NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 141 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.69 of 150.00 AH used of 24V (86.21% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.50 of 100.00 AH used of 10V (82.50% remains)
• Surface angle -75.5 deg, depth 1.68 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 395.91, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 91 VBD -0.48 - - 111 - - - 2159 - -146.0 -71.65 - 2789 - - - - - - - - - - -
94 3.3 -4.8 12 123 roll -0.48 11.30 0.222 3026 258.0 2.35 0.073 3586 607.2 -146.0 -11.80 - 3392 -51.1 - - - - - - - 25.29 25.61 26.00
293 47.7 -15.1 48 301 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.043 2180 -639.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.78 -
614 91.6 -13.1 109 620 done -0.48 - - 3025 - - - 2174 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
927 128.4 -10.9 160 933 roll -0.48 - - 3025 - 2.15 0.050 769 -653.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.95 -
991 135.3 -11.4 164 995 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.049 2188 653.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.96 -
1298 170.0 -11.1 184 1304 roll -0.48 - - 3006 - 2.15 0.062 3580 647.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.98 -
1331 173.6 -11.2 186 1336 done -0.48 0.12 0.137 3041 291.7 2.15 0.043 2164 -658.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.93 26.06 -
1656 206.2 -10.1 206 1661 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.062 3587 641.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.02 -
1674 208.2 -10.0 207 1680 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.044 2168 -660.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
1994 242.1 -10.4 223 1995 done -0.48 - - 3033 - - - 2164 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2296 270.9 -9.2 238 2297 done -0.48 - - 3033 - - - 2165 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2594 298.8 -9.5 253 2595 done -0.48 - - 3033 - - - 2164 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2894 328.2 -9.9 268 2900 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.063 3594 635.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.10 -
2922 330.1 -9.9 269 2926 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.045 2174 -660.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.20 -
3229 362.2 -10.2 284 3230 done -0.48 - - 3022 - - - 2170 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3531 391.1 -9.4 299 3532 done -0.48 - - 3022 - - - 2170 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3840 419.3 -8.9 311 3845 roll -0.48 - - 3012 - 2.20 0.065 3577 639.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.14 -
3882 422.0 -8.9 312 3886 done -0.48 - - 3012 - 2.12 0.047 2173 -662.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.23 -
4194 453.8 -10.0 323 4200 roll -0.48 - - 3012 - 2.10 0.054 781 -662.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.18 -
4237 456.9 -10.0 324 4242 done -0.48 0.12 0.148 3039 225.0 2.15 0.053 2185 653.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.08 26.18 -
4550 482.9 -7.7 335 4556 roll -0.48 - - 3030 - 2.17 0.066 3581 643.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.15 -
4610 487.7 -7.8 337 4615 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.046 2169 -656.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.24 -
4940 514.0 -7.7 348 4946 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.066 3587 638.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.15 -
4983 516.3 -7.7 349 4987 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.047 2170 -659.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.24 -
5295 541.3 -7.5 360 5301 roll -0.48 - - 3009 - 2.28 0.066 3592 623.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.15 -
5318 541.3 -7.5 360 5326 done -0.48 0.12 0.135 3046 308.3 2.15 0.047 2173 -660.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.11 26.24 -
5626 561.5 -5.9 371 5631 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.067 3587 628.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.14 -
5655 563.4 -6.0 372 5661 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.047 2167 -654.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.25 -
5986 586.3 -7.2 383 5991 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.067 3580 636.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.14 -
6018 588.5 -7.3 384 6022 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.048 2169 -656.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.24 -
6341 615.3 -8.3 395 6342 done -0.48 - - 3026 - - - 2167 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6641 641.9 -8.9 405 6646 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.067 3582 637.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
6693 644.7 -9.0 406 6701 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.048 2167 -658.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.25 -
7000 674.3 -8.7 417 7001 done -0.48 - - 3017 - - - 2167 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7301 699.1 -8.3 427 7307 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.067 3581 628.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.14 -
