Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 143 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 54.37 of 310.00 AH used of 24V (82.46% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -66.8 deg, depth 1.09 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 71 VBD -0.78 - - 124 - - - 2141 - -194.6 -53.38 - 3203 - - - - - - - - - - -
73 3.8 -10.0 8 96 roll -0.78 8.57 0.480 2536 281.4 2.38 0.076 734 -591.2 -194.6 -9.05 - 3785 -64.3 - - - - - - - 14.38 14.72 14.92
114 16.9 -28.0 14 122 done -0.78 0.05 0.297 2547 220.0 2.30 0.038 2141 611.7 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.51 14.73 -
369 76.2 -22.5 63 376 roll -0.78 - - 2537 - 2.38 0.059 3568 599.6 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.78 -
410 85.6 -22.0 70 418 done -0.78 - - 2538 - 2.33 0.032 2137 -614.2 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.81 -
663 147.4 -20.1 119 669 done -0.78 - - 2538 - - - 2136 - -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - - -
916 194.2 -16.2 168 923 roll -0.78 - - 2527 - 2.38 0.062 3554 595.8 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.83 -
1052 217.4 -18.2 194 1060 done -0.78 0.05 0.304 2546 380.0 2.28 0.032 2140 -620.2 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - 14.63 14.86 -
1311 257.8 -14.2 239 1321 roll -0.78 - - 2547 - 2.22 0.056 747 -627.5 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.81 -
1335 261.0 -13.8 243 1346 done -0.78 - - 2539 - 2.22 0.039 2175 643.2 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.86 -
1585 293.9 -12.6 269 1594 roll -0.78 - - 2529 - 2.22 0.058 3557 622.5 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.85 -
1618 298.1 -12.5 275 1629 done -0.78 0.08 0.364 2548 237.5 2.20 0.029 2137 -645.5 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - 14.71 14.96 -
1867 325.9 -10.7 301 1871 roll -0.78 - - 2549 - 2.22 0.052 750 -624.8 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.95 -
1951 335.5 -10.4 318 1958 done -0.78 - - 2541 - 2.25 0.036 2156 624.9 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.91 -
2199 365.7 -13.0 343 2200 done -0.78 - - 2541 - - - 2156 - -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - - -
2438 397.2 -13.4 367 2442 roll -0.78 - - 2541 - 2.22 0.052 763 -627.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.98 -
2476 402.5 -12.4 375 2485 done -0.78 0.03 0.376 2544 100.0 2.22 0.037 2153 626.1 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.68 14.93 -
2725 434.4 -13.1 400 2733 roll -0.78 - - 2534 - 2.28 0.061 3547 611.4 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.97 -
2808 444.8 -11.8 417 2815 done -0.78 - - 2534 - 2.22 0.030 2151 -628.8 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.95 -
3056 471.6 -10.7 442 3060 roll -0.78 - - 2534 - 2.25 0.052 748 -623.6 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.99 -
3098 476.1 -10.8 450 3107 done -0.78 0.05 0.313 2545 220.0 2.20 0.037 2153 638.6 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.70 15.02 -
3347 502.7 -11.0 476 3351 roll -0.78 - - 2545 - 2.25 0.054 749 -624.0 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.99 -
3396 508.4 -10.6 486 3404 done -0.78 - - 2538 - 2.22 0.038 2161 636.0 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 15.01 -
3645 537.1 -12.1 511 3646 done -0.78 - - 2538 - - - 2161 - -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - - -
3885 565.9 -11.9 535 3894 roll -0.78 - - 2529 - 2.25 0.063 3544 614.7 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 14.91 -
3915 569.9 -12.5 541 3920 done -0.78 0.08 0.358 2548 237.5 2.20 0.031 2138 -639.1 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - 14.78 15.03 -
4168 596.9 -10.3 567 4176 roll -0.78 - - 2549 - 2.22 0.055 759 -621.2 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.98 -
4209 601.4 -10.7 575 4215 done -0.78 - - 2541 - 2.20 0.040 2158 635.9 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 15.00 -
4468 628.6 -10.4 591 4472 roll -0.78 - - 2531 - 2.30 0.064 3545 603.0 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.97 -
4588 641.1 -10.4 615 4593 done -0.78 0.05 0.437 2545 280.0 2.20 0.031 2145 -636.4 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - 14.77 15.02 -
4840 665.9 -9.6 629 4846 roll -0.78 - - 2546 - 2.25 0.056 758 -616.4 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 14.99 -
4902 672.4 -9.9 642 4907 done -0.78 - - 2538 - 2.25 0.040 2148 617.8 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 15.00 -
