NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 145 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 33.50 of 350.00 AH used of 24V (90.43% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.3 deg, depth 1.95 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 64 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 91 VBD -0.59 - - 391 - - - 2380 - -116.8 -58.25 - 2874 - - - - - - - - - - -
96 3.7 -3.6 6 131 roll -0.59 12.62 0.399 3124 216.6 2.58 0.116 3805 552.3 -116.8 -7.93 - 3337 -58.4 - - - - - - - 14.12 14.33 14.56
351 53.3 -12.6 32 362 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.069 2408 -582.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.42 -
602 82.1 -10.9 57 612 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.081 988 -586.8 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.45 -
842 109.7 -11.0 81 853 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.077 2406 586.0 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.49 -
1092 136.0 -9.8 106 1103 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.082 990 -585.1 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.51 -
1143 141.3 -10.8 111 1154 done -0.59 - - 3121 - 2.42 0.077 2406 585.1 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.51 -
1395 166.2 -9.4 136 1405 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.098 3807 578.9 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.50 -
1445 171.2 -9.8 141 1456 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.071 2388 -591.2 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.54 -
1696 194.3 -9.5 166 1707 roll -0.59 - - 3124 - 2.40 0.084 988 -583.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.54 -
1736 198.3 -10.2 170 1747 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.080 2402 584.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.50 -
1987 220.8 -9.0 195 1998 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.099 3821 579.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.52 -
2039 225.5 -9.7 200 2049 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.072 2403 -590.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.55 -
2289 248.3 -9.4 225 2300 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.084 981 -587.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.54 -
2443 263.1 -9.8 240 2453 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.079 2400 586.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.56 -
2773 293.6 -8.9 253 2783 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.098 3821 580.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.55 -
2863 301.3 -8.2 262 2873 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.072 2385 -593.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.59 -
3193 328.2 -8.2 275 3203 roll -0.59 - - 3124 - 2.38 0.085 986 -587.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.58 -
3313 338.3 -8.7 287 3323 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.081 2412 582.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.57 -
3644 365.3 -8.3 300 3654 roll -0.59 - - 3123 - 2.42 0.102 3808 576.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.56 -
3753 374.7 -8.4 311 3764 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.076 2394 -589.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.57 -
4066 399.2 -7.9 322 4076 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.102 3807 572.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.55 -
4106 403.0 -8.8 326 4116 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.076 2396 -587.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.58 -
4429 428.6 -8.0 338 4439 roll -0.59 - - 3124 - 2.40 0.090 998 -582.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.57 -
4498 435.0 -8.6 345 4508 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.084 2407 582.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.57 -
4819 461.3 -8.4 357 4829 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.103 3820 576.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.57 -
4918 469.8 -8.5 367 4929 done -0.59 - - 3129 - 2.42 0.081 2403 -585.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.57 -
5242 498.1 -9.0 379 5252 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.102 3817 572.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.57 -
5281 502.2 -9.5 383 5291 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.077 2398 -586.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.57 -
5604 528.7 -7.9 395 5614 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.103 3809 571.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.59 -
5664 533.4 -7.6 401 5674 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.080 2392 -585.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.57 -
5994 557.2 -7.0 414 6004 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.093 988 -580.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.54 -
6084 563.9 -7.6 423 6095 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.085 2406 578.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.56 -
6417 587.0 -7.0 436 6427 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.104 3808 572.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.56 -
6538 596.2 -7.4 448 6548 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.083 2405 -579.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.55 -
6867 620.0 -7.2 461 6877 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.103 3814 570.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.55 -
6917 623.9 -8.0 466 6928 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.080 2386 -582.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.57 -
7230 647.2 -7.5 477 7240 done -0.59 - - 3124 - - - 2385 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
7528 669.1 -7.3 487 7538 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.103 3809 569.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.55 -
