SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 141 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 58.09 of 350.00 AH used of 24V (83.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -61.9 deg, depth 2.00 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 57 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 35 VBD -0.58 - - 137 - - - 1650 - -97.3 -11.62 - 1827 - - - - - - - - - - -
38 2.0 - 1 132 roll -0.58 11.00 0.349 2698 232.8 1.62 0.135 2542 550.6 -97.3 -74.75 - 3387 -20.9 - - - - - - - 14.49 14.53 14.82
302 15.1 -8.4 27 307 done -0.58 - - 2698 - 1.62 0.109 1641 -556.2 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.54 -
615 43.7 -8.9 58 616 done -0.54 - - 2698 - - - 1638 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - - -
915 68.2 -7.5 88 920 roll -0.52 - - 2698 - 1.60 0.129 762 -547.5 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.57 -
981 73.1 -7.6 94 988 done -0.49 0.12 0.253 2725 225.0 1.55 0.080 1657 577.4 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.50 14.63 -
1289 88.5 -6.7 125 1294 roll -0.51 - - 2726 - 1.70 0.129 762 -526.5 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.54 -
1375 95.4 -8.4 133 1382 done -0.51 - - 2723 - 1.55 0.080 1661 580.0 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.68 -
1685 117.1 -5.4 164 1691 done -0.53 - - 2723 - - - 1660 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - - -
1993 130.9 -4.1 195 1999 roll -0.56 - - 2722 - 1.52 0.099 2532 573.7 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.55 -
2031 132.3 -4.1 198 2038 done -0.59 - - 2722 - 1.60 0.108 1648 -552.5 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.64 -
2336 151.7 -6.4 229 2338 done -0.62 - - 2722 - - - 1648 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - - -
2637 167.4 -4.9 259 2644 roll -0.65 0.12 0.138 2662 -500.0 1.60 0.129 765 -551.9 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.76 14.63 -
2695 171.1 -7.7 264 2702 done -0.60 0.12 0.265 2690 233.3 1.52 0.080 1650 582.2 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.56 14.69 -
3001 193.4 -7.8 295 3007 roll -0.60 - - 2688 - 1.58 0.102 2529 556.3 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.66 -
3084 199.6 -7.0 303 3089 done -0.60 - - 2688 - 1.60 0.109 1649 -550.0 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.65 -
3397 218.7 -5.1 334 3402 roll -0.60 - - 2687 - 1.62 0.132 762 -547.5 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.64 -
3443 221.0 -5.7 338 3450 done -0.60 - - 2684 - 1.55 0.082 1659 578.7 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.71 -
3749 238.9 -6.6 369 3754 roll -0.60 - - 2687 - 1.55 0.103 2530 561.9 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.63 -
3827 243.7 -6.9 376 3834 done -0.62 - - 2688 - 1.62 0.109 1652 -542.0 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.64 -
4132 264.7 -6.5 393 4137 roll -0.62 - - 2688 - 1.67 0.134 758 -535.3 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.64 -
4189 267.0 -6.5 394 4196 done -0.62 - - 2688 - 1.55 0.083 1654 578.1 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.76 -
4494 287.2 -6.2 405 4500 roll -0.62 - - 2687 - 1.55 0.105 2530 565.2 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.73 -
4542 289.2 -6.2 406 4548 done -0.62 - - 2688 - 1.60 0.110 1648 -551.2 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.66 -
