Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 140 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 53.13 of 310.00 AH used of 24V (82.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -61.7 deg, depth 0.98 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 552.91 (SM_CC=552.90619)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 77 VBD -0.78 - - 113 - - - 2189 - -194.6 -60.42 - 3307 - - - - - - - - - - -
79 3.9 -8.7 9 102 roll -0.78 8.48 0.474 2537 285.8 2.38 0.073 734 -611.3 -194.6 -7.30 - 3780 -64.8 - - - - - - - 14.49 14.81 15.01
150 24.5 -22.3 21 158 done -0.78 0.03 0.393 2539 - 2.25 0.043 2105 609.3 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.57 14.80 -
403 86.7 -25.2 70 411 done -0.78 - - 2539 - - - 2105 - -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - - -
658 145.9 -22.2 119 666 roll -0.78 - - 2530 - 2.42 0.063 3558 600.4 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.84 -
771 167.7 -16.7 140 779 done -0.78 0.03 0.384 2541 366.7 2.30 0.031 2127 -622.2 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.64 14.88 -
1026 210.9 -16.0 189 1034 roll -0.78 - - 2542 - 2.25 0.051 759 -608.0 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.83 -
1123 226.6 -14.5 207 1131 done -0.78 - - 2533 - 2.25 0.035 2170 627.1 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.87 -
1374 269.9 -16.8 245 1384 roll -0.78 - - 2523 - 2.22 0.057 3541 617.6 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.89 -
1459 282.6 -14.8 261 1469 done -0.78 0.10 0.337 2550 270.0 2.17 0.031 2148 -641.9 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.73 14.94 -
1708 308.7 -9.3 287 1712 roll -0.78 - - 2541 - 2.30 0.060 3545 607.4 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.92 -
1734 311.3 -9.8 292 1738 done -0.78 - - 2541 - 2.17 0.028 2145 -645.2 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.99 -
1980 343.4 -15.0 317 1988 roll -0.78 - - 2541 - 2.22 0.053 754 -626.6 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.97 -
2080 359.3 -16.1 337 2084 done -0.78 - - 2532 - 2.17 0.036 2154 645.2 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 15.00 -
2332 400.5 -15.5 363 2341 roll -0.78 0.03 0.613 2544 400.0 2.22 0.049 759 -628.4 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.82 14.98 -
2386 408.8 -13.8 374 2393 done -0.78 - - 2537 - 2.22 0.036 2153 627.9 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.95 -
2635 440.8 -12.5 399 2644 roll -0.78 - - 2528 - 2.25 0.060 3544 618.2 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.92 -
2658 444.0 -11.9 404 2666 done -0.78 0.05 0.284 2548 400.0 2.22 0.028 2144 -630.6 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - 14.73 14.97 -
2906 470.1 -10.5 429 2910 roll -0.78 - - 2539 - 2.33 0.059 3550 603.4 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.98 -
2948 474.4 -10.1 437 2952 done -0.78 - - 2539 - 2.17 0.029 2144 -647.9 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 15.02 -
3199 502.6 -11.2 463 3201 done -0.78 - - 2539 - - - 2143 - -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - - -
3439 528.9 -10.4 487 3440 done -0.78 - - 2539 - - - 2143 - -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - - -
3679 554.8 -10.9 511 3683 roll -0.78 - - 2540 - 2.25 0.054 749 -619.6 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 15.00 -
3718 559.3 -10.5 519 3726 done -0.78 0.05 0.456 2545 100.0 2.22 0.039 2155 633.3 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - 14.78 15.04 -
3965 582.5 -9.4 544 3969 roll -0.78 - - 2537 - 2.28 0.062 3545 609.6 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 14.98 -
4014 587.4 -9.5 554 4021 done -0.78 - - 2537 - 2.22 0.031 2156 -625.7 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 15.01 -
4271 613.4 -10.7 574 4275 roll -0.78 - - 2537 - 2.25 0.055 759 -620.9 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 15.00 -
4290 615.7 -11.4 578 4295 done -0.78 0.08 0.377 2547 125.0 2.20 0.038 2156 635.0 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - 14.78 15.04 -
4547 644.8 -12.4 593 4548 done -0.78 - - 2546 - - - 2155 - -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - - -
4787 671.9 -10.9 605 4793 roll -0.78 - - 2547 - 2.25 0.055 760 -620.0 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 15.01 -
4851 679.2 -11.1 618 4855 done -0.78 - - 2539 - 2.20 0.040 2159 635.9 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 15.02 -
