OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 146 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 26.98 of 150.00 AH used of 24V (82.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 25.90 of 110.00 AH used of 10V (76.45% remains)
• Surface angle -73.2 deg, depth 1.69 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 405.48, SM_CC=400)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 11
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 101 VBD -0.56 - - 111 - - - 1817 - -146.0 -81.18 - 3174 - - - - - - - - - - -
106 6.2 -10.7 10 129 roll -0.56 9.75 0.226 2603 255.6 2.15 0.032 3286 683.3 -146.0 -4.10 - 3436 -63.9 - - - - - - - - - -
198 41.6 -25.0 25 206 done -0.56 - - 2603 - 2.05 0.018 1866 -692.7 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
277 59.4 -23.2 38 285 roll -0.56 - - 2603 - 2.03 0.029 490 -677.8 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
330 71.5 -23.0 46 338 done -0.56 - - 2594 - 1.92 0.021 1816 690.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
409 90.8 -23.8 59 417 roll -0.56 - - 2584 - 2.15 0.031 3260 671.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
477 104.2 -21.3 70 485 done -0.56 0.08 0.158 2607 287.5 1.85 0.017 1942 -712.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
556 119.4 -17.8 83 564 roll -0.56 - - 2607 - 2.12 0.028 490 -684.9 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
609 129.4 -18.4 92 618 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.020 1903 689.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
685 142.9 -18.1 105 692 done -0.56 - - 2600 - - - 1903 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
760 156.9 -16.9 118 767 done -0.56 - - 2600 - - - 1903 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
836 169.5 -17.7 131 844 roll -0.56 - - 2591 - 2.03 0.031 3274 675.4 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
886 178.0 -15.8 139 894 done -0.56 - - 2591 - 1.98 0.018 1881 -703.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
963 189.6 -15.3 152 972 roll -0.56 - - 2591 - 2.00 0.028 502 -689.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1028 200.0 -15.9 163 1035 done -0.56 - - 2587 - 1.90 0.021 1841 704.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1353 245.4 -12.6 194 1358 roll -0.56 0.10 0.190 2603 160.0 2.10 0.031 3272 681.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1450 255.8 -10.1 202 1453 done -0.56 - - 2603 - 2.00 0.017 1838 -717.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1782 292.2 -11.7 233 1784 done -0.56 - - 2603 - - - 1836 - -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2100 324.1 -9.5 263 2105 roll -0.56 - - 2601 - 2.12 0.031 3264 673.6 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2195 332.6 -8.6 271 2202 done -0.56 - - 2601 - 2.03 0.018 1819 -711.8 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2521 360.0 -8.6 302 2525 roll -0.56 - - 2601 - 1.90 0.030 500 -694.2 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2546 362.2 -8.9 304 2551 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.021 1823 696.3 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2877 392.3 -9.0 335 2881 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.033 3271 683.0 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3086 410.6 -8.5 353 3090 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.018 1880 -713.3 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3419 437.3 -7.9 384 3424 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.030 513 -683.5 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3543 448.9 -9.2 395 3547 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.021 1848 695.3 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3873 474.9 -7.7 426 3877 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.034 3270 683.7 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
3991 484.3 -7.8 436 3995 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.019 1869 -707.6 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4322 510.4 -7.8 461 4326 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.031 493 -688.0 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4439 520.7 -8.3 466 4443 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.021 1836 688.7 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4769 544.6 -7.2 482 4773 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.034 3274 684.8 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
