 5512 done -0.60 - - 2848 - 2.15 0.041 2599 650.7 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.51 -
5811 574.6 -7.0 313 5816 roll -0.60 - - 2848 - 2.03 0.025 1206 -686.2 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.61 -
5837 576.3 -7.1 314 5843 done -0.60 - - 2848 - 2.15 0.041 2597 647.0 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.50 -
6156 594.9 -4.5 330 6162 roll -0.60 - - 2848 - 2.03 0.025 1205 -685.7 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.61 -
6184 595.8 -4.2 331 6190 done -0.60 - - 2847 - 2.15 0.041 2609 653.0 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.49 -
6515 608.9 -4.2 344 6516 done -0.61 - - 2848 - - - 2609 - -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - - -
6813 620.9 -3.9 354 6819 roll -0.61 - - 2848 - 2.05 0.025 1200 -687.3 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.60 -
6856 622.4 -4.1 355 6862 done -0.62 - - 2848 - 2.17 0.041 2609 649.3 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.48 -
7181 638.6 -5.3 366 7182 done -0.63 - - 2848 - - - 2609 - -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - - -
7480 656.8 -6.6 376 7485 roll -0.64 - - 2848 - 2.08 0.025 1200 -677.4 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.60 -
7553 661.5 -7.0 378 7559 done -0.65 - - 2848 - 2.17 0.041 2608 648.8 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.48 -
7878 684.1 -6.5 389 7884 roll -0.66 - - 2849 - 2.05 0.026 1210 -682.0 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.60 -
7921 686.3 -6.3 390 7926 done -0.67 - - 2848 - 2.12 0.041 2599 655.2 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.48 -
8246 704.8 -5.7 401 8252 roll -0.68 - - 2848 - 1.75 0.056 3693 625.1 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.43 -
8284 706.8 -5.6 402 8289 done -0.70 - - 2848 - 1.58 0.031 2604 -689.2 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.64 -
8613 723.0 -4.7 413 8619 roll -0.71 - - 2848 - 2.03 0.026 1204 -689.7 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.59 -
8707 728.0 -5.2 416 8713 done -0.72 - - 2848 - 2.15 0.041 2601 649.8 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.46 -
9043 750.2 -7.7 427 9045 done -0.74 0.12 0.092 2786 -516.7 - - 2602 - -170.3 - - 3430 - - - - - - - - 26.65 - -
9341 791.1 -14.6 437 9343 done -0.70 0.12 0.164 2820 283.3 - - 2601 - -170.3 - - 3429 - - - - - - - - 26.41 - -
9641 833.6 -15.1 447 9647 roll -0.70 - - 2820 - 2.05 0.026 1201 -682.9 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.58 -
9669 833.6 -15.1 447 9676 done -0.70 - - 2820 - 2.17 0.042 2601 645.2 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.44 -
9974 888.9 -17.0 458 9975 done -0.70 - - 2820 - - - 2601 - -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - - -
10275 940.3 -16.8 468 10280 roll -0.70 - - 2820 - 2.08 0.027 1198 -674.5 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.57 -
10317 945.7 -16.5 469 10322 done -0.70 - - 2820 - 2.17 0.041 2610 650.7 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.44 -
10639 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10639 begin apogee
10645 990.7 -12.2 480 10791 done -0.15 0.50 0.112 2996 352.0 - - 2112 - - 140.43 1.489 2768 -4.7 0.334 - - - - - - 26.18 - 23.77
10793 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10793 begin climb
10795 998.9 - 485 10961 roll 0.51 0.62 0.053 3225 369.4 2.53 0.050 3527 559.3 170.3 155.95 1.444 2072 -4.5 0.331 - - - - - - 24.82 23.72 22.86
10993 984.8 11.1 491 10999 done 0.43 0.15 0.155 3189 -240.0 2.28 0.027 2141 -607.9 170.3 - - 2068 - - - - - - - - 24.25 24.40 -
11309 929.9 17.3 502 11314 roll 0.40 - - 3199 - 2.20 0.034 728 -642.3 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.69 -
11405 912.8 17.9 505 11411 done 0.38 - - 3200 - 2.20 0.036 2127 635.9 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 25.83 -
11736 846.9 20.1 516 11742 roll 0.35 0.12 0.151 3159 -341.7 2.22 0.050 3530 632.0 170.3 - - 2059 - - - - - - - - 26.01 26.06 -
11814 834.3 19.8 518 11819 done 0.33 - - 3160 - 2.15 0.027 2106 -662.3 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.23 -
12133 782.2 14.4 529 12138 roll 0.33 - - 3160 - 2.08 0.034 725 -663.9 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.28 -