7333 701.6 -8.3 428 7338 done -0.48 0.12 0.134 3043 308.3 2.15 0.048 2178 -652.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.12 26.25 -
7657 722.5 -6.1 439 7662 roll -0.48 - - 3035 - 2.20 0.068 3574 634.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.14 -
7690 724.5 -6.2 440 7694 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.049 2166 -654.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.25 -
8013 744.5 -6.0 451 8018 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.069 3577 635.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.14 -
8060 746.4 -6.2 452 8064 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.050 2167 -655.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.24 -
8368 767.5 -6.6 462 8373 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.068 3590 624.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.13 -
8400 769.6 -6.7 463 8404 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.049 2169 -654.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.24 -
8722 793.9 -7.5 474 8728 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.068 3583 628.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
8754 796.3 -7.6 475 8760 done -0.48 0.10 0.108 3041 370.0 2.15 0.050 2170 -657.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.08 26.24 -
9083 816.7 -6.4 486 9088 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.069 3577 633.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.13 -
9113 818.7 -6.5 487 9119 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.050 2184 -657.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.24 -
9443 842.2 -7.3 498 9449 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.068 3580 634.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.13 -
9475 844.5 -7.4 499 9479 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.050 2167 -657.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.23 -
9798 871.2 -8.2 510 9804 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.069 3587 622.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.11 -
9830 873.8 -8.3 511 9834 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.050 2175 -650.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.22 -
10158 903.1 -8.8 522 10163 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.069 3588 628.0 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.10 -
10188 905.9 -8.9 523 10194 done -0.48 0.10 0.106 3040 370.0 2.15 0.050 2173 -658.1 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 26.08 26.22 -
10518 930.1 -7.0 534 10524 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.069 3583 635.1 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.10 -
10550 932.3 -7.1 535 10555 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.050 2176 -654.4 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.22 -
10873 955.8 -7.0 546 10879 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.070 3584 634.2 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.10 -
10916 958.0 -7.1 547 10920 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.050 2166 -653.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.22 -
11228 981.1 -6.9 558 11234 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.070 3591 625.0 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.10 -
11277 983.4 -7.0 559 11281 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.050 2171 -654.4 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.22 -
11370 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11370 begin apogee
11377 992.2 -7.6 562 11507 done -0.22 0.32 0.113 3123 346.9 - - 2314 - - 125.05 1.198 2794 -4.7 0.413 - - - - - - 26.03 - 23.71
11510 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11510 begin climb
11513 995.6 - 566 11655 roll 0.48 0.65 0.080 3344 340.0 2.50 0.068 3697 553.2 146.0 134.07 1.164 2196 -4.5 0.405 - - - - - - 24.56 23.85 23.14
11679 986.7 6.8 572 11699 done 0.48 - - 3355 - 2.33 0.050 2304 -597.9 158.8 12.70 1.028 2145 -4.0 0.409 - - - - - - - 24.20 23.32
11999 952.8 10.2 583 12000 done 0.48 - - 3355 - - - 2303 - 158.8 - - 2137 - - - - - - - - - - -
12299 922.7 9.9 593 12304 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.070 3711 604.3 158.8 - - 2135 - - - - - - - - - 25.44 -
12367 915.7 10.8 595 12371 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.051 2298 -628.0 158.8 - - 2135 - - - - - - - - - 25.55 -
12684 880.8 10.8 606 12690 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.070 3696 613.2 158.8 - - 2135 - - - - - - - - - 25.70 -
12707 880.8 10.8 606 12714 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.052 2290 -633.3 158.8 - - 2134 - - - - - - - - - 25.74 -
13014 842.6 11.5 617 13020 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.069 3703 614.3 158.8 - - 2134 - - - - - - - - - 25.78 -
13044 838.7 11.7 618 13050 done 0.48 0.10 0.179 3358 -190.0 2.22 0.051 2292 -635.6 158.8 - - 2134 - - - - - - - - 25.70 25.85 -
13374 804.1 10.3 629 13375 done 0.48 - - 3358 - - - 2286 - 158.8 - - 2134 - - - - - - - - - - -
13674 773.2 10.2 639 13680 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.070 3711 619.6 158.8 - - 2133 - - - - - - - - - 25.91 -