4860 312.0 -7.3 417 4865 roll -0.62 - - 2687 - 1.62 0.134 765 -545.1 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.68 -
4984 321.8 -7.9 421 4989 done -0.62 - - 2687 - 1.52 0.085 1649 581.6 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.76 -
5317 345.6 -6.7 432 5318 done -0.62 - - 2687 - - - 1649 - -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - - -
5616 364.6 -6.3 442 5622 roll -0.62 - - 2687 - 1.58 0.108 2538 562.7 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.75 -
5673 366.7 -6.4 443 5680 done -0.62 - - 2687 - 1.60 0.105 1649 -555.6 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.73 -
5979 388.3 -6.8 454 5981 done -0.62 - - 2687 - - - 1650 - -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - - -
6280 408.1 -6.6 464 6281 done -0.62 - - 2687 - - - 1649 - -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - - -
6579 428.9 -6.9 474 6584 roll -0.62 - - 2684 - 1.58 0.122 763 -560.8 -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - 14.71 -
6621 431.2 -7.0 475 6626 done -0.62 - - 2687 - 1.52 0.078 1652 584.9 -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - 14.77 -
6945 451.1 -5.5 486 6951 roll -0.62 - - 2687 - 1.55 0.105 2532 567.7 -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - 14.73 -
6998 452.8 -5.3 487 7003 done -0.63 - - 2687 - 1.62 0.115 1642 -549.4 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.71 -
7311 467.0 -4.0 498 7316 roll -0.63 - - 2687 - 1.60 0.131 761 -550.6 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.69 -
7394 469.9 -4.2 500 7399 done -0.63 - - 2687 - 1.55 0.087 1648 572.3 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.75 -
7708 487.0 -5.7 511 7709 done -0.63 - - 2687 - - - 1648 - -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - - -
8006 506.6 -6.7 521 8012 roll -0.63 - - 2686 - 1.58 0.103 2538 563.3 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.73 -
8064 508.7 -6.6 522 8071 done -0.65 - - 2687 - 1.62 0.113 1651 -547.5 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.71 -
8371 530.1 -6.3 533 8376 roll -0.66 - - 2687 - 1.60 0.131 762 -555.6 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.68 -
8438 534.5 -6.6 535 8443 done -0.66 - - 2687 - 1.55 0.087 1650 572.9 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.74 -
8766 556.9 -7.1 546 8771 roll -0.68 - - 2686 - 1.55 0.105 2533 569.7 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.72 -
8803 559.4 -7.1 547 8808 done -0.70 - - 2686 - 1.60 0.108 1648 -553.1 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.67 -
9133 585.9 -8.1 558 9134 done -0.72 - - 2686 - - - 1648 - -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - - -
9431 608.3 -7.0 568 9432 done -0.74 - - 2687 - - - 1648 - -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - - -
9732 626.3 -5.7 578 9734 done -0.76 0.12 0.148 2637 -416.7 - - 1647 - -97.3 - - 3364 - - - - - - - - 14.81 - -
10031 645.7 -6.4 588 10032 done -0.73 - - 2637 - - - 1648 - -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - - -
10331 664.9 -6.8 598 10338 roll -0.69 0.12 0.244 2667 250.0 1.58 0.105 2533 560.1 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - 14.57 14.70 -
10390 667.0 -6.6 599 10396 done -0.67 - - 2666 - 1.60 0.103 1646 -554.4 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.70 -
