OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 143 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.56 of 150.00 AH used of 24V (78.96% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.74 of 100.00 AH used of 10V (86.26% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 2.45 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.89, SM_CC=450)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 78 VBD -0.51 - - 134 - - - 2612 - -170.3 -56.03 - 1733 - - - - - - - - - - -
81 3.0 -2.0 10 166 roll -0.51 11.05 0.239 2879 248.4 2.17 0.043 1193 -653.9 -170.3 -62.62 - 3466 -27.7 - - - - - - - 25.63 26.10 26.39
255 38.8 -29.9 37 261 done -0.42 0.12 0.184 2911 266.7 2.22 0.048 2596 632.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 25.91 26.09 -
460 73.0 -12.4 49 465 roll -0.39 - - 2911 - 2.10 0.031 1205 -662.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.28 -
563 83.4 -9.7 54 568 done -0.38 - - 2911 - 2.20 0.047 2604 635.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.25 -
766 105.6 -12.0 64 771 roll -0.38 - - 2911 - 1.73 0.056 3703 635.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.32 -
822 110.9 -12.5 66 829 done -0.39 - - 2911 - 1.65 0.023 2563 -690.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.50 -
1009 135.6 -12.3 76 1015 roll -0.40 - - 2911 - 1.95 0.030 1234 -681.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.44 -
1087 142.9 -11.6 79 1093 done -0.42 - - 2911 - 2.15 0.050 2598 634.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.36 -
1274 160.6 -8.1 89 1279 roll -0.44 - - 2910 - 1.73 0.054 3707 641.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.41 -
1341 165.3 -7.5 92 1346 done -0.47 - - 2911 - 1.55 0.024 2574 -731.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.58 -
1541 179.6 -7.0 102 1546 roll -0.50 - - 2911 - 1.92 0.031 1247 -691.1 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.51 -
1599 182.5 -6.6 104 1605 done -0.53 - - 2911 - 2.12 0.047 2620 647.6 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.47 -
1785 195.4 -6.4 114 1791 roll -0.56 0.12 0.093 2836 -625.0 2.03 0.028 1241 -679.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.58 26.54 -
1824 197.8 -7.3 115 1830 done -0.58 - - 2835 - 2.10 0.043 2612 652.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.48 -
2009 225.4 -14.6 125 2016 roll -0.54 0.12 0.159 2877 350.0 2.00 0.024 1240 -686.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.39 26.55 -
2059 230.9 -13.7 127 2064 done -0.53 - - 2877 - 2.10 0.043 2607 651.0 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.50 -
2257 250.1 -9.0 137 2262 roll -0.53 - - 2877 - 1.67 0.053 3687 646.7 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.48 -
2280 252.0 -8.8 138 2286 done -0.55 - - 2877 - 1.50 0.027 2603 -722.7 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.64 -
2604 276.1 -6.6 154 2610 roll -0.56 - - 2878 - 2.00 0.027 1231 -686.0 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.57 -
2653 279.1 -6.7 156 2658 done -0.57 - - 2877 - 2.10 0.044 2598 651.0 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.52 -
2971 300.4 -6.9 172 2976 roll -0.59 - - 2878 - 2.00 0.027 1229 -684.5 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.58 -
3006 302.1 -7.0 173 3011 done -0.60 - - 2877 - 2.12 0.044 2606 649.5 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.52 -
3319 328.2 -8.2 189 3320 done -0.62 - - 2877 - - - 2606 - -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - - -
3621 351.6 -7.4 204 3626 roll -0.64 - - 2877 - 2.03 0.028 1231 -677.3 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.60 -
3674 354.8 -7.2 206 3680 done -0.66 0.12 0.090 2814 -525.0 2.12 0.043 2610 650.5 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - 26.53 26.53 -
3987 389.7 -11.2 222 3989 done -0.63 0.12 0.155 2849 291.7 - - 2611 - -170.3 - - 3451 - - - - - - - - 26.46 - -