4923 555.8 -7.4 489 4927 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.020 1899 -705.1 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5259 581.1 -7.6 505 5263 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.031 497 -683.9 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5337 587.6 -8.0 508 5342 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.021 1879 680.8 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5659 609.1 -6.5 524 5663 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.035 3263 675.1 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5729 613.4 -6.4 527 5733 done -0.56 - - 2599 - 1.95 0.019 1906 -695.9 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6061 636.2 -7.3 543 6065 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.031 507 -682.4 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6154 643.5 -7.9 547 6158 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.022 1883 688.0 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6488 666.1 -6.3 563 6491 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.035 3264 680.3 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6658 676.3 -5.9 570 6662 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.020 1954 -696.8 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
6979 695.0 -5.9 586 6983 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.031 506 -683.0 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7080 701.9 -7.0 590 7087 done -0.56 - - 2599 - 2.10 0.023 1947 686.2 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7396 722.9 -6.9 606 7401 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.037 3260 663.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
7436 725.7 -7.1 607 7443 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.021 1951 -696.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
7754 746.8 -6.7 623 7758 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.031 504 -682.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
7782 749.1 -6.9 624 7786 done -0.56 - - 2599 - 2.17 0.023 1972 676.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8103 769.9 -6.6 640 8107 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.037 3266 681.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8188 775.8 -7.0 643 8194 done -0.56 - - 2599 - 1.80 0.020 1991 -708.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
8504 796.7 -6.6 659 8508 roll -0.56 - - 2599 - 2.20 0.031 492 -681.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
8583 802.6 -7.5 662 8590 done -0.56 - - 2599 - 2.17 0.022 1982 686.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
8899 823.2 -6.3 678 8903 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.037 3271 671.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
8927 825.0 -6.2 679 8931 done -0.56 - - 2599 - 1.85 0.020 1963 -707.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9256 843.8 -5.7 695 9261 roll -0.56 - - 2599 - 2.17 0.031 503 -672.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9327 848.6 -6.7 698 9331 done -0.56 - - 2599 - 2.15 0.023 1971 682.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
9657 866.2 -5.1 714 9661 roll -0.56 - - 2599 - 1.92 0.037 3266 674.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
9712 869.3 -5.1 716 9716 done -0.56 - - 2599 - 1.85 0.020 1965 -703.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10035 885.9 -5.0 732 10039 roll -0.56 - - 2599 - 2.17 0.032 508 -671.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10091 889.4 -6.0 734 10094 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.023 1959 684.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
10413 907.1 -5.8 750 10416 roll -0.56 - - 2599 - 1.95 0.038 3264 669.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
10453 909.5 -5.7 751 10459 done -0.56 - - 2599 - 1.88 0.019 1940 -704.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
10769 928.4 -6.0 767 10774 roll -0.56 - - 2599 - 2.15 0.032 501 -669.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