10696 689.5 -7.3 610 10697 done -0.67 - - 2666 - - - 1647 - -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
10995 712.8 -7.9 620 10996 done -0.67 - - 2666 - - - 1647 - -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
11296 734.6 -6.9 630 11297 done -0.67 - - 2666 - - - 1647 - -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
11595 753.9 -6.3 640 11596 done -0.67 - - 2666 - - - 1647 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
11897 771.1 -5.5 650 11898 done -0.67 - - 2666 - - - 1647 - -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
12196 789.0 -6.2 660 12197 done -0.67 - - 2666 - - - 1647 - -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
12496 808.7 -6.7 670 12497 done -0.67 - - 2666 - - - 1647 - -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
12796 827.9 -6.2 680 12797 done -0.67 - - 2666 - - - 1644 - -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
13096 845.9 -5.8 690 13101 roll -0.67 - - 2661 - 1.60 0.104 2532 555.0 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.66 -
13178 849.3 -5.6 692 13183 done -0.67 - - 2662 - 1.60 0.103 1651 -550.6 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.66 -
13490 869.8 -6.6 703 13491 done -0.67 - - 2662 - - - 1651 - -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
13790 892.2 -8.0 713 13791 done -0.67 - - 2662 - - - 1651 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14090 916.8 -8.2 723 14092 done -0.67 - - 2662 - - - 1651 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14390 940.3 -7.6 733 14391 done -0.67 - - 2661 - - - 1651 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
14690 961.1 -6.7 743 14691 done -0.67 - - 2662 - - - 1651 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
14990 979.1 -5.7 753 14996 roll -0.67 - - 2662 - 1.60 0.106 2532 550.6 -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - 14.63 -
15063 982.4 -5.4 755 15068 done -0.67 - - 2661 - 1.62 0.107 1644 -548.1 -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - 14.63 -
15204 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15204 begin apogee
15209 990.6 -5.4 760 15336 done -0.19 0.52 0.201 2817 300.0 - - 1479 - - 120.45 1.629 2988 -3.0 0.333 - - - - - - 14.54 - 13.59
15338 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15338 begin climb
15340 992.8 - 764 15450 roll 0.58 0.80 0.129 3081 330.0 1.73 0.138 600 -508.1 97.3 97.55 1.880 2584 -4.1 0.400 - - - - - - 14.21 14.01 13.40
15537 990.3 2.8 770 15621 done 0.55 - - 3081 - 1.58 0.081 1481 557.6 175.4 77.03 1.852 2269 -4.1 0.400 - - - - - - - 14.33 13.44
15934 962.4 6.8 784 15939 roll 0.52 - - 3081 - 1.58 0.108 2360 556.3 175.4 - - 2255 - - - - - - - - - 14.52 -
16058 954.2 6.8 788 16064 done 0.49 0.15 0.282 3053 -186.7 1.67 0.126 1475 -529.9 175.4 - - 2253 - - - - - - - - 14.40 14.53 -
16391 933.4 6.3 799 16396 roll 0.49 - - 3053 - 1.60 0.109 2360 553.1 175.4 - - 2252 - - - - - - - - - 14.61 -
16468 929.6 6.4 801 16473 done 0.49 - - 3059 - 1.67 0.132 1481 -526.3 175.4 - - 2251 - - - - - - - - - 14.58 -
16786 908.6 6.2 812 16788 done 0.49 - - 3060 - - - 1485 - 175.4 - - 2251 - - - - - - - - - - -
17086 890.3 6.1 822 17088 done 0.49 - - 3059 - - - 1480 - 176.6 - - 2252 - - - - - - - - - - -
17386 872.4 6.0 832 17391 roll 0.49 - - 3059 - 1.65 0.113 2360 533.3 178.8 - - 2249 - - - - - - - - - 14.60 -