12169 777.8 13.8 530 12174 done 0.33 - - 3160 - 2.12 0.035 2123 659.4 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.27 -
12499 743.4 9.2 541 12504 roll 0.33 - - 3159 - 2.22 0.052 3530 633.8 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.27 -
12576 737.2 9.2 543 12582 done 0.32 - - 3160 - 2.10 0.028 2123 -670.0 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.44 -
12897 714.3 5.8 554 12974 roll 0.35 - - 3160 - 2.22 0.034 729 -627.9 253.5 69.40 1.310 1734 -4.7 0.272 - - - - - - - 25.11 24.26
13018 707.8 5.2 558 13117 done 0.40 - - 3160 - 2.20 0.034 2123 633.6 355.9 88.25 1.281 1318 -4.7 0.279 - - - - - - - 25.51 23.89
13440 687.2 5.4 572 13532 roll 0.48 0.12 0.090 3228 566.7 2.42 0.050 3522 578.1 451.6 83.40 1.264 926 -4.7 0.274 - - - - - - 25.95 24.77 23.98
13600 666.7 14.2 577 13606 done 0.47 - - 3228 - 2.20 0.026 2122 -636.4 451.6 - - 924 - - - - - - - - - 25.42 -
13930 612.7 17.0 588 13935 roll 0.46 - - 3228 - 2.15 0.034 721 -651.6 451.6 - - 921 - - - - - - - - - 25.99 -
14044 597.4 14.5 592 14049 done 0.48 - - 3228 - 2.15 0.034 2125 653.0 451.6 - - 921 - - - - - - - - - 26.08 -
14357 539.1 20.6 608 14363 roll 0.48 - - 3228 - 2.22 0.050 3525 630.6 451.6 - - 920 - - - - - - - - - 26.17 -
14410 528.8 22.2 610 14415 done 0.47 - - 3228 - 2.12 0.027 2109 -667.9 451.6 - - 920 - - - - - - - - - 26.32 -
14722 456.3 21.8 626 14728 roll 0.47 - - 3228 - 2.10 0.034 723 -660.0 451.6 - - 920 - - - - - - - - - 26.34 -
14790 443.9 20.2 629 14796 done 0.48 - - 3228 - 2.12 0.034 2129 663.2 451.6 - - 919 - - - - - - - - - 26.34 -
15109 379.1 18.5 645 15114 roll 0.48 - - 3228 - 2.22 0.050 3532 632.0 451.6 - - 919 - - - - - - - - - 26.32 -
15146 374.9 18.2 646 15152 done 0.48 - - 3228 - 2.12 0.027 2106 -672.6 451.6 - - 919 - - - - - - - - - 26.46 -
15452 330.4 12.2 662 15457 roll 0.48 - - 3228 - 2.10 0.034 714 -662.9 451.6 - - 919 - - - - - - - - - 26.42 -
15544 323.0 9.0 666 15550 done 0.50 - - 3228 - 2.15 0.032 2131 659.1 451.6 - - 919 - - - - - - - - - 26.42 -
15858 300.0 7.7 682 15887 roll 0.53 - - 3228 - 2.22 0.049 3522 626.6 479.8 24.17 0.995 812 -4.4 0.143 - - - - - - - 25.99 25.24
15920 293.4 10.0 685 15927 done 0.54 - - 3228 - 2.12 0.026 2106 -667.9 479.8 - - 811 - - - - - - - - - 26.11 -
16244 248.9 13.6 701 16250 roll 0.56 - - 3228 - 2.08 0.033 726 -663.5 479.8 - - 810 - - - - - - - - - 26.25 -
16307 241.7 11.8 704 16313 done 0.59 - - 3228 - 2.12 0.031 2125 659.9 479.8 - - 810 - - - - - - - - - 26.26 -
16512 219.5 11.4 714 16518 roll 0.62 - - 3229 - 2.20 0.049 3521 634.5 479.8 - - 810 - - - - - - - - - 26.26 -
16560 213.3 12.7 716 16565 done 0.65 - - 3228 - 2.10 0.025 2118 -668.1 479.8 - - 810 - - - - - - - - - 26.43 -
16759 186.6 12.8 726 16765 roll 0.69 0.12 0.090 3309 675.0 2.08 0.031 731 -666.8 479.8 - - 810 - - - - - - - - 26.46 26.38 -
16832 175.9 15.7 729 16838 done 0.70 0.12 0.139 3271 -316.7 2.10 0.034 2129 665.7 479.8 - - 810 - - - - - - - - 26.22 26.37 -
17027 139.7 18.0 739 17033 roll 0.69 - - 3271 - 2.17 0.049 3528 644.7 479.8 - - 810 - - - - - - - - - 26.34 -
17085 131.2 18.6 741 17092 done 0.68 - - 3271 - 2.10 0.026 2106 -677.1 479.8 - - 810 - - - - - - - - - 26.48 -
17271 101.7 13.2 751 17276 roll 0.68 - - 3271 - 2.05 0.033 730 -671.2 479.8 - - 810 - - - - - - - - - 26.43 -
17348 96.0 9.8 754 17354 done 0.70 - - 3272 - 2.08 0.031 2127 671.6 479.8 - - 810 - - - - - - - - - 26.44 -
17534 78.9 10.3 764 17540 roll 0.72 - - 3272 - 2.17 0.048 3522 642.9 479.8 - - 810 - - - - - - - - - 26.38 -
17583 72.7 13.0 766 17588 done 0.75 - - 3272 - 2.08 0.025 2099 -684.1 479.8 - - 810 - - - - - - - - - 26.53 -
17772 48.1 11.8 776 17777 roll 0.79 - - 3272 - 2.03 0.031 730 -674.4 479.8 - - 810 - - - - - - - - - 26.47 -
17826 43.0 8.8 781 17832 done 0.86 0.15 0.083 3343 473.3 2.05 0.028 2128 682.0 479.8 - - 810 - - - - - - - - 26.44 26.48 -
18020 32.7 0.4 800 18104 roll 1.04 0.12 0.098 3403 500.0 2.25 0.047 3519 618.2 722.7 73.60 0.773 460 -4.8 0.022 - - - - - - 26.53 25.51 24.90
18202 26.8 8.3 817 18209 done 1.07 - - 3405 - 2.10 0.024 2110 -671.0 732.7 - - 461 - - - - - - - - - 25.92 -
18386 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18386 begin surface coast
18408 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18408 begin surface
SM 2.52 - - - - -9.06 8.57 0.048 138 -381.2 0.80 0.053 2594 605.0 566.64 - - 459 - - - - - - - -