NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 141 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 32.44 of 350.00 AH used of 24V (90.73% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.0 deg, depth 1.94 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 92 VBD -0.59 - - 386 - - - 2383 - -116.8 -59.83 - 2925 - - - - - - - - - - -
97 3.8 -3.6 6 132 roll -0.59 12.62 0.399 3123 216.9 2.58 0.117 3806 551.6 -116.8 -6.85 - 3337 -60.1 - - - - - - - 14.12 14.32 14.56
362 58.2 -14.0 33 374 done -0.59 - - 3123 - 2.38 0.068 2404 -589.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.42 -
614 89.8 -12.1 58 624 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.096 3809 573.5 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.45 -
854 117.5 -10.9 82 865 done -0.59 - - 3123 - 2.40 0.069 2389 -591.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.49 -
1105 144.0 -11.0 107 1115 done -0.59 - - 3123 - - - 2386 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1355 170.2 -9.9 132 1365 done -0.59 - - 3123 - - - 2385 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1605 194.1 -9.3 157 1617 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.097 3807 575.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.53 -
1646 198.0 -9.3 161 1658 done -0.59 - - 3123 - 2.38 0.070 2405 -589.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.55 -
1898 220.9 -9.0 186 1909 roll -0.59 - - 3123 - 2.42 0.083 985 -586.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.55 -
1969 228.2 -10.4 193 1980 done -0.59 - - 3122 - 2.42 0.080 2399 584.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.54 -
2230 253.1 -9.1 217 2240 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.098 3810 575.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.55 -
2280 257.7 -9.6 222 2291 done -0.59 - - 3123 - 2.40 0.071 2387 -592.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.57 -
2593 286.0 -9.2 233 2602 done -0.59 - - 3123 - - - 2385 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2890 312.0 -8.4 243 2901 roll -0.59 - - 3123 - 2.38 0.084 992 -585.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.58 -
2950 317.5 -9.6 249 2961 done -0.59 - - 3123 - 2.42 0.080 2399 581.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.60 -
3284 346.6 -9.0 262 3293 done -0.59 - - 3119 - - - 2399 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
3580 374.1 -9.1 272 3590 done -0.59 - - 3123 - - - 2399 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
3881 399.6 -8.3 282 3891 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.100 3812 576.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.59 -
4023 411.9 -8.4 296 4033 done -0.59 - - 3123 - 2.38 0.074 2405 -591.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.60 -
4334 437.6 -8.0 307 4344 roll -0.59 - - 3124 - 2.40 0.085 993 -588.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.58 -
4394 443.0 -8.6 313 4404 done -0.59 - - 3123 - 2.42 0.083 2405 583.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.58 -
4727 470.4 -8.3 326 4737 roll -0.59 - - 3123 - 2.42 0.089 991 -584.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.59 -
4796 476.6 -8.7 333 4807 done -0.59 - - 3123 - 2.42 0.084 2399 581.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.58 -
5120 502.3 -8.0 345 5129 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
5417 525.7 -7.7 355 5426 done -0.59 - - 3123 - - - 2399 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
5717 548.0 -7.5 365 5727 done -0.59 - - 3123 - - - 2399 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6017 570.4 -7.4 375 6027 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.103 3809 575.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.59 -
6087 576.0 -8.0 382 6097 done -0.59 - - 3123 - 2.40 0.076 2393 -590.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.60 -
6407 601.5 -8.0 394 6417 done -0.59 - - 3123 - - - 2389 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6708 625.1 -7.7 404 6717 done -0.59 - - 3123 - - - 2388 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
7008 648.3 -7.6 414 7018 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.092 989 -578.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.59 -
7057 652.2 -8.2 419 7068 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.086 2401 576.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.60 -
7371 675.6 -7.4 430 7380 done -0.59 - - 3122 - - - 2401 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
7668 697.5 -7.2 440 7677 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
7968 719.2 -7.2 450 7977 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
8268 741.8 -7.6 460 8279 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.106 3816 577.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.56 -
8307 745.0 -8.0 464 8317 done -0.59 - - 3122 - 2.40 0.076 2409 -586.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.59 -
8629 768.9 -7.4 476 8638 done -0.59 - - 3123 - - - 2404 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
8929 790.9 -7.3 486 8939 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.091 987 -578.4 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.56 -
9058 801.6 -8.4 499 9068 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.086 2401 577.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.55 -
9381 824.4 -7.0 511 9391 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.093 986 -577.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.57 -
9460 830.7 -7.6 519 9471 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.086 2400 577.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.54 -
9774 853.0 -7.3 530 9784 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10074 873.7 -6.7 540 10084 done -0.59 - - 3123 - - - 2400 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
10374 893.2 -6.4 550 10384 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
10674 912.6 -6.4 560 10684 done -0.59 - - 3123 - - - 2400 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
10974 930.8 -6.0 570 10984 done -0.59 - - 3123 - - - 2400 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
11274 948.1 -5.8 580 11284 done -0.59 - - 3123 - - - 2400 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
11574 965.5 -5.7 590 11584 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.107 3814 572.5 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.54 -
11643 969.9 -6.2 597 11654 done -0.59 - - 3123 - 2.42 0.079 2392 -587.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.57 -
11964 987.4 -5.4 609 11973 done -0.59 - - 3123 - - - 2391 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
12021 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12021 begin apogee