17568 861.0 6.2 838 17573 done 0.49 - - 3065 - 1.67 0.129 1475 -529.9 178.8 - - 2248 - - - - - - - - - 14.59 -
17902 840.2 6.3 849 17907 roll 0.49 - - 3066 - 1.62 0.115 2363 548.1 178.8 - - 2248 - - - - - - - - - 14.62 -
17983 836.1 6.2 851 17988 done 0.49 - - 3072 - 1.67 0.129 1478 -529.9 178.8 - - 2247 - - - - - - - - - 14.59 -
18297 813.8 6.9 862 18302 roll 0.48 - - 3073 - 1.62 0.112 2366 548.1 178.8 - - 2247 - - - - - - - - - 14.62 -
18369 809.2 7.2 864 18375 done 0.46 0.08 0.264 3044 -362.5 1.70 0.129 1480 -521.2 178.8 - - 2247 - - - - - - - - 14.45 14.57 -
18694 787.6 6.4 875 18699 roll 0.46 - - 3044 - 1.60 0.114 2360 550.0 178.8 - - 2248 - - - - - - - - - 14.61 -
18795 781.2 6.9 878 18801 done 0.46 - - 3047 - 1.70 0.129 1480 -517.6 178.8 - - 2247 - - - - - - - - - 14.56 -
19119 759.1 6.5 889 19125 roll 0.46 - - 3050 - 1.65 0.109 2355 530.3 178.8 - - 2247 - - - - - - - - - 14.58 -
19250 751.3 6.3 893 19255 done 0.46 - - 3056 - 1.67 0.127 1469 -530.5 178.8 - - 2247 - - - - - - - - - 14.58 -
19575 731.4 6.0 904 19580 roll 0.46 - - 3056 - 1.62 0.109 2364 552.5 180.9 - - 2247 - - - - - - - - - 14.62 -
19731 722.3 5.8 909 19738 done 0.46 - - 3063 - 1.67 0.125 1476 -531.7 187.0 2.55 0.665 2226 -8.2 1.637 - - - - - - - 14.58 13.74
20062 704.9 5.0 920 20100 roll 0.48 - - 3063 - 1.70 0.109 2367 524.1 212.3 33.53 1.642 2117 -3.3 0.255 - - - - - - - 14.53 13.93
20132 701.6 5.4 922 20158 done 0.49 - - 3069 - 1.67 0.125 1479 -531.7 230.0 17.98 1.564 2045 -4.0 0.329 - - - - - - - 14.52 13.85
20485 676.0 7.7 934 20487 done 0.49 - - 3069 - - - 1479 - 230.0 - - 2036 - - - - - - - - - - -
20785 649.6 9.1 944 20791 roll 0.49 - - 3070 - 1.60 0.106 2361 551.2 230.0 - - 2035 - - - - - - - - - 14.53 -
20912 638.1 9.5 948 20918 done 0.49 - - 3076 - 1.67 0.123 1473 -531.7 230.0 - - 2034 - - - - - - - - - 14.54 -
21241 607.6 8.9 959 21246 roll 0.49 - - 3076 - 1.60 0.106 2360 554.4 230.0 - - 2035 - - - - - - - - - 14.59 -
21287 604.6 8.9 960 21293 done 0.49 0.12 0.284 3054 -183.3 1.65 0.123 1479 -533.9 230.0 - - 2034 - - - - - - - - 14.43 14.57 -
21607 580.3 7.1 971 21613 roll 0.51 - - 3054 - 1.62 0.106 2367 548.1 230.0 - - 2034 - - - - - - - - - 14.60 -
21671 575.4 7.3 973 21677 done 0.53 - - 3058 - 1.67 0.122 1474 -534.7 230.0 - - 2034 - - - - - - - - - 14.58 -
22005 551.6 6.9 984 22011 roll 0.53 - - 3060 - 1.62 0.106 2362 548.1 230.0 - - 2034 - - - - - - - - - 14.60 -
22047 549.3 6.9 985 22053 done 0.53 - - 3067 - 1.65 0.122 1481 -533.9 230.0 - - 2034 - - - - - - - - - 14.59 -
22371 527.2 6.7 996 22372 done 0.53 - - 3067 - - - 1480 - 230.0 - - 2034 - - - - - - - - - - -
22670 505.8 7.4 1006 22676 roll 0.53 - - 3067 - 1.58 0.102 2360 557.0 230.0 - - 2034 - - - - - - - - - 14.62 -
22722 503.3 7.4 1007 22728 done 0.53 - - 3074 - 1.65 0.119 1477 -535.2 230.0 - - 2033 - - - - - - - - - 14.60 -
23035 480.6 6.2 1018 23041 roll 0.53 - - 3074 - 1.60 0.103 2369 557.5 230.0 - - 2034 - - - - - - - - - 14.57 -
23082 478.5 6.2 1019 23088 done 0.53 - - 3080 - 1.65 0.119 1480 -538.8 230.0 - - 2033 - - - - - - - - - 14.60 -
23400 456.9 6.9 1030 23401 done 0.53 - - 3080 - - - 1480 - 230.0 - - 2034 - - - - - - - - - - -
23700 433.2 8.4 1040 23705 roll 0.53 - - 3080 - 1.58 0.100 2361 557.6 230.0 - - 2034 - - - - - - - - - 14.62 -
23762 427.5 8.9 1042 23767 done 0.53 - - 3086 - 1.67 0.132 1478 -528.7 230.0 - - 2034 - - - - - - - - - 14.59 -