7657 678.9 -7.5 500 7667 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.080 2390 -579.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.57 -
7978 702.0 -7.2 512 7988 done -0.59 - - 3124 - - - 2388 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
8278 723.3 -6.9 522 8287 done -0.59 - - 3122 - - - 2388 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
8579 744.0 -7.0 532 8589 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.105 3816 564.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.55 -
8688 752.1 -7.4 543 8699 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.082 2392 -581.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.56 -
9002 775.4 -7.9 554 9012 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.105 3809 566.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.54 -
9062 780.6 -8.5 560 9072 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.084 2404 -580.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.54 -
9391 807.4 -7.9 573 9402 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.104 3809 568.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.54 -
9461 813.1 -8.1 580 9471 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.084 2392 -578.4 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.55 -
9782 836.6 -7.3 592 9792 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.106 3809 566.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.54 -
9851 841.9 -7.5 599 9862 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.092 2406 -572.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.52 -
10175 862.9 -6.2 611 10185 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.103 3809 568.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.52 -
10305 871.7 -6.7 624 10315 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.090 2396 -572.1 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.52 -
10626 891.9 -6.4 636 10636 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.107 3818 562.1 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.54 -
10746 899.9 -6.4 648 10756 done -0.59 - - 3121 - 2.47 0.088 2396 -575.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.54 -
11076 921.4 -6.6 661 11086 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.106 3809 565.2 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.54 -
11155 926.7 -6.7 669 11166 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.086 2399 -575.5 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.54 -
11470 946.4 -6.4 680 11480 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.106 3810 564.4 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.53 -
11549 951.9 -6.3 688 11560 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.090 2396 -572.5 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.51 -
11863 971.8 -6.2 699 11873 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.106 3809 565.2 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.53 -
11983 980.1 -6.6 711 11993 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.091 2403 -569.2 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.51 -
12159 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12159 begin apogee
12168 991.9 -6.5 719 12275 done -0.25 0.40 0.207 3239 292.5 - - 2311 - - 99.53 1.935 2858 -4.7 0.447 - - - - - - 14.42 - 13.27
12277 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12277 begin climb
12281 994.9 - 722 12407 roll 0.59 0.88 0.147 3519 318.2 2.67 0.103 930 -517.2 116.8 107.95 1.894 2377 -4.5 0.438 - - - - - - 13.90 13.67 13.11
12557 979.1 8.0 752 12567 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.087 2333 561.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.10 -
12887 952.9 7.9 765 12897 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.104 922 -557.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.29 -
12997 944.2 7.6 776 13007 done 0.59 - - 3520 - 2.47 0.089 2331 570.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.38 -
13309 917.6 8.7 787 13320 roll 0.59 - - 3519 - 2.50 0.106 933 -559.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.39 -
13409 908.7 8.4 797 13419 done 0.59 - - 3519 - 2.45 0.090 2334 571.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.43 -
13729 878.9 9.4 809 13739 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.106 929 -562.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.45 -
13840 868.4 9.7 820 13850 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.090 2338 570.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.49 -
14152 838.8 9.5 831 14163 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.114 933 -555.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.46 -
14262 828.3 9.1 842 14273 done 0.59 - - 3522 - 2.42 0.089 2330 577.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.51 -
14575 800.6 8.8 853 14585 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.108 3740 564.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.51 -
14645 793.4 10.1 860 14655 done 0.59 - - 3527 - 2.45 0.091 2338 -572.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.50 -
14965 766.0 8.5 872 14975 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.114 921 -560.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.48 -
15118 754.2 7.6 887 15128 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.089 2333 576.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.52 -
15449 728.5 7.8 900 15459 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.106 917 -566.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.51 -
15558 720.0 7.6 911 15570 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.089 2331 572.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.53 -
15871 695.5 7.9 922 15881 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.108 920 -557.7 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.50 -