10796 930.2 -6.0 768 10800 done -0.56 - - 2599 - 2.12 0.022 1956 686.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11126 950.1 -6.2 784 11129 roll -0.56 - - 2599 - 1.98 0.038 3274 665.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11176 953.4 -6.0 786 11179 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.020 1970 -704.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11505 973.3 -6.0 802 11510 roll -0.56 - - 2599 - 2.17 0.031 510 -672.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11574 977.8 -6.5 805 11578 done -0.56 - - 2599 - 2.12 0.022 1964 685.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11781 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11781 begin apogee
11787 990.1 5.8 815 11906 roll -0.20 0.38 0.123 2727 336.8 - - 2092 - - 111.57 1.411 2839 -4.9 0.356 - - - - - - - - -
11907 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11907 begin climb
11909 992.3 - 820 12048 roll 0.56 0.75 0.083 2980 337.3 2.20 0.031 700 -632.7 146.0 124.72 1.362 2241 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
12255 958.8 11.1 836 12260 done 0.56 - - 2980 - 2.10 0.023 2072 653.3 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12584 921.8 11.5 852 12588 roll 0.56 - - 2987 - 2.08 0.031 700 -659.6 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12842 891.8 11.7 863 12848 done 0.56 - - 2987 - 2.08 0.024 2087 666.8 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13158 854.9 11.8 879 13159 done 0.56 - - 2987 - - - 2087 - 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13468 818.5 12.1 894 13469 done 0.56 - - 2987 - - - 2087 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13778 780.5 12.2 909 13782 roll 0.56 - - 2987 - 2.10 0.038 3474 660.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13810 775.9 12.8 910 13817 done 0.56 - - 2995 - 2.03 0.021 2086 -683.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14127 738.1 11.8 926 14130 roll 0.56 - - 3005 - 2.08 0.033 692 -670.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14151 735.2 11.6 927 14155 done 0.56 - - 3006 - 2.08 0.024 2094 674.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14479 695.8 11.9 943 14483 roll 0.56 - - 3015 - 2.12 0.031 689 -662.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14505 692.5 12.0 944 14510 done 0.56 0.12 0.163 2982 -275.0 2.05 0.023 2088 682.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14834 657.3 10.9 960 14838 roll 0.56 - - 2990 - 2.10 0.032 685 -668.1 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14864 653.9 11.0 961 14867 done 0.56 - - 2990 - 2.00 0.023 2046 680.5 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15187 618.4 10.9 977 15188 done 0.56 - - 2990 - - - 2046 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15495 585.3 10.2 992 15499 roll 0.56 - - 2999 - 2.00 0.031 689 -678.5 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15528 581.5 11.0 993 15532 done 0.56 - - 2999 - 1.98 0.023 2041 682.8 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15851 547.7 10.5 1009 15856 roll 0.56 - - 2999 - 2.17 0.037 3469 658.1 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15875 545.0 10.4 1010 15879 done 0.56 - - 3008 - 2.10 0.021 2026 -687.1 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16202 510.8 10.4 1026 16206 roll 0.56 - - 3008 - 2.20 0.035 3469 655.9 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16248 505.6 11.1 1028 16252 done 0.56 0.12 0.166 2985 -191.7 2.03 0.021 2069 -689.7 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16576 476.8 8.6 1056 16580 roll 0.56 - - 2993 - 2.00 0.032 694 -687.5 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16731 462.9 9.3 1069 16739 done 0.56 - - 2993 - 1.95 0.022 2031 685.6 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17059 432.4 9.1 1100 17063 roll 0.56 - - 2993 - 2.17 0.037 3462 659.4 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17182 418.9 11.5 1111 17187 done 0.56 - - 3002 - 2.08 0.021 2049 -679.3 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17513 388.2 8.9 1142 17517 roll 0.56 - - 3013 - 2.03 0.033 681 -673.9 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17682 373.1 8.7 1157 17686 done 0.56 0.12 0.155 2980 -275.0 1.90 0.022 2003 695.8 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18013 348.3 7.8 1188 18025 done 0.58 - - 2980 - - - 2003 - 156.9 6.75 0.806 2198 -3.4 0.152 - - - - - - - - -