24095 395.7 9.6 1053 24101 roll 0.53 - - 3087 - 1.62 0.111 2360 544.4 230.0 - - 2034 - - - - - - - - - 14.60 -
24132 392.4 9.6 1054 24138 done 0.53 0.12 0.270 3064 -191.7 1.65 0.117 1473 -537.6 230.0 - - 2034 - - - - - - - - 14.48 14.61 -
24461 365.6 7.7 1065 24467 roll 0.54 - - 3064 - 1.58 0.099 2361 562.0 230.0 - - 2034 - - - - - - - - - 14.62 -
24515 363.2 7.5 1066 24520 done 0.56 - - 3070 - 1.65 0.117 1473 -538.2 230.0 - - 2034 - - - - - - - - - 14.61 -
24827 342.1 6.1 1077 24832 roll 0.56 - - 3069 - 1.58 0.099 2360 561.4 230.7 - - 2035 - - - - - - - - - 14.62 -
24924 336.0 6.5 1080 24929 done 0.56 - - 3076 - 1.62 0.116 1479 -543.8 230.7 - - 2034 - - - - - - - - - 14.60 -
25252 308.9 9.0 1091 25258 roll 0.56 - - 3077 - 1.58 0.099 2364 560.1 230.7 - - 2034 - - - - - - - - - 14.64 -
25316 302.7 9.6 1093 25322 done 0.56 - - 3083 - 1.65 0.116 1475 -538.8 230.7 - - 2035 - - - - - - - - - 14.57 -
25650 269.6 9.7 1104 25656 roll 0.56 - - 3083 - 1.58 0.098 2360 560.1 230.7 - - 2035 - - - - - - - - - 14.63 -
25722 264.0 9.2 1106 25727 done 0.56 - - 3089 - 1.65 0.116 1484 -530.9 230.7 - - 2035 - - - - - - - - - 14.58 -
26034 244.4 5.0 1124 26064 done 0.58 - - 3089 - - - 1484 - 257.8 26.80 1.127 1935 -3.7 0.148 - - - - - - - - 14.17
26365 222.8 8.8 1157 26371 roll 0.58 - - 3089 - 1.60 0.093 2355 544.4 257.8 - - 1928 - - - - - - - - - 14.51 -
26399 219.4 9.9 1160 26404 done 0.58 - - 3095 - 1.62 0.113 1479 -540.7 257.8 - - 1925 - - - - - - - - - 14.54 -
26712 188.4 8.2 1191 26717 roll 0.58 - - 3096 - 1.60 0.095 2362 551.9 257.8 - - 1925 - - - - - - - - - 14.56 -
26789 182.7 7.6 1198 26795 done 0.58 - - 3102 - 1.67 0.124 1475 -531.1 257.8 - - 1925 - - - - - - - - - 14.52 -
27094 161.7 6.7 1229 27101 roll 0.58 - - 3102 - 1.65 0.103 2369 541.8 257.8 - - 1925 - - - - - - - - - 14.53 -
27158 157.2 7.0 1235 27164 done 0.58 0.12 0.246 3078 -200.0 1.65 0.112 1476 -541.2 257.8 - - 1925 - - - - - - - - 14.40 14.48 -
27474 137.2 7.0 1266 27480 done 0.60 - - 3078 - - - 1476 - 257.8 - - 1925 - - - - - - - - - - -
27782 114.1 8.2 1297 27788 roll 0.63 - - 3078 - 1.60 0.088 2361 553.1 257.8 - - 1925 - - - - - - - - - 14.55 -
27867 106.9 8.8 1305 27872 done 0.65 - - 3083 - 1.62 0.111 1479 -544.4 257.8 - - 1925 - - - - - - - - - 14.55 -
28180 83.1 6.8 1336 28185 roll 0.68 - - 3080 - 1.60 0.090 2359 550.0 257.8 - - 1925 - - - - - - - - - 14.50 -
28243 79.0 6.5 1342 28248 done 0.71 - - 3089 - 1.65 0.119 1478 -533.9 257.8 - - 1925 - - - - - - - - - 14.54 -
28557 59.7 5.8 1373 28564 roll 0.74 0.12 0.137 3146 475.0 1.65 0.093 2368 539.4 264.5 1.92 0.143 1910 -7.8 0.597 - - - - - - 14.62 14.61 14.55
28758 45.8 6.9 1392 28766 done 0.71 0.15 0.249 3116 -200.0 1.65 0.118 1481 -537.6 264.5 1.90 0.156 1909 - - - - - - - - 14.40 14.50 14.53
29066 25.2 5.8 1423 29078 roll 0.72 - - 3116 - 1.62 0.093 2364 545.1 271.7 5.75 0.180 1881 -4.9 0.125 - - - - - - - 14.59 14.47
29154 18.3 8.3 1431 29162 done 0.72 - - 3122 - 1.65 0.118 1480 -535.8 271.7 1.92 0.170 1882 - - - - - - - - - 14.46 14.52
29359 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29359 begin surface coast
29400 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29400 begin surface
SM 1.97 - - - - -8.53 8.45 0.071 143 -352.5 0.32 0.096 1653 540.6 350.04 40.17 0.124 1561 -8.0 0.013 - - - - - -