OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 145 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.99 of 150.00 AH used of 24V (78.67% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.98 of 100.00 AH used of 10V (86.02% remains)
• Surface angle -74.4 deg, depth 2.51 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 502.62, SM_CC=450)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 69 VBD -0.51 - - 133 - - - 2616 - -170.3 -47.35 - 1692 - - - - - - - - - - -
72 3.1 -2.4 8 155 roll -0.51 11.07 0.239 2879 248.1 1.80 0.076 3689 596.1 -170.3 -65.38 - 3466 -27.1 - - - - - - - 25.56 26.01 26.39
169 13.9 -26.8 24 177 done -0.38 0.17 0.177 2926 276.5 1.60 0.024 2585 -690.0 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - 25.80 26.18 -
365 53.8 -14.1 45 370 roll -0.36 - - 2923 - 1.80 0.056 3696 617.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.13 -
507 70.2 -10.5 52 513 done -0.36 - - 2923 - 1.62 0.024 2605 -673.5 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.35 -
711 91.1 -10.8 62 717 roll -0.35 - - 2923 - 2.05 0.031 1198 -686.3 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.38 -
763 95.6 -10.6 64 768 done -0.35 - - 2923 - 2.20 0.050 2593 634.1 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.28 -
957 112.9 -9.1 74 962 roll -0.36 - - 2923 - 2.08 0.031 1215 -662.5 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.40 -
1009 117.1 -9.5 76 1014 done -0.37 - - 2923 - 2.17 0.049 2601 638.7 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.34 -
1202 135.2 -9.1 86 1203 done -0.40 - - 2923 - - - 2601 - -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - - -
1383 149.8 -7.2 95 1384 done -0.43 - - 2923 - - - 2601 - -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - - -
1562 163.0 -7.4 104 1563 done -0.46 - - 2923 - - - 2601 - -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - - -
1743 177.3 -7.8 113 1745 done -0.50 0.10 0.105 2862 -610.0 - - 2602 - -170.3 - - 3467 - - - - - - - - 26.60 - -
1922 195.4 -9.7 122 1924 done -0.49 0.10 0.151 2891 290.0 - - 2602 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.50 - -
2103 208.4 -7.0 131 2104 done -0.50 - - 2891 - - - 2602 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
2282 222.8 -8.1 140 2283 done -0.51 - - 2891 - - - 2602 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
2463 239.2 -9.6 149 2468 roll -0.53 - - 2891 - 2.08 0.032 1208 -670.2 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.41 -
2486 241.4 -9.6 150 2492 done -0.56 - - 2891 - 2.20 0.052 2602 633.6 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.44 -
2691 258.9 -8.2 160 2692 done -0.58 - - 2891 - - - 2602 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2991 279.6 -6.1 175 2997 roll -0.60 0.12 0.089 2808 -691.7 2.08 0.031 1214 -667.3 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.64 26.54 -
3016 281.7 -6.6 176 3022 done -0.62 0.15 0.151 2851 286.7 2.20 0.054 2599 629.5 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.32 26.44 -
3339 313.2 -10.5 192 3345 roll -0.62 - - 2851 - 1.73 0.057 3702 637.6 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.48 -
3378 315.9 -10.8 193 3385 done -0.62 - - 2852 - 1.60 0.024 2545 -723.1 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.67 -
3683 352.3 -11.9 209 3688 roll -0.62 - - 2852 - 1.98 0.028 1184 -687.4 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.60 -
3785 364.3 -11.7 214 3790 done -0.62 - - 2851 - 2.20 0.043 2610 648.2 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.51 -
4108 400.4 -10.6 230 4113 roll -0.62 - - 2851 - 1.70 0.056 3695 638.2 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.48 -