13727 769.9 10.3 640 13734 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.051 2287 -641.4 158.8 - - 2133 - - - - - - - - - 25.99 -
14034 736.3 9.9 651 14040 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.070 3702 615.2 158.8 - - 2133 - - - - - - - - - 25.95 -
14064 733.0 10.1 652 14070 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.052 2303 -644.7 158.8 - - 2132 - - - - - - - - - 26.03 -
14394 697.9 10.6 663 14395 done 0.48 - - 3376 - - - 2298 - 158.8 - - 2132 - - - - - - - - - - -
14694 666.2 10.6 673 14700 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.069 3710 619.3 158.8 - - 2132 - - - - - - - - - 26.01 -
14767 659.2 11.2 675 14772 done 0.48 0.12 0.158 3355 -175.0 2.20 0.050 2292 -644.5 158.8 - - 2132 - - - - - - - - 25.93 26.10 -
15080 628.5 9.1 686 15082 done 0.48 - - 3355 - - - 2285 - 158.8 - - 2132 - - - - - - - - - - -
15381 600.8 9.3 696 15386 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.068 3695 626.7 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 26.05 -
15428 597.7 9.5 697 15432 done 0.48 - - 3363 - 2.17 0.051 2297 -644.2 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 26.13 -
15735 565.0 9.8 707 15741 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.070 3706 618.0 158.8 - - 2132 - - - - - - - - - 26.06 -
15767 561.7 10.0 708 15772 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.051 2290 -637.8 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 26.13 -
16090 527.2 10.6 719 16096 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.069 3705 620.6 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 26.06 -
16138 523.7 10.8 720 16143 done 0.48 0.12 0.158 3352 -175.0 2.17 0.051 2297 -648.8 158.8 - - 2131 - - - - - - - - 25.98 26.15 -
16445 493.5 9.0 730 16446 done 0.48 - - 3351 - - - 2292 - 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - - -
16746 465.5 9.4 740 16747 done 0.48 - - 3352 - - - 2291 - 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - - -
17045 438.5 8.8 750 17051 roll 0.48 - - 3360 - 2.20 0.059 882 -640.5 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 26.12 -
17075 435.8 8.8 751 17081 done 0.48 - - 3360 - 2.20 0.057 2295 642.3 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 26.13 -
17405 406.4 8.8 762 17411 roll 0.48 - - 3360 - 2.25 0.069 3711 629.3 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 26.09 -
17495 397.3 9.8 765 17504 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.051 2290 -645.9 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 26.17 -
17805 370.4 8.3 781 17811 roll 0.48 - - 3370 - 2.28 0.069 3713 624.1 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 26.09 -
17845 366.6 8.8 783 17851 done 0.48 - - 3380 - 2.17 0.051 2305 -648.8 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 26.17 -
18165 338.0 9.1 799 18166 done 0.48 - - 3379 - - - 2299 - 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - - -
18465 309.8 9.7 814 18466 done 0.48 - - 3380 - - - 2299 - 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - - -
18765 280.5 9.8 829 18771 roll 0.48 - - 3380 - 2.22 0.068 3706 633.8 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 26.11 -
18813 276.3 10.0 831 18818 done 0.48 0.15 0.151 3350 -200.0 2.17 0.050 2297 -649.3 158.8 - - 2131 - - - - - - - - 26.01 26.20 -
19120 250.9 7.6 846 19122 done 0.48 - - 3349 - - - 2291 - 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - - -
19420 227.6 7.6 861 19421 done 0.48 - - 3349 - - - 2291 - 158.8 - - 2130 - - - - - - - - - - -
19720 205.6 7.5 876 19726 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.069 3708 621.5 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 26.11 -
19764 202.2 7.8 878 19768 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.050 2296 -650.7 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 26.20 -
20082 177.0 7.8 899 20083 done 0.48 - - 3357 - - - 2291 - 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - - -
20382 152.2 8.3 919 20383 done 0.48 - - 3357 - - - 2292 - 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - - -
20682 129.7 7.2 939 20688 roll 0.48 - - 3367 - 2.15 0.057 889 -652.6 161.5 - - 2131 - - - - - - - - - 26.15 -
20719 127.5 7.3 941 20726 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.056 2301 650.7 161.5 - - 2131 - - - - - - - - - 26.16 -
21027 103.8 6.4 990 21053 done 0.49 - - 3367 - - - 2301 - 186.7 22.58 0.646 2031 -4.4 0.076 - - - - - - - - 25.37
21357 80.8 7.9 1054 21363 done 0.49 - - 3367 - - - 2301 - 186.7 - - 2024 - - - - - - - - - - -
21674 58.7 5.7 1115 21715 roll 0.51 - - 3367 - 2.35 0.067 3711 600.0 229.9 35.42 0.626 1854 -4.8 0.048 - - - - - - - 25.65 25.10
21774 53.2 5.4 1132 21820 done 0.53 - - 3376 - 2.25 0.047 2298 -628.0 280.3 40.47 0.595 1650 -5.0 0.048 - - - - - - - 25.75 24.79
22136 33.6 4.8 1199 22193 roll 0.56 - - 3376 - 2.33 0.054 898 -600.9 345.7 51.60 0.587 1382 -5.2 0.032 - - - - - - - 25.18 24.67
22227 29.8 5.5 1214 22272 done 0.58 - - 3376 - 2.28 0.050 2304 616.7 392.5 37.33 0.565 1191 -5.1 0.029 - - - - - - - 25.30 24.51
22498 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22498 begin surface coast
22533 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22533 begin surface
SM 2.15 - - - - -9.47 8.43 0.027 130 -385.1 0.20 0.071 2172 -660.0 395.91 - - 1180 - - - - - - - -