12030 990.7 -5.6 611 12136 done -0.25 0.40 0.203 3239 290.0 - - 2331 - - 99.12 1.923 2858 -4.7 0.454 - - - - - - 14.46 - 13.28
12138 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12138 begin climb
12142 992.5 - 614 12258 done 0.59 0.88 0.147 3507 304.5 - - 2331 - 116.8 108.32 1.888 2380 -4.4 0.434 - - - - - - 13.90 - 13.12
12538 960.7 9.5 628 12548 roll 0.59 - - 3510 - 2.58 0.109 3750 550.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.21 -
12607 953.4 10.7 635 12617 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.086 2334 -559.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.26 -
12928 924.2 8.9 647 12937 done 0.59 - - 3519 - - - 2333 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
13231 898.2 8.5 657 13241 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.109 3749 555.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.42 -
13291 892.1 10.2 663 13301 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.090 2326 -569.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.45 -
13620 862.9 8.8 676 13631 roll 0.59 - - 3519 - 2.47 0.108 918 -570.0 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.48 -
13700 855.8 8.6 684 13711 done 0.59 - - 3520 - 2.47 0.089 2335 573.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.48 -
14013 828.1 9.0 695 14023 roll 0.59 - - 3519 - 2.50 0.110 3741 562.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.50 -
14103 818.7 10.6 704 14113 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.096 2323 -567.2 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.47 -
14433 788.2 9.2 717 14442 done 0.59 - - 3520 - - - 2323 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
14736 761.6 8.7 727 14746 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.109 911 -564.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.51 -
14835 752.9 8.8 737 14846 done 0.59 - - 3518 - 2.47 0.088 2334 576.1 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.53 -
15156 724.0 9.2 749 15165 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15459 696.0 9.4 759 15469 done 0.59 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15759 669.4 8.4 769 15769 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.109 3750 567.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
15819 663.7 9.3 775 15829 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.086 2322 -578.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.55 -
16149 637.5 7.9 788 16158 done 0.59 - - 3522 - - - 2322 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
16453 613.5 8.2 798 16463 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.107 3738 559.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
16552 603.8 9.7 808 16562 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.090 2333 -573.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
16872 577.4 8.2 820 16882 done 0.59 - - 3526 - - - 2333 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
17176 553.0 7.9 830 17185 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
17476 527.8 8.4 840 17485 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
17776 502.9 8.3 850 17785 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
18076 478.1 8.2 860 18086 roll 0.59 - - 3521 - 2.53 0.106 3749 559.7 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.54 -
18144 471.4 9.4 867 18155 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.083 2320 -578.5 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.54 -
18468 445.3 8.1 879 18478 done 0.59 - - 3522 - - - 2320 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
18768 422.9 7.3 889 18778 done 0.59 - - 3522 - - - 2320 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
19069 401.0 7.0 899 19078 done 0.59 - - 3522 - - - 2320 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
19368 379.5 7.2 909 19378 done 0.59 - - 3522 - - - 2319 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
19669 357.3 7.6 919 19678 done 0.59 - - 3522 - - - 2319 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
19968 334.5 7.7 929 19978 done 0.59 - - 3522 - - - 2320 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
20269 311.7 7.3 939 20278 done 0.59 - - 3522 - - - 2320 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
20568 289.0 7.5 949 20578 done 0.59 - - 3523 - - - 2320 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
20869 266.3 7.5 959 20878 done 0.59 - - 3518 - - - 2320 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
21166 243.0 7.2 975 21176 done 0.59 - - 3519 - - - 2319 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
21416 224.3 6.9 1000 21426 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.100 3754 562.7 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.54 -
21520 216.3 8.1 1010 21531 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.075 2320 -585.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.56 -
21771 197.4 7.0 1035 21781 done 0.59 - - 3523 - - - 2320 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
22021 180.7 6.3 1060 22031 done 0.61 - - 3520 - - - 2320 - 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - - -
22271 164.3 6.5 1085 22282 done 0.63 - - 3523 - - - 2320 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
22523 148.2 6.6 1110 22533 roll 0.64 - - 3523 - 2.42 0.093 920 -578.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
22703 136.3 6.5 1128 22714 done 0.66 - - 3523 - 2.42 0.082 2331 583.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
22954 121.2 6.0 1153 22966 roll 0.69 - - 3523 - 2.47 0.099 3753 575.7 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.50 -
23069 114.2 6.6 1164 23080 done 0.70 - - 3522 - 2.42 0.076 2326 -589.7 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.54 -
23321 101.8 4.7 1189 23381 roll 0.75 0.12 0.158 3576 450.0 2.60 0.099 3742 544.6 180.3 48.65 0.835 2118 -5.1 0.116 - - - - - - 14.54 14.38 14.00
23441 92.0 10.1 1201 23452 done 0.75 - - 3576 - 2.45 0.077 2331 -575.9 180.3 - - 2119 - - - - - - - - - 14.38 -
23693 70.4 7.3 1226 23702 done 0.75 - - 3576 - - - 2330 - 180.3 - - 2119 - - - - - - - - - - -
23942 49.1 8.0 1251 23953 roll 0.75 - - 3579 - 2.45 0.093 914 -578.0 180.3 - - 2118 - - - - - - - - - 14.45 -
24183 36.9 4.4 1275 24245 done 0.79 - - 3579 - 2.42 0.079 2334 586.8 249.7 52.53 0.744 1838 -5.3 0.050 - - - - - - - 14.49 13.97
24485 16.1 6.7 1305 24496 roll 0.81 - - 3580 - 2.47 0.096 3746 571.7 249.7 - - 1835 - - - - - - - - - 14.39 -
24726 4.0 3.8 1329 24740 VBD 0.87 - - 3585 - 2.45 0.073 2318 -582.9 334.3 4.32 0.105 1798 -8.6 0.061 - - - - - - - 14.46 -
24742 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24742 begin surface coast
24848 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24848 begin surface
SM 2.41 - - - - -9.11 9.18 0.075 389 42.4 0.15 0.146 2403 -45433.3 375.06 48.85 0.101 1328 27.2 -0.066 - - - - - -