4288 412.7 -7.5 237 4294 roll -0.63 - - 2849 - 1.70 0.054 3682 630.0 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.51 -
4332 416.1 -7.4 239 4337 done -0.63 - - 2850 - 1.55 0.028 2609 -692.3 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.68 -
4654 442.4 -8.7 255 4660 roll -0.63 - - 2850 - 2.00 0.028 1221 -694.0 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.60 -
4712 446.0 -8.5 257 4719 done -0.63 - - 2850 - 2.12 0.044 2609 654.7 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.52 -
5018 472.4 -8.3 273 5019 done -0.63 - - 2849 - - - 2610 - -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
5319 497.9 -8.6 288 5325 roll -0.63 - - 2850 - 2.03 0.026 1225 -682.3 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.60 -
5362 501.8 -8.5 290 5369 done -0.63 - - 2849 - 2.15 0.043 2611 644.7 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.52 -
5686 529.5 -8.7 306 5687 done -0.63 - - 2849 - - - 2611 - -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - - -
5987 556.2 -9.2 321 5992 roll -0.63 - - 2850 - 2.03 0.028 1229 -680.8 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.60 -
6014 558.5 -9.2 322 6020 done -0.63 - - 2849 - 2.12 0.043 2601 647.2 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.51 -
6333 588.7 -9.4 338 6338 roll -0.64 - - 2849 - 1.73 0.054 3686 627.2 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.48 -
6360 591.0 -9.6 339 6365 done -0.65 - - 2850 - 1.55 0.030 2598 -701.9 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.67 -
6669 618.9 -8.5 351 6670 done -0.65 - - 2850 - - - 2597 - -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - - -
6969 642.0 -7.4 361 6974 roll -0.66 - - 2850 - 2.03 0.028 1211 -682.8 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.59 -
7021 644.5 -7.3 362 7027 done -0.67 - - 2850 - 2.15 0.042 2601 646.5 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.50 -
7336 667.2 -6.6 373 7342 roll -0.68 - - 2850 - 2.03 0.027 1220 -680.3 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.60 -
7379 669.6 -6.7 374 7386 done -0.70 - - 2849 - 2.15 0.042 2610 646.5 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.50 -
7705 690.5 -6.1 385 7706 done -0.71 - - 2850 - - - 2610 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
8004 709.5 -6.4 395 8005 done -0.72 - - 2850 - - - 2610 - -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - - -
8304 731.2 -7.6 405 8309 roll -0.73 0.12 0.091 2779 -591.7 2.05 0.025 1214 -681.0 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - 26.65 26.59 -
8347 734.8 -8.2 406 8353 done -0.73 0.12 0.173 2813 283.3 2.15 0.043 2599 644.2 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - 26.26 26.48 -
8672 769.5 -10.2 417 8678 roll -0.72 - - 2813 - 1.73 0.055 3694 632.9 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.44 -
8710 773.2 -10.4 418 8715 done -0.71 - - 2813 - 1.58 0.030 2600 -692.4 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.65 -
9039 809.0 -10.9 429 9044 roll -0.69 - - 2813 - 1.77 0.056 3698 620.3 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.44 -
9081 812.8 -11.0 430 9087 done -0.68 - - 2813 - 1.62 0.030 2604 -675.3 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.65 -
9406 847.0 -10.0 441 9412 roll -0.67 - - 2813 - 2.03 0.028 1208 -687.7 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.58 -
9470 853.3 -9.9 443 9476 done -0.66 - - 2813 - 2.17 0.044 2601 641.9 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.46 -
9805 883.4 -9.0 454 9811 roll -0.65 - - 2813 - 2.08 0.028 1205 -671.2 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.58 -
9855 886.6 -9.1 455 9861 done -0.64 - - 2815 - 2.17 0.044 2601 643.3 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.46 -
10174 916.7 -8.8 466 10176 done -0.63 0.12 0.161 2849 283.3 - - 2602 - -170.3 - - 3425 - - - - - - - - 26.43 - -