5103 704.3 -9.6 632 5109 roll -0.78 - - 2530 - 2.28 0.064 3541 606.1 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.99 -
5183 711.9 -9.3 648 5190 done -0.78 0.08 0.370 2549 237.5 2.20 0.031 2141 -636.4 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - 14.78 15.05 -
5444 733.5 -8.1 664 5449 roll -0.78 - - 2549 - 2.22 0.056 759 -622.5 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.98 -
5495 738.2 -8.6 675 5503 done -0.78 - - 2541 - 2.20 0.040 2147 630.9 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 15.03 -
5743 758.8 -8.2 688 5749 roll -0.78 - - 2532 - 2.33 0.065 3551 602.6 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.98 -
5785 762.7 -8.7 697 5790 done -0.78 - - 2532 - 2.25 0.033 2159 -618.7 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 15.02 -
6042 786.5 -9.4 712 6044 done -0.78 0.05 0.446 2545 260.0 - - 2157 - -194.6 - - 3753 - - - - - - - - 14.85 - -
6282 807.8 -9.0 724 6286 roll -0.78 - - 2536 - 2.33 0.067 3550 597.9 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.97 -
6361 815.0 -8.9 740 6365 done -0.78 - - 2536 - 2.28 0.033 2149 -614.5 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 15.01 -
6619 838.7 -9.5 755 6623 roll -0.78 - - 2536 - 2.30 0.058 754 -606.5 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.99 -
6673 844.3 -9.9 766 6681 done -0.78 0.08 0.388 2546 125.0 2.22 0.042 2147 627.5 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - 14.74 15.02 -
6920 866.1 -9.0 779 6924 roll -0.78 - - 2537 - 2.33 0.067 3545 600.0 -194.6 - - 3748 - - - - - - - - - 14.96 -
6975 871.3 -9.3 790 6980 done -0.78 - - 2537 - 2.22 0.033 2145 -630.6 -194.6 - - 3748 - - - - - - - - - 15.03 -
7232 896.4 -9.7 805 7236 roll -0.78 - - 2528 - 2.35 0.067 3545 595.7 -194.6 - - 3746 - - - - - - - - - 14.95 -
7256 899.0 -10.4 810 7261 done -0.78 0.08 0.358 2547 237.5 2.22 0.034 2148 -629.3 -194.6 - - 3746 - - - - - - - - 14.76 15.03 -
7507 922.1 -9.2 824 7509 done -0.78 - - 2546 - - - 2147 - -194.6 - - 3744 - - - - - - - - - - -
7748 945.1 -9.8 836 7752 roll -0.78 - - 2538 - 2.35 0.067 3545 594.9 -194.6 - - 3744 - - - - - - - - - 14.95 -
7797 950.3 -10.2 846 7801 done -0.78 - - 2538 - 2.22 0.034 2153 -627.0 -194.6 - - 3743 - - - - - - - - - 15.02 -
7988 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7988 begin apogee
7992 970.6 -10.8 857 8282 done -0.17 0.57 0.239 2744 361.4 - - 1914 - - 286.38 1.556 2988 -2.6 0.297 - - - - - - 14.76 - 13.67
8283 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8283 begin climb
8285 986.5 - 871 8562 roll 0.78 0.77 0.140 3058 407.8 2.38 0.074 592 -555.5 194.6 267.65 1.543 2188 -3.0 0.345 - - - - - - 14.19 14.09 13.56
8578 965.2 12.8 933 8582 done 0.78 - - 3058 - 2.30 0.043 1938 585.2 194.6 - - 2174 - - - - - - - - - 14.21 -
8824 930.1 14.3 946 8829 roll 0.78 - - 3058 - 2.40 0.064 3359 592.1 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.60 -
8884 921.0 15.5 958 8889 done 0.78 0.08 0.476 3053 -62.5 2.30 0.043 1986 -597.0 194.6 - - 2167 - - - - - - - - 14.43 14.68 -
9137 884.7 14.6 972 9143 roll 0.78 - - 3059 - 2.45 0.073 543 -589.0 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.76 -
9169 879.6 14.8 979 9177 done 0.78 - - 3058 - 2.33 0.044 1963 609.4 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.81 -
9417 842.6 15.5 992 9421 roll 0.78 - - 3058 - 2.33 0.065 3357 598.3 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.83 -
9498 829.5 16.1 1008 9505 done 0.78 0.05 0.527 3056 - 2.33 0.044 1951 -603.4 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.60 14.87 -
9758 793.6 13.1 1024 9762 roll 0.78 - - 3065 - 2.35 0.070 539 -600.9 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.87 -
9822 784.8 13.6 1037 9826 done 0.78 - - 3065 - 2.30 0.041 1965 620.0 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.91 -
10074 751.8 13.3 1051 10078 roll 0.78 - - 3065 - 2.30 0.064 3352 603.0 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.89 -
10113 746.0 14.4 1059 10118 done 0.78 0.10 0.440 3052 -130.0 2.33 0.044 1944 -604.3 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.64 14.92 -
10365 713.5 13.0 1073 10370 roll 0.78 - - 3061 - 2.35 0.070 539 -597.9 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.90 -
10447 702.0 14.7 1089 10453 done 0.78 - - 3061 - 2.28 0.041 1959 622.8 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.95 -