18343 323.8 7.2 1219 18371 roll 0.61 - - 2980 - 2.20 0.035 3461 662.7 183.3 23.15 0.907 2090 -4.7 0.172 - - - - - - - - -
18456 313.9 9.0 1228 18463 done 0.61 - - 2987 - 2.22 0.021 1942 -684.2 183.3 - - 2086 - - - - - - - - - - -
18783 286.7 8.0 1259 18795 roll 0.62 - - 2987 - 2.33 0.032 3473 657.1 188.5 5.35 0.688 2069 -3.2 0.137 - - - - - - - - -
18864 279.7 8.5 1266 18868 done 0.62 - - 2995 - 2.17 0.020 1991 -682.9 188.5 - - 2068 - - - - - - - - - - -
19189 253.7 8.3 1296 19194 roll 0.62 - - 3005 - 1.95 0.032 687 -668.7 188.5 - - 2068 - - - - - - - - - - -
19337 240.9 8.8 1309 19341 done 0.62 - - 3005 - 1.80 0.020 1936 693.9 188.5 - - 2067 - - - - - - - - - - -
19669 212.7 7.7 1340 19695 roll 0.64 - - 3005 - 2.35 0.034 3463 649.8 204.2 14.18 0.770 2004 -4.4 0.127 - - - - - - - - -
19757 205.2 9.5 1347 19761 done 0.64 - - 3014 - 2.28 0.020 1912 -680.3 204.2 - - 2004 - - - - - - - - - - -
20103 175.4 7.9 1402 20115 roll 0.65 - - 3022 - 1.88 0.033 678 -656.4 212.2 7.60 0.666 1972 -4.2 0.115 - - - - - - - - -
20153 171.1 8.6 1409 20163 done 0.65 - - 3021 - 1.80 0.019 1916 687.8 212.2 - - 1972 - - - - - - - - - - -
20234 164.1 8.6 1422 20242 done 0.65 - - 3021 - - - 1916 - 212.2 - - 1972 - - - - - - - - - - -
20312 157.6 8.0 1435 20329 roll 0.65 - - 3022 - 2.38 0.033 3475 655.0 217.8 6.15 0.613 1950 -3.6 0.095 - - - - - - - - -
20413 148.6 9.6 1451 20421 done 0.65 - - 3030 - 2.35 0.019 1870 -683.0 217.8 - - 1949 - - - - - - - - - - -
20490 142.3 7.6 1464 20515 roll 0.67 - - 3040 - 1.77 0.033 693 -665.0 235.7 15.93 0.702 1878 -4.5 0.094 - - - - - - - - -
20582 134.9 8.3 1479 20590 done 0.67 - - 3039 - 1.70 0.019 1868 691.2 235.7 - - 1876 - - - - - - - - - - -
20657 128.2 8.6 1492 20665 roll 0.67 - - 3039 - 2.42 0.032 3470 662.0 235.7 - - 1876 - - - - - - - - - - -
20716 122.6 10.0 1502 20725 done 0.67 - - 3047 - 2.20 0.018 1971 -681.4 235.7 - - 1875 - - - - - - - - - - -
20792 115.9 8.3 1515 20800 roll 0.67 - - 3057 - 1.90 0.031 689 -674.7 235.7 - - 1875 - - - - - - - - - - -
20839 112.0 8.4 1522 20848 done 0.67 0.10 0.113 3021 -360.0 1.80 0.019 1944 697.2 235.7 - - 1875 - - - - - - - - - - -
20918 106.3 6.9 1535 20949 done 0.72 - - 3021 - - - 1944 - 270.0 27.95 0.683 1737 -4.9 0.080 - - - - - - - - -
21017 99.4 7.0 1551 21054 roll 0.76 - - 3021 - 2.35 0.032 3465 647.2 303.5 27.08 0.666 1598 -5.1 0.079 - - - - - - - - -
21091 94.0 7.8 1562 21106 done 0.77 - - 3021 - 2.28 0.019 1945 -666.7 314.4 9.82 0.599 1557 -4.2 0.068 - - - - - - - - -
21175 88.2 6.5 1576 21224 roll 0.83 0.12 0.087 3090 575.0 1.95 0.031 682 -647.7 361.3 37.92 0.656 1364 -5.1 0.071 - - - - - - - - -
21260 80.8 9.2 1588 21268 done 0.83 - - 3090 - 1.80 0.018 1899 676.1 361.3 - - 1363 - - - - - - - - - - -
21336 72.9 10.5 1601 21345 roll 0.83 - - 3090 - 2.40 0.031 3470 654.6 361.3 - - 1361 - - - - - - - - - - -
21372 68.8 11.5 1606 21381 done 0.83 0.08 0.127 3071 -237.5 2.35 0.019 1895 -670.2 361.3 - - 1359 - - - - - - - - - - -
21451 60.7 9.9 1619 21459 roll 0.83 - - 3079 - 1.80 0.031 693 -667.8 361.3 - - 1359 - - - - - - - - - - -
21503 55.8 9.5 1627 21511 done 0.83 - - 3079 - 1.62 0.018 1826 699.4 361.3 - - 1359 - - - - - - - - - - -
21580 48.7 8.9 1640 21587 done 0.83 - - 3079 - - - 1826 - 361.3 - - 1359 - - - - - - - - - - -
21653 42.0 9.4 1653 21661 done 0.83 - - 3079 - - - 1826 - 361.3 - - 1359 - - - - - - - - - - -
21727 35.3 8.6 1666 21735 roll 0.83 - - 3079 - 2.47 0.031 3472 666.4 361.3 - - 1358 - - - - - - - - - - -
21764 31.8 9.4 1672 21772 done 0.83 - - 3089 - 2.47 0.018 1786 -682.6 361.3 - - 1358 - - - - - - - - - - -
21838 25.8 7.9 1685 21848 done 0.84 - - 3089 - - - 1786 - 369.5 7.05 0.513 1331 -3.8 0.020 - - - - - - - - -
21915 19.3 8.3 1698 21923 roll 0.84 - - 3089 - 2.53 0.029 3462 662.5 369.5 - - 1331 - - - - - - - - - - -
21944 17.0 8.3 1702 21952 done 0.84 - - 3098 - 2.45 0.018 1792 -681.6 369.5 - - 1330 - - - - - - - - - - -
22021 11.1 7.7 1715 22037 done 0.86 - - 3098 - - - 1793 - 384.2 13.15 0.555 1270 -4.6 0.009 - - - - - - - - -
22104 4.5 7.5 1729 22127 roll 0.88 - - 3098 - 2.55 0.028 3481 662.0 404.2 16.80 0.559 1189 -4.8 0.004 - - - - - - - - -
22134 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22134 begin surface coast
22178 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22181 begin surface
SM 1.78 - - - - -8.29 7.72 0.040 126 -385.0 - - 1859 - 405.48 - - 1186 - - - - - - - -