SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 140 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 57.70 of 350.00 AH used of 24V (83.52% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -62.1 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 35 VBD -0.58 - - 131 - - - 1648 - -97.3 -11.75 - 1831 - - - - - - - - - - -
38 2.1 - 1 128 done -0.58 10.85 0.340 2698 236.6 - - 1646 - -97.3 -75.25 - 3387 -20.7 - - - - - - - 14.49 - 14.83
425 30.3 -11.6 40 431 roll -0.54 - - 2696 - 1.60 0.095 2532 553.8 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.58 -
553 44.6 -12.2 52 561 done -0.52 - - 2700 - 1.62 0.105 1643 -548.8 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.51 -
861 76.0 -8.6 83 866 roll -0.50 0.12 0.240 2728 233.3 1.58 0.092 2534 563.9 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - 14.54 14.67 -
1009 84.9 -5.5 97 1017 done -0.54 - - 2728 - 1.60 0.105 1651 -551.9 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.60 -
1315 100.7 -4.3 128 1317 done -0.56 - - 2727 - - - 1651 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - - -
1616 116.9 -5.4 158 1621 roll -0.59 - - 2728 - 1.62 0.126 754 -553.7 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.64 -
1703 121.9 -6.0 166 1710 done -0.61 0.12 0.141 2674 -450.0 1.55 0.074 1659 583.9 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.73 14.70 -
2010 148.9 -9.7 197 2015 roll -0.58 - - 2672 - 1.52 0.096 2533 575.0 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.67 -
2124 159.4 -8.6 208 2130 done -0.57 0.12 0.230 2703 258.3 1.60 0.106 1646 -554.4 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.65 -
2439 178.0 -4.5 239 2440 done -0.57 - - 2703 - - - 1650 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - - -
2739 193.1 -6.0 269 2740 done -0.57 - - 2703 - - - 1650 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - - -
3038 212.4 -6.5 299 3043 roll -0.59 - - 2704 - 1.60 0.128 765 -553.1 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.64 -
3124 218.1 -6.8 307 3132 done -0.59 - - 2706 - 1.55 0.076 1655 574.2 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.66 -
3432 236.8 -6.0 338 3437 roll -0.60 - - 2701 - 1.55 0.099 2537 569.0 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.69 -
3540 242.5 -5.5 348 3547 done -0.63 - - 2701 - 1.60 0.106 1654 -551.9 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.66 -
3847 260.5 -5.7 367 3852 roll -0.65 - - 2701 - 1.65 0.131 755 -544.8 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.67 -
3971 268.2 -6.2 371 3976 done -0.65 - - 2701 - 1.52 0.078 1650 588.8 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.75 -
4305 289.6 -7.0 382 4306 done -0.67 - - 2701 - - - 1651 - -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - - -
4604 311.9 -7.3 392 4609 roll -0.69 0.12 0.145 2643 -483.3 1.62 0.128 762 -548.8 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - 14.83 14.69 -
4637 315.0 -7.7 393 4642 done -0.69 - - 2638 - 1.52 0.081 1650 584.2 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.77 -
4971 344.2 -8.5 404 4976 roll -0.64 0.12 0.272 2671 275.0 1.55 0.102 2530 567.7 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.76 -
5044 348.9 -7.7 406 5049 done -0.62 - - 2671 - 1.60 0.112 1651 -549.4 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.72 -
5368 368.8 -5.6 417 5369 done -0.62 - - 2671 - - - 1651 - -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - - -
5667 383.7 -5.0 427 5668 done -0.62 - - 2671 - - - 1651 - -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - - -
5967 401.0 -5.9 437 5972 roll -0.62 - - 2671 - 1.62 0.132 758 -551.2 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.68 -
6060 407.2 -6.6 440 6066 done -0.60 0.12 0.263 2698 225.0 1.55 0.083 1649 574.8 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - 14.62 14.76 -