10706 663.7 14.6 1105 10711 roll 0.78 - - 3061 - 2.30 0.060 3355 607.0 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.92 -
10771 653.2 16.2 1118 10776 done 0.78 0.08 0.474 3056 -62.5 2.30 0.043 1942 -614.3 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.64 14.95 -
11023 615.6 15.2 1132 11027 roll 0.78 - - 3065 - 2.30 0.067 548 -606.1 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.91 -
11122 599.7 15.4 1152 11126 done 0.78 - - 3065 - 2.25 0.040 1958 626.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.97 -
11369 565.7 13.3 1178 11378 roll 0.78 - - 3075 - 2.33 0.067 547 -605.6 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.91 -
11410 560.4 12.5 1186 11415 done 0.78 0.05 0.387 3058 -340.0 2.22 0.040 1961 636.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.61 14.93 -
11661 534.4 10.2 1212 11665 roll 0.78 - - 3057 - 2.30 0.060 3349 603.5 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.91 -
11725 527.1 11.0 1225 11733 done 0.78 0.03 0.466 3058 - 2.33 0.039 1954 -598.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.61 14.89 -
11972 501.2 10.8 1250 11976 roll 0.78 - - 3057 - 2.33 0.060 3352 600.0 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.90 -
12021 495.3 12.3 1260 12029 done 0.78 0.03 0.463 3057 - 2.35 0.038 1944 -599.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.58 14.86 -
12268 468.2 11.4 1285 12272 roll 0.78 - - 3067 - 2.33 0.065 534 -605.2 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.90 -
12295 465.5 11.0 1290 12304 done 0.78 0.05 0.475 3054 -260.0 2.25 0.038 1955 631.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.66 14.95 -
12544 440.1 9.9 1316 12548 roll 0.78 - - 3055 - 2.30 0.060 3348 605.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.90 -
12673 426.6 9.7 1342 12680 done 0.78 - - 3063 - 2.33 0.038 1951 -599.6 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.85 -
12921 402.3 10.8 1367 12931 roll 0.78 - - 3074 - 2.33 0.066 542 -604.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.90 -
13047 386.1 13.6 1392 13055 done 0.78 0.10 0.372 3048 -260.0 2.22 0.038 1951 634.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.64 14.95 -
13293 357.4 10.2 1417 13297 roll 0.78 - - 3058 - 2.35 0.065 537 -601.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.90 -
13365 351.0 8.4 1431 13375 done 0.90 0.10 0.236 3106 480.0 2.22 0.038 1954 638.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.81 14.95 -
13615 329.4 8.5 1457 13620 roll 1.01 0.05 0.352 3143 740.0 2.30 0.057 3338 601.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.84 14.90 -
13660 324.2 11.5 1466 13668 done 1.01 0.08 0.391 3130 -162.5 2.30 0.038 1955 -601.3 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.54 14.86 -
13908 294.2 13.2 1491 13909 done 1.01 - - 3130 - - - 1955 - 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - - -
14148 258.5 14.7 1515 14158 roll 1.01 - - 3139 - 2.33 0.063 535 -609.4 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.90 -
14170 255.4 13.6 1519 14181 done 1.01 - - 3139 - 2.22 0.037 1950 637.4 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.95 -
14423 223.1 11.1 1566 14431 roll 1.01 - - 3139 - 2.35 0.057 3367 603.0 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.85 -
14494 215.1 11.5 1579 14502 done 1.01 0.10 0.435 3128 -110.0 2.35 0.037 1952 -602.1 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.54 14.87 -
14749 190.2 9.4 1628 14757 roll 1.07 - - 3137 - 2.35 0.061 536 -602.6 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.82 -
14922 170.9 11.8 1661 14930 done 1.07 - - 3136 - 2.30 0.035 1961 619.6 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.83 -
15177 143.4 8.9 1710 15184 roll 1.15 0.10 0.223 3188 520.0 2.30 0.052 3340 599.6 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.77 14.81 -
15381 127.6 3.3 1749 15621 done 1.40 0.08 0.146 3262 925.0 2.30 0.034 1931 -612.6 388.9 227.25 0.810 1391 -3.4 0.097 - - - - - - 14.76 14.82 14.04
15867 38.0 22.9 1833 15874 roll 1.40 - - 3262 - 2.38 0.052 3347 595.0 388.9 - - 1376 - - - - - - - - - 14.66 -
15916 25.5 25.1 1842 15924 done 1.40 0.05 0.402 3245 -340.0 2.30 0.037 1973 -597.4 388.9 - - 1375 - - - - - - - - 14.44 14.69 -
16016 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16017 begin surface coast
16028 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16028 begin surface
SM 0.93 - - - - -8.26 7.53 0.102 134 17.8 0.25 0.064 2179 -11788.0 552.91 81.12 0.154 734 9.0 -0.006 - - - - - -