15980 686.5 8.0 933 15991 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.088 2341 575.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.56 -
16295 661.7 8.1 944 16305 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.107 917 -562.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
16394 652.8 8.8 954 16404 done 0.59 - - 3518 - 2.45 0.089 2332 577.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.54 -
16716 626.3 8.2 966 16726 roll 0.59 - - 3523 - 2.50 0.106 919 -565.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
16860 614.8 7.9 980 16870 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.088 2333 577.1 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.54 -
17169 591.2 7.5 991 17180 roll 0.59 - - 3523 - 2.50 0.103 915 -567.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.51 -
17289 582.2 7.3 1003 17299 done 0.59 - - 3523 - 2.45 0.086 2332 578.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.54 -
17620 559.5 6.8 1016 17630 roll 0.60 - - 3523 - 2.50 0.103 914 -567.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
17819 545.5 7.2 1036 17830 done 0.60 - - 3523 - 2.45 0.085 2334 579.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.54 -
18133 522.6 7.5 1047 18143 roll 0.60 - - 3523 - 2.47 0.103 3743 570.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.53 -
18184 517.9 8.9 1052 18195 done 0.60 - - 3522 - 2.45 0.086 2330 -576.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
18496 492.5 8.5 1063 18506 roll 0.60 - - 3523 - 2.47 0.104 918 -571.7 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.50 -
18595 483.8 8.4 1073 18605 done 0.60 - - 3522 - 2.45 0.086 2335 578.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
18916 457.1 8.3 1085 18926 roll 0.60 - - 3523 - 2.53 0.107 913 -562.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.48 -
19036 447.0 8.3 1097 19046 done 0.60 - - 3523 - 2.47 0.085 2339 577.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.53 -
19366 418.6 8.7 1110 19375 done 0.60 - - 3523 - - - 2338 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
19670 394.1 8.3 1120 19680 roll 0.60 - - 3523 - 2.50 0.102 921 -566.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
19779 385.5 7.1 1131 19791 done 0.60 - - 3524 - 2.45 0.086 2332 575.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
20092 362.5 7.4 1142 20103 roll 0.60 - - 3523 - 2.50 0.098 914 -567.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
20225 353.4 6.5 1155 20235 done 0.62 - - 3523 - 2.45 0.083 2334 579.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.57 -
20548 328.9 7.8 1167 20558 roll 0.62 - - 3523 - 2.50 0.100 914 -568.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.51 -
20657 320.3 7.5 1178 20668 done 0.62 - - 3523 - 2.45 0.083 2332 578.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.54 -
20971 297.7 7.1 1189 20981 roll 0.62 - - 3522 - 2.50 0.098 911 -568.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
21161 284.2 6.7 1208 21171 done 0.63 - - 3523 - 2.45 0.082 2331 579.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
21481 261.6 7.0 1220 21491 roll 0.63 - - 3524 - 2.47 0.095 914 -573.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.51 -
21634 251.9 6.4 1235 21644 done 0.65 - - 3523 - 2.42 0.082 2332 586.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
21948 231.3 6.7 1266 21958 roll 0.66 - - 3519 - 2.47 0.095 914 -574.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.50 -
22109 220.5 6.7 1282 22119 done 0.67 - - 3523 - 2.42 0.081 2329 584.7 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.54 -
22360 205.0 6.5 1307 22371 roll 0.69 - - 3523 - 2.45 0.099 3732 572.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.51 -
22421 200.7 7.1 1313 22432 done 0.69 - - 3523 - 2.42 0.078 2320 -583.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
22672 184.1 6.9 1338 22683 roll 0.69 - - 3523 - 2.45 0.096 915 -573.5 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.47 -
22873 171.0 6.7 1358 22884 done 0.71 - - 3523 - 2.42 0.080 2329 584.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.53 -
23124 154.4 6.5 1383 23136 roll 0.72 0.10 0.177 3562 390.0 2.47 0.091 918 -571.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - 14.53 14.50 -
23226 146.6 7.7 1393 23237 done 0.72 - - 3562 - 2.42 0.081 2330 583.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
23476 128.2 7.5 1418 23487 roll 0.72 - - 3562 - 2.45 0.098 3736 573.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
23538 123.3 8.2 1424 23548 done 0.72 - - 3562 - 2.42 0.079 2321 -584.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
23789 107.8 5.2 1449 23839 roll 0.76 - - 3567 - 2.45 0.090 931 -567.3 168.2 39.47 0.850 2173 -4.9 0.117 - - - - - - - 14.36 14.02
23919 99.1 7.6 1462 23930 done 0.76 - - 3573 - 2.42 0.080 2330 578.1 168.2 - - 2171 - - - - - - - - - 14.40 -
24170 80.1 6.3 1487 24181 roll 0.78 - - 3567 - 2.45 0.096 3740 575.5 168.2 - - 2170 - - - - - - - - - 14.42 -
24251 74.1 7.7 1495 24262 done 0.78 - - 3571 - 2.42 0.077 2331 -582.2 168.2 - - 2170 - - - - - - - - - 14.45 -
24503 57.4 6.1 1520 24514 roll 0.80 - - 3576 - 2.45 0.093 912 -579.2 168.2 - - 2170 - - - - - - - - - 14.45 -
24665 49.2 5.2 1536 24715 done 0.84 - - 3576 - 2.42 0.079 2329 585.5 220.1 40.58 0.771 1960 -5.2 0.062 - - - - - - - 14.50 14.01
24958 30.1 6.2 1565 24969 roll 0.86 - - 3576 - 2.47 0.096 3745 573.3 220.1 - - 1955 - - - - - - - - - 14.41 -
25019 27.2 4.5 1571 25080 done 0.91 0.12 0.160 3622 383.3 2.45 0.076 2319 -582.0 288.4 48.40 0.728 1679 -5.7 0.040 - - - - - - 14.43 14.42 13.95
25319 9.2 7.2 1601 25329 done 0.91 - - 3622 - - - 2319 - 288.4 - - 1677 - - - - - - - - - - -
25396 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25396 begin surface coast
25447 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25447 begin surface
SM 1.79 - - - - -9.10 9.38 0.082 395 42.1 0.15 0.142 2403 15980.0 375.06 36.78 0.103 1328 36.1 -0.064 - - - - - -