6395 425.2 -5.7 451 6400 roll -0.62 - - 2694 - 1.58 0.107 2534 560.1 -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - 14.73 -
6523 432.9 -6.2 455 6528 done -0.65 - - 2693 - 1.62 0.113 1645 -548.8 -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - 14.71 -
6852 455.5 -6.6 466 6857 roll -0.67 - - 2698 - 1.62 0.137 758 -547.5 -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - 14.67 -
6909 457.8 -6.6 467 6916 done -0.69 - - 2691 - 1.55 0.088 1651 576.1 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.76 -
7217 476.7 -5.6 478 7218 done -0.71 - - 2691 - - - 1651 - -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - - -
7516 493.3 -5.5 488 7522 roll -0.73 0.12 0.148 2632 -491.7 1.58 0.107 2530 556.3 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - 14.81 14.71 -
7563 495.6 -5.7 489 7568 done -0.73 - - 2632 - 1.62 0.117 1648 -544.4 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.70 -
7882 519.8 -7.5 500 7884 done -0.68 0.15 0.246 2670 253.3 - - 1648 - -97.3 - - 3370 - - - - - - - - 14.59 - -
8182 539.2 -6.6 510 8183 done -0.68 - - 2670 - - - 1647 - -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - - -
8480 561.1 -7.4 520 8481 done -0.68 - - 2669 - - - 1647 - -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - - -
8781 584.2 -7.7 530 8787 roll -0.68 - - 2665 - 1.62 0.107 2532 546.3 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.67 -
8838 586.7 -7.7 531 8846 done -0.68 - - 2665 - 1.62 0.116 1651 -543.8 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.69 -
9144 611.9 -7.5 542 9145 done -0.68 - - 2665 - - - 1651 - -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - - -
9445 635.2 -7.8 552 9450 roll -0.68 - - 2665 - 1.65 0.139 758 -541.2 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.65 -
9491 637.9 -7.9 553 9496 done -0.68 - - 2662 - 1.58 0.091 1652 565.8 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.72 -
9809 664.0 -7.7 564 9810 done -0.68 - - 2661 - - - 1652 - -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - - -
10109 683.7 -5.9 574 10111 done -0.68 - - 2662 - - - 1652 - -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
10409 700.4 -5.7 584 10410 done -0.68 - - 2662 - - - 1652 - -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
10709 718.8 -6.4 594 10715 roll -0.68 - - 2662 - 1.67 0.138 765 -531.1 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.63 -
10766 720.9 -6.3 595 10773 done -0.68 - - 2658 - 1.58 0.093 1653 562.0 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.71 -
11074 741.6 -6.1 606 11075 done -0.68 - - 2658 - - - 1653 - -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
11373 759.3 -5.9 616 11378 roll -0.68 - - 2658 - 1.67 0.139 758 -535.9 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.62 -
11425 761.4 -6.0 617 11430 done -0.68 - - 2653 - 1.60 0.093 1658 562.5 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.70 -
11738 781.0 -6.0 628 11740 done -0.68 - - 2653 - - - 1657 - -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
12038 798.8 -6.1 638 12043 roll -0.68 - - 2653 - 1.70 0.142 765 -524.7 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.61 -
12105 803.1 -6.5 640 12110 done -0.67 - - 2649 - 1.58 0.094 1651 560.8 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.69 -
12434 826.3 -7.2 651 12439 roll -0.67 - - 2649 - 1.60 0.112 2535 552.5 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.66 -
12527 832.7 -6.9 654 12532 done -0.67 - - 2648 - 1.62 0.112 1649 -546.9 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.65 -
12860 856.9 -7.3 665 12861 done -0.67 - - 2648 - - - 1650 - -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
13160 878.7 -7.3 675 13165 roll -0.67 - - 2648 - 1.62 0.131 759 -550.0 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.60 -