5160 697.6 -9.8 657 5166 roll -0.78 - - 2528 - 2.33 0.065 3553 603.0 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 14.97 -
5199 701.7 -10.0 665 5204 done -0.78 0.08 0.358 2548 250.0 2.22 0.032 2140 -636.5 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - 14.77 15.04 -
5456 725.2 -8.9 680 5460 roll -0.78 - - 2549 - 2.28 0.057 749 -610.1 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 14.98 -
5490 728.5 -9.4 687 5497 done -0.78 - - 2541 - 2.22 0.041 2149 630.6 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 15.02 -
5737 751.0 -9.2 700 5741 roll -0.78 - - 2531 - 2.33 0.066 3552 602.1 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.97 -
5781 755.2 -9.2 709 5786 done -0.78 0.05 0.438 2545 280.0 2.22 0.032 2144 -634.2 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - 14.76 15.03 -
6033 778.1 -9.1 723 6039 roll -0.78 - - 2545 - 2.25 0.057 760 -615.1 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.99 -
6073 781.8 -9.3 731 6077 done -0.78 - - 2538 - 2.20 0.041 2148 630.9 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 15.02 -
6329 805.2 -9.1 746 6333 roll -0.78 - - 2528 - 2.33 0.067 3549 601.3 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.96 -
6413 813.0 -8.9 763 6418 done -0.78 0.08 0.357 2548 250.0 2.22 0.033 2149 -630.6 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - 14.75 15.02 -
6665 834.3 -8.7 777 6667 done -0.78 - - 2548 - - - 2149 - -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - - -
6906 855.3 -8.7 789 6907 done -0.78 - - 2548 - - - 2148 - -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - - -
7145 876.4 -8.8 801 7146 done -0.78 - - 2548 - - - 2148 - -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - - -
7385 897.5 -8.9 813 7391 roll -0.78 - - 2539 - 2.35 0.067 3546 594.9 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.95 -
7425 901.1 -9.0 821 7429 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.034 2151 -628.4 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 15.02 -
7681 924.6 -9.2 836 7682 done -0.78 - - 2539 - - - 2150 - -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - - -
7921 946.9 -9.4 848 7925 roll -0.78 - - 2530 - 2.35 0.068 3547 594.5 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - 14.94 -
7950 949.8 -9.5 854 7958 done -0.78 0.08 0.359 2549 237.5 2.25 0.034 2139 -625.8 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - 14.73 15.01 -
8195 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8196 begin apogee
8200 970.6 -8.4 867 8489 done -0.17 0.55 0.237 2749 363.6 - - 1920 - - 284.90 1.554 2987 -2.7 0.304 - - - - - - 14.74 - 13.64
8490 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8490 begin climb
8491 981.9 - 881 8719 roll 0.78 0.77 0.146 3051 392.2 2.62 0.064 3343 543.1 194.6 214.50 1.756 2180 -3.8 0.382 - - - - - - 14.16 14.02 13.49
8754 960.0 15.4 927 8761 done 0.78 - - 3061 - 2.35 0.042 1985 -577.9 194.6 - - 2171 - - - - - - - - - 14.26 -
9001 922.6 15.2 940 9002 done 0.78 - - 3061 - - - 1985 - 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - - -
9241 887.6 14.2 952 9245 roll 0.78 - - 3061 - 2.33 0.065 3353 587.1 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.73 -
9277 882.3 15.0 959 9282 done 0.78 0.08 0.461 3054 -87.5 2.35 0.045 1940 -601.3 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.52 14.77 -
9535 848.1 13.2 974 9541 roll 0.78 - - 3059 - 2.35 0.075 545 -593.6 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.81 -
9562 844.2 13.2 980 9566 done 0.78 - - 3059 - 2.28 0.042 1944 613.6 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.85 -
9814 811.6 13.5 994 9818 roll 0.78 - - 3059 - 2.35 0.067 3354 600.0 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.85 -
9863 804.3 14.7 1004 9871 done 0.78 0.08 0.464 3053 -75.0 2.33 0.045 1943 -605.6 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.60 14.88 -
10111 771.5 13.3 1017 10117 roll 0.78 - - 3062 - 2.30 0.070 545 -607.8 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.85 -
10130 768.9 13.0 1021 10134 done 0.78 - - 3062 - 2.28 0.042 1961 621.1 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.91 -
10386 734.5 13.0 1036 10390 roll 0.78 - - 3063 - 2.30 0.062 3354 605.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.89 -
10455 725.0 13.4 1050 10463 done 0.78 0.10 0.431 3048 -150.0 2.30 0.041 1954 -608.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.64 14.92 -
10702 695.9 11.6 1063 10706 roll 0.78 - - 3057 - 2.38 0.070 536 -595.8 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.90 -