4134 402.8 -10.5 231 4140 done -0.62 - - 2851 - 1.62 0.027 2556 -703.1 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.67 -
4452 433.5 -9.1 247 4457 roll -0.62 - - 2851 - 1.83 0.054 3702 626.2 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.48 -
4489 435.5 -9.1 248 4496 done -0.62 - - 2851 - 1.58 0.027 2595 -700.6 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.67 -
4795 464.7 -9.5 264 4801 roll -0.62 - - 2852 - 1.98 0.028 1221 -693.9 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.60 -
4843 469.1 -9.8 266 4848 done -0.62 - - 2851 - 2.15 0.043 2610 646.0 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.51 -
5160 503.6 -11.0 282 5165 roll -0.62 - - 2851 - 2.05 0.028 1228 -674.1 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.59 -
5186 506.1 -11.1 283 5192 done -0.62 - - 2851 - 2.12 0.044 2600 647.2 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.51 -
5506 540.3 -10.2 299 5507 done -0.63 - - 2851 - - - 2601 - -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - - -
5806 571.0 -10.1 314 5808 done -0.64 - - 2851 - - - 2601 - -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
6106 601.0 -10.0 329 6112 roll -0.65 - - 2851 - 2.00 0.027 1231 -685.0 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.60 -
6145 604.5 -9.9 330 6150 done -0.66 - - 2851 - 2.12 0.043 2602 646.7 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.50 -
6474 634.3 -8.7 341 6475 done -0.67 - - 2851 - - - 2602 - -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - - -
6774 659.0 -8.1 351 6775 done -0.68 - - 2851 - - - 2602 - -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - - -
7073 682.9 -7.9 361 7079 roll -0.69 - - 2851 - 2.03 0.027 1221 -680.3 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.60 -
7111 685.6 -7.9 362 7116 done -0.70 - - 2851 - 2.15 0.043 2604 643.3 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.49 -
7441 712.4 -8.1 373 7447 roll -0.72 - - 2851 - 2.03 0.027 1224 -679.8 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.59 -
7479 715.1 -8.0 374 7485 done -0.73 0.12 0.099 2789 -516.7 2.15 0.043 2609 644.2 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - 26.48 26.48 -
7809 755.0 -12.2 385 7815 roll -0.70 0.12 0.170 2831 350.0 1.70 0.054 3693 637.6 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - 26.37 26.44 -
7852 758.6 -11.7 386 7858 done -0.67 - - 2831 - 1.60 0.030 2614 -674.4 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.65 -
8177 787.8 -8.7 397 8183 roll -0.67 - - 2831 - 2.08 0.028 1200 -679.8 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.58 -
8241 793.7 -9.1 399 8247 done -0.67 - - 2831 - 2.20 0.043 2609 640.5 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.46 -
8575 824.2 -9.3 410 8581 roll -0.67 - - 2831 - 2.08 0.028 1209 -673.1 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.58 -
8609 827.5 -9.4 411 8614 done -0.67 - - 2831 - 2.17 0.044 2599 640.6 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.46 -
8943 860.6 -10.1 422 8944 done -0.67 - - 2829 - - - 2599 - -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - - -
9241 889.7 -9.5 432 9247 roll -0.67 - - 2831 - 2.05 0.028 1203 -681.0 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.57 -
9299 892.8 -9.4 433 9306 done -0.67 - - 2831 - 2.17 0.043 2610 648.4 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.45 -
9605 922.8 -9.0 444 9610 roll -0.67 - - 2831 - 2.08 0.028 1204 -676.0 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.56 -
9668 928.6 -9.1 446 9673 done -0.67 - - 2831 - 2.20 0.044 2609 638.6 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.44 -