10476 936.8 -6.6 476 10482 roll -0.65 - - 2849 - 2.08 0.028 1209 -669.7 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.57 -
10510 939.4 -6.7 477 10515 done -0.67 - - 2849 - 2.17 0.044 2611 646.1 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.45 -
10845 961.4 -6.4 488 10850 roll -0.69 - - 2850 - 2.08 0.028 1202 -677.4 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.57 -
10912 965.4 -6.2 490 10918 done -0.71 - - 2849 - 2.17 0.043 2612 649.8 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.45 -
11242 985.4 -5.8 501 11248 roll -0.73 0.12 0.090 2781 -566.7 1.73 0.055 3700 628.9 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - 26.65 26.39 -
11265 985.4 -5.8 501 11271 done -0.75 - - 2781 - 1.65 0.031 2594 -670.3 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.63 -
11307 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11307 begin apogee
11312 991.6 -7.5 503 11460 done -0.15 0.65 0.128 2997 332.3 - - 2121 - - 139.93 1.495 2768 -4.7 0.334 - - - - - - 26.08 - 23.75
11462 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11462 begin climb
11464 995.5 - 508 11629 roll 0.51 0.57 0.052 3226 401.8 2.38 0.034 712 -592.0 170.3 155.48 1.448 2072 -4.5 0.331 - - - - - - 24.84 23.73 22.83
11656 981.9 10.3 514 11663 done 0.44 0.12 0.147 3195 -258.3 2.38 0.037 2122 592.4 170.3 - - 2068 - - - - - - - - 24.20 24.29 -
11977 939.2 12.7 525 11983 roll 0.41 - - 3195 - 2.30 0.050 3530 612.2 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.60 -
12035 934.7 12.7 526 12043 done 0.37 0.12 0.168 3169 -216.7 2.20 0.028 2102 -649.1 170.3 - - 2062 - - - - - - - - 25.58 25.81 -
12342 899.2 10.2 537 12347 roll 0.36 - - 3172 - 2.10 0.035 722 -657.1 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.08 -
12424 893.2 9.7 539 12430 done 0.35 - - 3172 - 2.17 0.038 2133 650.2 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.10 -
12739 860.7 10.2 550 12744 roll 0.33 - - 3172 - 2.22 0.050 3528 628.4 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.17 -
12842 849.8 11.3 553 12848 done 0.31 - - 3176 - 2.15 0.028 2109 -660.0 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.33 -
13167 814.8 10.3 564 13172 roll 0.29 - - 3175 - 2.10 0.036 726 -658.6 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.34 -
13265 806.1 9.3 567 13272 done 0.28 0.12 0.151 3139 -300.0 2.15 0.037 2122 649.3 170.3 - - 2057 - - - - - - - - 26.15 26.32 -
13595 780.8 7.6 578 13626 roll 0.30 - - 3139 - 2.35 0.052 3536 601.7 201.4 25.92 1.332 1948 -4.2 0.265 - - - - - - - 25.75 24.88
13669 775.2 8.3 580 13690 done 0.32 - - 3144 - 2.20 0.028 2106 -650.0 213.6 11.93 1.225 1896 -4.4 0.297 - - - - - - - 25.92 24.72
13991 745.5 9.2 591 13992 done 0.33 - - 3144 - - - 2106 - 213.6 - - 1892 - - - - - - - - - - -
14290 718.4 8.8 601 14295 roll 0.35 - - 3144 - 2.30 0.054 3525 617.0 213.6 - - 1891 - - - - - - - - - 26.17 -
14342 715.4 8.7 602 14347 done 0.36 - - 3145 - 2.12 0.028 2125 -660.4 213.6 - - 1890 - - - - - - - - - 26.32 -
14657 689.9 7.3 613 14698 roll 0.39 - - 3145 - 2.22 0.035 726 -630.2 252.7 33.72 1.283 1737 -4.5 0.262 - - - - - - - 25.57 24.70
14749 683.7 6.9 616 14801 done 0.44 0.15 0.080 3220 500.0 2.20 0.035 2128 637.3 304.7 46.05 1.268 1526 -4.6 0.266 - - - - - - 25.77 25.75 24.22
15109 636.1 14.3 628 15114 roll 0.42 0.12 0.151 3179 -341.7 2.22 0.050 3525 629.3 304.7 - - 1519 - - - - - - - - 25.86 25.91 -
15167 631.3 14.4 629 15174 done 0.40 - - 3186 - 2.15 0.028 2107 -659.5 304.7 - - 1519 - - - - - - - - - 26.08 -
15483 593.9 10.8 641 15489 roll 0.40 - - 3186 - 2.10 0.035 723 -659.0 304.7 - - 1517 - - - - - - - - - 26.20 -
15541 589.6 10.4 643 15548 done 0.41 - - 3186 - 2.15 0.035 2129 654.0 304.7 - - 1517 - - - - - - - - - 26.20 -
15847 558.0 9.6 659 15852 roll 0.42 - - 3187 - 2.25 0.051 3541 627.6 304.7 - - 1517 - - - - - - - - - 26.23 -