10758 688.7 13.4 1074 10762 done 0.78 - - 3057 - 2.28 0.042 1956 622.8 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.94 -
11014 653.9 14.3 1089 11018 roll 0.78 - - 3057 - 2.30 0.060 3353 607.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.91 -
11054 647.9 15.3 1097 11059 done 0.78 0.08 0.464 3052 -62.5 2.30 0.040 1946 -611.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.64 14.94 -
11306 612.4 14.2 1111 11310 roll 0.78 - - 3061 - 2.33 0.068 543 -602.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.91 -
11342 607.3 14.4 1118 11348 done 0.78 - - 3061 - 2.25 0.041 1954 627.1 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.95 -
11592 572.1 14.0 1143 11601 roll 0.78 - - 3061 - 2.30 0.061 3349 606.5 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.90 -
11735 550.9 14.2 1172 11743 done 0.78 0.05 0.379 3053 -160.0 2.33 0.041 1950 -600.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.55 14.85 -
11983 520.2 11.4 1197 11984 done 0.78 - - 3053 - - - 1950 - 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - - -
12223 492.9 11.5 1221 12227 roll 0.78 - - 3063 - 2.33 0.067 543 -603.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.90 -
12333 478.7 12.6 1243 12340 done 0.78 - - 3063 - 2.25 0.041 1950 625.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.94 -
12580 449.0 11.4 1268 12589 roll 0.78 - - 3062 - 2.33 0.060 3360 605.2 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.89 -
12641 441.4 12.5 1280 12645 done 0.78 0.10 0.397 3047 -150.0 2.30 0.040 1948 -613.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.63 14.93 -
12893 416.1 10.0 1306 12902 roll 0.78 - - 3057 - 2.33 0.066 540 -604.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.89 -
12954 409.3 11.0 1318 12958 done 0.78 - - 3057 - 2.28 0.041 1958 621.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.93 -
13205 383.1 10.7 1344 13214 roll 0.78 - - 3067 - 2.33 0.064 543 -607.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.89 -
13277 374.9 11.1 1358 13282 done 0.78 0.05 0.465 3055 -240.0 2.25 0.040 1960 629.8 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.64 14.93 -
13522 351.4 8.8 1383 13531 roll 0.87 0.08 0.269 3093 475.0 2.30 0.056 3353 605.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.83 14.89 -
13576 345.5 10.7 1394 13584 done 0.87 0.05 0.397 3086 -140.0 2.35 0.039 1948 -597.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.54 14.85 -
13823 319.6 11.9 1419 13828 roll 0.87 - - 3096 - 2.33 0.064 532 -607.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.88 -
13922 306.2 13.6 1439 13930 done 0.87 0.03 0.412 3087 -300.0 2.30 0.038 1955 618.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.58 14.85 -
14170 273.5 13.4 1464 14179 roll 0.87 - - 3087 - 2.28 0.057 3344 609.2 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.88 -
14407 241.1 13.6 1511 14416 done 0.87 0.03 0.444 3087 - 2.33 0.037 1949 -598.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.58 14.86 -
14661 220.9 6.6 1560 14786 roll 1.01 0.10 0.230 3141 540.0 2.42 0.054 3350 578.9 296.5 116.62 0.978 1769 -3.3 0.137 - - - - - - 14.79 14.46 14.02
14829 202.6 13.5 1587 14838 done 1.01 0.10 0.409 3129 -120.0 2.38 0.037 1940 -592.4 296.5 - - 1758 - - - - - - - - 14.35 14.55 -
15085 165.7 16.3 1636 15092 roll 1.01 - - 3128 - 2.38 0.057 3343 589.5 296.5 - - 1755 - - - - - - - - - 14.67 -
15165 151.5 17.9 1651 15173 done 1.01 - - 3136 - 2.35 0.038 1943 -595.7 296.5 - - 1755 - - - - - - - - - 14.71 -
15420 116.5 10.0 1700 15427 roll 1.01 - - 3136 - 2.35 0.054 3344 596.2 296.5 - - 1755 - - - - - - - - - 14.74 -
15632 94.9 10.7 1741 15639 done 1.01 0.03 0.296 3126 -333.3 2.33 0.037 1949 -598.7 296.5 - - 1755 - - - - - - - - 14.51 14.77 -
15886 68.3 11.3 1790 15894 roll 1.01 - - 3134 - 2.35 0.061 529 -604.3 296.5 - - 1754 - - - - - - - - - 14.78 -
15922 63.9 12.7 1796 15929 done 1.01 - - 3135 - 2.30 0.034 1959 621.7 296.5 - - 1755 - - - - - - - - - 14.81 -
16174 34.4 11.3 1845 16182 roll 1.01 - - 3135 - 2.30 0.053 3339 600.0 296.5 - - 1755 - - - - - - - - - 14.78 -
16209 30.4 11.6 1851 16217 done 1.01 0.05 0.343 3114 -420.0 2.30 0.034 1944 -606.5 296.5 - - 1755 - - - - - - - - 14.57 14.81 -
16464 3.8 11.3 1900 16471 roll 1.01 - - 3122 - 2.33 0.060 545 -600.4 296.5 - - 1755 - - - - - - - - - 14.79 -
16477 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16477 begin surface coast
16483 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16483 begin surface
SM 0.93 - - - - -8.25 7.12 0.091 139 19.5 2.58 0.032 2150 -160.5 400.08 51.12 0.152 1354 26.5 -0.017 - - - - - -