13206 881.4 -7.4 676 13212 done -0.67 - - 2649 - 1.58 0.088 1652 565.2 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.69 -
13526 905.5 -7.1 687 13531 roll -0.67 - - 2648 - 1.60 0.113 2533 550.6 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.65 -
13578 907.8 -7.1 688 13583 done -0.67 - - 2648 - 1.62 0.114 1650 -545.1 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.64 -
13891 931.3 -7.2 699 13892 done -0.67 - - 2648 - - - 1650 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14190 952.8 -7.1 709 14195 roll -0.67 - - 2648 - 1.62 0.133 764 -546.9 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.59 -
14283 960.1 -7.7 712 14288 done -0.67 - - 2648 - 1.60 0.093 1657 558.1 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.65 -
14618 984.8 -7.4 723 14623 roll -0.67 - - 2648 - 1.60 0.119 2532 546.9 -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - 14.62 -
14669 987.3 -7.4 724 14674 done -0.67 - - 2648 - 1.65 0.118 1648 -535.8 -97.3 - - 3347 - - - - - - - - - 14.62 -
14710 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14710 begin apogee
14715 992.0 -7.4 726 14806 done -0.19 0.57 0.207 2817 296.5 - - 1474 - - 86.38 1.927 2987 -4.2 0.393 - - - - - - 14.54 - 13.52
14809 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14809 begin climb
14811 994.7 - 729 14916 roll 0.58 0.80 0.135 3079 327.5 1.75 0.149 600 -499.4 97.3 97.15 1.889 2587 -4.1 0.397 - - - - - - 14.23 14.02 13.41
14958 993.4 2.0 734 15058 done 0.56 - - 3079 - 1.62 0.092 1487 547.5 192.9 94.95 1.860 2203 -4.0 0.395 - - - - - - - 14.26 13.41
15376 962.8 8.0 748 15382 roll 0.54 - - 3079 - 1.60 0.116 2365 548.8 192.9 - - 2183 - - - - - - - - - 14.50 -
15454 957.5 8.1 750 15459 done 0.51 - - 3085 - 1.70 0.133 1479 -521.2 192.9 - - 2183 - - - - - - - - - 14.50 -
15773 930.3 8.2 761 15775 done 0.49 0.15 0.285 3051 -226.7 - - 1478 - 192.9 - - 2182 - - - - - - - - 14.45 - -
16071 910.4 6.6 771 16072 done 0.49 - - 3051 - - - 1479 - 192.9 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16372 890.2 6.8 781 16378 roll 0.49 - - 3051 - 1.62 0.117 2366 547.5 192.9 - - 2181 - - - - - - - - - 14.63 -
16519 881.6 7.0 785 16526 done 0.49 - - 3057 - 1.70 0.132 1474 -524.7 192.9 - - 2179 - - - - - - - - - 14.59 -
16826 857.9 7.3 796 16827 done 0.49 - - 3057 - - - 1473 - 192.9 - - 2179 - - - - - - - - - - -
17125 837.8 6.5 806 17130 roll 0.49 - - 3057 - 1.62 0.114 2365 550.6 192.9 - - 2178 - - - - - - - - - 14.63 -
17171 835.7 6.5 807 17176 done 0.49 - - 3063 - 1.70 0.132 1474 -524.1 192.9 - - 2177 - - - - - - - - - 14.56 -
17489 815.2 6.1 818 17495 roll 0.49 - - 3063 - 1.65 0.113 2368 541.8 192.9 - - 2177 - - - - - - - - - 14.62 -
17557 811.0 6.3 820 17562 done 0.49 - - 3070 - 1.70 0.130 1473 -526.5 192.9 - - 2177 - - - - - - - - - 14.59 -
17885 788.4 7.1 831 17887 done 0.49 - - 3068 - - - 1473 - 192.9 - - 2177 - - - - - - - - - - -
18184 765.2 8.0 841 18185 done 0.49 - - 3070 - - - 1473 - 192.9 - - 2177 - - - - - - - - - - -
18484 740.7 8.4 851 18485 done 0.49 - - 3069 - - - 1473 - 192.9 - - 2177 - - - - - - - - - - -
18784 716.0 8.2 861 18789 roll 0.49 - - 3069 - 1.60 0.107 2361 555.0 192.9 - - 2177 - - - - - - - - - 14.62 -
18856 711.0 8.0 863 18861 done 0.49 - - 3076 - 1.67 0.126 1475 -530.5 192.9 - - 2176 - - - - - - - - - 14.60 -
19180 686.7 7.0 874 19181 done 0.49 - - 3076 - - - 1475 - 192.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
19479 664.9 7.5 884 19485 roll 0.49 - - 3077 - 1.60 0.107 2361 553.8 192.9 - - 2176 - - - - - - - - - 14.62 -
19532 662.3 7.5 885 19538 done 0.49 0.15 0.289 3049 -186.7 1.67 0.125 1474 -531.1 192.9 - - 2176 - - - - - - - - 14.42 14.59 -
19846 640.6 6.4 896 19851 roll 0.49 - - 3049 - 1.60 0.109 2362 555.0 192.9 - - 2176 - - - - - - - - - 14.61 -
19947 634.6 6.4 899 19953 done 0.49 - - 3055 - 1.73 0.139 1481 -509.2 192.9 - - 2176 - - - - - - - - - 14.52 -