10002 957.2 -8.2 457 10003 done -0.67 - - 2831 - - - 2608 - -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - - -
10301 980.4 -7.6 467 10307 roll -0.67 - - 2830 - 2.08 0.028 1203 -675.5 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.55 -
10344 982.8 -7.4 468 10350 done -0.67 - - 2831 - 2.17 0.044 2600 643.8 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.44 -
10455 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10456 begin apogee
10461 991.8 -7.3 472 10610 done -0.15 0.47 0.118 2996 351.1 - - 2101 - - 140.45 1.490 2769 -4.7 0.336 - - - - - - 26.17 - 23.76
10611 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10611 begin climb
10613 995.4 - 477 10779 roll 0.51 0.57 0.052 3226 403.5 2.30 0.034 749 -587.8 170.3 155.75 1.448 2072 -4.5 0.331 - - - - - - 24.84 23.73 22.83
10795 980.8 11.1 483 10801 done 0.44 0.12 0.149 3195 -258.3 2.33 0.038 2117 587.1 170.3 - - 2068 - - - - - - - - 24.07 24.16 -
11125 936.9 12.9 494 11130 roll 0.41 - - 3196 - 2.33 0.051 3535 608.6 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.61 -
11202 928.1 13.3 496 11209 done 0.37 0.12 0.168 3169 -225.0 2.15 0.028 2143 -647.4 170.3 - - 2061 - - - - - - - - 25.60 25.84 -
11524 891.4 10.8 507 11529 roll 0.36 - - 3171 - 2.17 0.035 728 -652.1 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.10 -
11626 881.8 10.3 510 11631 done 0.36 - - 3172 - 2.17 0.038 2126 644.2 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.13 -
11951 850.4 9.1 521 11957 roll 0.35 - - 3172 - 2.22 0.051 3533 633.8 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.20 -
12000 847.0 9.1 522 12006 done 0.34 - - 3176 - 2.15 0.028 2113 -660.5 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.34 -
12321 819.2 7.9 533 12348 roll 0.33 - - 3175 - 2.17 0.037 732 -636.4 192.3 18.23 1.320 1980 -4.3 0.286 - - - - - - - 25.94 24.99
12376 816.6 8.2 534 12396 done 0.32 - - 3175 - 2.15 0.037 2122 646.5 207.1 14.35 1.275 1924 -3.9 0.269 - - - - - - - 25.96 24.73
12716 786.1 8.6 546 12721 roll 0.31 - - 3175 - 2.25 0.051 3538 629.3 208.3 - - 1918 - - - - - - - - - 26.06 -
12788 779.4 9.6 548 12794 done 0.30 0.12 0.156 3146 -241.7 2.15 0.028 2124 -657.7 208.3 - - 1918 - - - - - - - - 25.99 26.22 -
13114 755.3 7.0 559 13165 roll 0.34 - - 3146 - 2.22 0.035 720 -632.4 258.1 44.20 1.330 1715 -4.6 0.281 - - - - - - - 25.31 24.44
13194 751.2 6.8 561 13247 done 0.38 - - 3146 - 2.22 0.036 2119 630.2 311.8 47.53 1.305 1497 -4.6 0.284 - - - - - - - 25.53 24.11
13566 725.1 6.4 574 13631 roll 0.44 0.12 0.090 3221 625.0 2.40 0.051 3522 584.6 378.0 57.08 1.296 1228 -4.7 0.284 - - - - - - 26.01 24.96 24.13
13713 709.4 12.8 578 13721 done 0.44 0.12 0.147 3190 -258.3 2.20 0.027 2118 -638.2 378.0 - - 1224 - - - - - - - - 25.46 25.60 -
14021 674.6 10.2 589 14026 roll 0.46 - - 3200 - 2.15 0.035 713 -653.5 378.0 - - 1222 - - - - - - - - - 26.04 -
14069 671.1 10.3 590 14074 done 0.47 - - 3199 - 2.17 0.036 2126 651.2 378.0 - - 1222 - - - - - - - - - 26.06 -
14386 635.3 11.6 601 14391 roll 0.47 - - 3199 - 2.22 0.050 3529 632.0 378.0 - - 1222 - - - - - - - - - 26.17 -
14449 627.7 12.0 603 14454 done 0.47 - - 3199 - 2.17 0.028 2101 -658.1 378.0 - - 1221 - - - - - - - - - 26.31 -
14763 592.0 11.6 614 14768 roll 0.47 - - 3199 - 2.05 0.035 728 -669.8 378.0 - - 1220 - - - - - - - - - 26.34 -
14816 587.4 11.2 616 14821 done 0.49 - - 3199 - 2.15 0.036 2127 650.7 378.0 - - 1220 - - - - - - - - - 26.32 -
15129 552.0 11.8 632 15134 roll 0.49 - - 3200 - 2.22 0.050 3538 635.6 378.0 - - 1220 - - - - - - - - - 26.32 -
15180 546.6 12.3 634 15186 done 0.49 - - 3200 - 2.15 0.028 2109 -664.7 378.0 - - 1220 - - - - - - - - - 26.46 -