15911 551.0 10.6 662 15916 done 0.42 - - 3186 - 2.15 0.027 2115 -663.3 304.7 - - 1517 - - - - - - - - - 26.38 -
16233 518.0 9.9 678 16239 roll 0.42 - - 3186 - 2.10 0.036 716 -666.2 304.7 - - 1516 - - - - - - - - - 26.37 -
16286 513.9 9.9 680 16292 done 0.43 - - 3186 - 2.15 0.035 2122 654.0 304.7 - - 1515 - - - - - - - - - 26.36 -
16600 483.1 9.7 696 16605 roll 0.44 - - 3186 - 2.22 0.052 3535 636.5 304.7 - - 1516 - - - - - - - - - 26.34 -
16667 476.3 10.5 699 16673 done 0.44 - - 3187 - 2.12 0.027 2122 -666.5 304.7 - - 1516 - - - - - - - - - 26.48 -
16986 445.8 9.4 715 16991 roll 0.45 - - 3187 - 2.08 0.035 723 -672.6 304.7 - - 1515 - - - - - - - - - 26.44 -
17038 442.0 9.2 717 17044 done 0.46 - - 3186 - 2.15 0.035 2129 654.0 304.7 - - 1515 - - - - - - - - - 26.41 -
17352 412.4 8.8 733 17358 roll 0.47 - - 3186 - 2.22 0.050 3539 635.1 304.7 - - 1515 - - - - - - - - - 26.37 -
17419 406.4 9.2 736 17425 done 0.48 - - 3187 - 2.12 0.027 2116 -671.2 304.7 - - 1516 - - - - - - - - - 26.53 -
17738 377.2 9.2 752 17744 roll 0.49 - - 3186 - 2.08 0.034 720 -671.2 304.7 - - 1516 - - - - - - - - - 26.46 -
17796 373.4 9.0 754 17803 done 0.51 - - 3186 - 2.15 0.034 2132 656.7 304.7 - - 1515 - - - - - - - - - 26.44 -
18102 343.6 9.6 770 18109 roll 0.53 0.10 0.107 3248 620.0 2.17 0.050 3528 643.3 304.7 - - 1515 - - - - - - - - 26.59 26.38 -
18160 337.3 11.9 772 18168 done 0.53 0.12 0.160 3218 -250.0 2.12 0.028 2112 -667.9 304.7 - - 1516 - - - - - - - - 26.27 26.53 -
18467 293.0 13.8 788 18472 roll 0.52 - - 3226 - 2.08 0.035 716 -671.2 304.7 - - 1516 - - - - - - - - - 26.47 -
18564 281.7 13.6 792 18571 done 0.52 - - 3226 - 2.15 0.034 2128 656.7 304.7 - - 1515 - - - - - - - - - 26.45 -
18871 233.3 15.4 808 18876 roll 0.51 - - 3226 - 2.20 0.050 3531 637.7 304.7 - - 1516 - - - - - - - - - 26.39 -
18915 226.2 15.9 810 18920 done 0.49 - - 3227 - 2.12 0.027 2111 -669.8 304.7 - - 1516 - - - - - - - - - 26.55 -
19120 196.7 14.1 820 19125 roll 0.48 - - 3227 - 2.08 0.035 721 -668.3 304.7 - - 1516 - - - - - - - - - 26.48 -
19202 186.3 12.3 824 19208 done 0.48 - - 3227 - 2.12 0.034 2125 662.3 304.7 - - 1515 - - - - - - - - - 26.45 -
19406 163.3 10.7 834 19411 roll 0.48 - - 3227 - 2.20 0.050 3530 638.6 304.7 - - 1516 - - - - - - - - - 26.39 -
19432 161.0 10.2 835 19438 done 0.48 - - 3227 - 2.12 0.027 2106 -671.7 304.7 - - 1516 - - - - - - - - - 26.55 -
19631 147.0 6.5 845 19691 roll 0.51 - - 3227 - 2.17 0.034 722 -637.8 369.0 51.40 0.890 1261 -5.0 0.088 - - - - - - - 25.70 24.97
19716 141.4 6.7 849 19774 done 0.54 - - 3227 - 2.20 0.034 2131 640.5 427.4 48.22 0.864 1025 -4.9 0.086 - - - - - - - 25.77 24.58
19955 121.5 9.4 861 19956 done 0.59 - - 3227 - - - 2132 - 427.4 - - 1022 - - - - - - - - - - -
20134 105.4 8.4 870 20149 roll 0.64 - - 3227 - 2.22 0.047 3531 630.2 435.9 8.00 0.730 991 -3.9 0.060 - - - - - - - 25.93 25.12
20172 103.5 8.4 871 20188 done 0.70 0.15 0.080 3299 480.0 2.15 0.026 2106 -662.8 443.5 7.93 0.722 960 -3.9 0.060 - - - - - - 25.99 26.05 25.08
20380 77.8 10.0 882 20385 roll 0.70 - - 3299 - 2.08 0.034 732 -660.6 443.5 - - 959 - - - - - - - - - 26.09 -
20533 63.4 10.5 889 20539 done 0.73 - - 3299 - 2.12 0.033 2125 657.1 443.5 - - 957 - - - - - - - - - 26.16 -
20728 46.6 5.7 901 20810 roll 0.79 - - 3299 - 2.28 0.046 3529 615.8 531.7 74.03 0.774 599 -4.8 0.031 - - - - - - - 25.34 24.75
20867 35.3 7.0 914 20905 done 0.88 0.10 0.107 3345 460.0 2.15 0.024 2110 -660.0 581.9 30.67 0.738 460 -4.5 0.023 - - - - - - 25.65 25.72 24.75
21084 16.1 11.8 943 21091 roll 1.02 - - 3345 - 2.08 0.033 735 -661.1 581.9 - - 458 - - - - - - - - - 25.91 -
21187 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21188 begin surface coast
21209 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21209 begin surface
SM 2.46 - - - - -9.06 8.40 0.045 135 -382.1 2.95 0.036 2600 632.2 566.89 - - 458 - - - - - - - -