15495 509.3 11.0 650 15500 roll 0.50 - - 3199 - 2.05 0.035 730 -672.7 378.0 - - 1220 - - - - - - - - - 26.42 -
15542 505.0 10.3 652 15547 done 0.52 - - 3199 - 2.12 0.035 2133 661.8 378.0 - - 1220 - - - - - - - - - 26.41 -
15859 470.3 11.0 668 15865 roll 0.53 - - 3200 - 2.20 0.050 3533 636.4 378.0 - - 1220 - - - - - - - - - 26.37 -
15907 465.3 11.3 670 15912 done 0.54 - - 3200 - 2.12 0.028 2115 -668.9 378.0 - - 1220 - - - - - - - - - 26.51 -
16225 429.9 11.9 686 16230 roll 0.55 - - 3200 - 2.08 0.036 730 -665.9 378.0 - - 1220 - - - - - - - - - 26.46 -
16271 425.2 11.5 688 16278 done 0.57 0.10 0.106 3259 590.0 2.10 0.035 2125 664.3 378.0 - - 1220 - - - - - - - - 26.41 26.44 -
16591 370.6 16.8 704 16597 roll 0.54 0.12 0.153 3216 -358.3 2.20 0.048 3529 638.2 378.0 - - 1220 - - - - - - - - 26.37 26.39 -
16640 363.7 16.4 706 16645 done 0.52 - - 3216 - 2.12 0.027 2108 -670.3 378.0 - - 1219 - - - - - - - - - 26.54 -
16958 317.8 13.7 722 16963 roll 0.52 - - 3215 - 2.05 0.035 730 -672.2 378.0 - - 1220 - - - - - - - - - 26.48 -
17063 305.8 11.1 727 17069 done 0.55 - - 3216 - 2.12 0.034 2131 660.8 378.0 - - 1220 - - - - - - - - - 26.47 -
17386 267.2 11.0 743 17393 roll 0.56 - - 3216 - 2.17 0.050 3525 642.4 378.0 - - 1220 - - - - - - - - - 26.41 -
17455 260.8 10.2 746 17460 done 0.56 - - 3216 - 2.10 0.027 2116 -671.0 378.0 - - 1220 - - - - - - - - - 26.57 -
17773 234.2 8.7 762 17779 roll 0.57 - - 3218 - 2.08 0.035 728 -667.3 378.0 - - 1221 - - - - - - - - - 26.49 -
17846 228.3 9.3 765 17852 done 0.60 - - 3216 - 2.10 0.034 2127 666.2 378.0 - - 1221 - - - - - - - - - 26.48 -
18039 204.5 13.2 775 18046 roll 0.61 - - 3216 - 2.20 0.048 3536 640.5 378.0 - - 1221 - - - - - - - - - 26.41 -
18108 195.3 14.2 778 18115 done 0.63 0.12 0.089 3286 583.3 2.10 0.026 2115 -676.7 378.0 - - 1221 - - - - - - - - 26.50 26.58 -
18309 160.8 16.9 788 18315 roll 0.60 0.12 0.154 3253 -275.0 2.08 0.034 729 -666.3 378.0 - - 1221 - - - - - - - - 26.39 26.49 -
18387 152.7 13.5 791 18395 done 0.60 - - 3253 - 2.12 0.037 2125 658.5 378.0 - - 1221 - - - - - - - - - 26.47 -
18573 127.9 12.2 801 18578 roll 0.60 - - 3253 - 2.17 0.049 3532 648.4 378.0 - - 1222 - - - - - - - - - 26.41 -
18619 122.3 12.4 803 18625 done 0.60 - - 3254 - 2.10 0.027 2125 -670.0 378.0 - - 1222 - - - - - - - - - 26.57 -
18818 96.9 13.3 813 18823 roll 0.60 - - 3254 - 2.08 0.034 723 -674.0 378.0 - - 1222 - - - - - - - - - 26.50 -
18851 94.1 13.1 814 18856 done 0.61 - - 3254 - 2.10 0.035 2124 667.1 378.0 - - 1222 - - - - - - - - - 26.47 -
19044 68.9 12.4 824 19045 done 0.63 - - 3254 - - - 2125 - 378.0 - - 1222 - - - - - - - - - - -
19224 51.3 8.5 833 19235 roll 0.66 - - 3254 - 2.20 0.047 3538 642.3 382.4 4.68 0.594 1210 -2.6 0.024 - - - - - - - 26.44 25.42
19278 46.9 8.2 837 19300 done 0.70 - - 3254 - 2.12 0.026 2100 -678.3 397.7 14.23 0.754 1146 -4.5 0.030 - - - - - - - 26.54 25.48
19480 35.6 5.1 857 19562 roll 0.80 0.12 0.090 3336 683.3 2.10 0.033 736 -649.5 501.5 73.00 0.773 724 -5.8 0.029 - - - - - - 26.43 25.44 24.81
19580 25.5 10.4 866 19588 done 0.83 - - 3336 - 2.17 0.031 2131 642.9 501.5 - - 723 - - - - - - - - - 25.60 -
19772 9.8 9.4 903 19779 roll 0.95 - - 3338 - 2.20 0.046 3535 638.2 501.5 - - 721 - - - - - - - - - 25.94 -
19812 5.8 10.8 910 19820 done 1.06 0.17 0.080 3409 417.6 2.12 0.025 2097 -678.3 501.5 - - 721 - - - - - - - - 26.01 26.10 -
19841 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19841 begin surface coast
19872 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19872 begin surface
SM 2.48 - - - - -9.07 8.52 0.044 134 -384.4 0.82 0.043 2620 637.8 502.62 - - 720 - - - - - - - -