20272 614.0 6.1 910 20273 done 0.49 - - 3055 - - - 1481 - 193.7 - - 2176 - - - - - - - - - - -
20571 596.0 6.0 920 20576 roll 0.49 - - 3051 - 1.62 0.116 2367 546.9 195.5 - - 2176 - - - - - - - - - 14.59 -
20612 593.9 6.1 921 20618 done 0.49 - - 3061 - 1.70 0.138 1479 -522.4 196.3 - - 2176 - - - - - - - - - 14.57 -
20936 572.1 6.7 932 20942 roll 0.49 - - 3068 - 1.67 0.142 595 -529.3 196.3 - - 2177 - - - - - - - - - 14.52 -
20978 569.9 6.7 933 20984 done 0.49 - - 3068 - 1.55 0.083 1483 572.9 196.3 - - 2174 - - - - - - - - - 14.65 -
21303 549.0 5.8 944 21309 roll 0.49 - - 3068 - 1.62 0.101 2366 545.1 203.0 1.80 0.178 2161 -7.2 4.078 - - - - - - - 14.67 14.61
21412 543.4 5.9 947 21432 done 0.50 - - 3074 - 1.67 0.122 1473 -534.7 208.9 13.55 1.428 2132 -2.1 0.149 - - - - - - - 14.57 14.08
21759 520.6 6.9 959 21764 roll 0.50 - - 3075 - 1.60 0.101 2367 558.8 208.9 - - 2126 - - - - - - - - - 14.60 -
21825 515.9 7.2 961 21831 done 0.50 - - 3081 - 1.70 0.122 1478 -522.9 208.9 - - 2124 - - - - - - - - - 14.52 -
22154 489.8 7.7 972 22159 roll 0.50 - - 3081 - 1.58 0.100 2360 558.2 208.9 - - 2123 - - - - - - - - - 14.60 -
22221 484.6 8.0 974 22226 done 0.50 0.15 0.273 3052 -193.3 1.65 0.120 1479 -533.9 208.9 - - 2124 - - - - - - - - 14.42 14.56 -
22550 463.4 6.1 985 22552 done 0.52 - - 3052 - - - 1479 - 210.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
22850 446.2 5.5 995 22873 roll 0.55 - - 3052 - 1.62 0.097 2364 546.3 224.4 15.62 1.329 2068 -3.6 0.220 - - - - - - - 14.72 14.14
22981 439.1 5.9 999 22987 done 0.57 - - 3059 - 1.65 0.118 1480 -535.8 230.2 1.45 0.186 2049 -13.1 5.663 - - - - - - - 14.55 14.57
23305 417.7 6.9 1010 23311 roll 0.59 - - 3058 - 1.60 0.108 2358 548.8 230.2 - - 2058 - - - - - - - - - 14.57 -
23358 415.1 7.1 1011 23363 done 0.61 - - 3065 - 1.67 0.130 1477 -527.5 230.2 - - 2058 - - - - - - - - - 14.54 -
23671 386.9 8.7 1022 23676 roll 0.61 - - 3064 - 1.60 0.106 2359 551.2 230.2 - - 2058 - - - - - - - - - 14.59 -
23733 381.2 8.9 1024 23738 done 0.61 - - 3070 - 1.67 0.130 1479 -526.9 230.2 - - 2058 - - - - - - - - - 14.55 -
24067 354.2 7.7 1035 24072 roll 0.61 - - 3070 - 1.60 0.109 2360 550.6 230.2 - - 2059 - - - - - - - - - 14.59 -
24138 349.2 7.7 1037 24145 done 0.61 - - 3077 - 1.70 0.130 1480 -517.6 230.2 0.88 0.186 2051 -9.1 3.124 - - - - - - - 14.54 14.64
24464 323.1 7.8 1048 24470 roll 0.61 - - 3084 - 1.67 0.147 597 -528.7 230.2 1.27 0.184 2048 -2.4 0.759 - - - - - - - 14.56 14.59
24497 320.3 7.8 1049 24503 done 0.61 - - 3084 - 1.55 0.086 1478 568.4 230.2 - - 2054 - - - - - - - - - 14.65 -
24832 292.7 8.2 1060 24835 done 0.61 - - 3084 - - - 1479 - 230.2 1.23 0.195 2050 -3.3 0.894 - - - - - - - - 14.64
25130 267.8 8.5 1070 25136 roll 0.61 - - 3084 - 1.58 0.105 2364 560.1 230.2 1.35 0.181 2048 - - - - - - - - - 14.65 14.55
25194 262.4 8.6 1072 25199 done 0.61 - - 3090 - 1.67 0.130 1479 -529.9 230.2 - - 2057 - - - - - - - - - 14.58 -
25506 239.3 7.1 1091 25512 roll 0.61 - - 3090 - 1.60 0.105 2365 553.8 230.2 1.15 0.190 2053 -3.5 0.802 - - - - - - - 14.63 14.59
25620 230.9 7.6 1102 25627 done 0.61 - - 3097 - 1.70 0.130 1475 -523.5 230.2 1.12 0.192 2052 - - - - - - - - - 14.50 14.62
25936 204.1 8.8 1133 25943 roll 0.61 - - 3097 - 1.60 0.103 2361 553.8 230.2 1.38 0.177 2052 - - - - - - - - - 14.60 14.50
25980 200.1 8.7 1137 25986 done 0.61 - - 3103 - 1.67 0.129 1479 -528.1 230.2 - - 2058 - - - - - - - - - 14.50 -
26295 172.4 7.8 1168 26302 roll 0.59 - - 3103 - 1.67 0.105 2364 529.9 230.2 1.50 0.181 2050 -5.3 0.930 - - - - - - - 14.59 14.51
26393 164.9 7.6 1177 26401 done 0.57 0.12 0.256 3079 -200.0 1.67 0.127 1479 -529.9 230.2 1.45 0.178 2049 - - - - - - - - 14.42 14.52 14.52
26701 146.5 5.0 1208 26737 roll 0.59 - - 3079 - 1.60 0.102 2367 555.0 255.4 29.40 1.012 1944 -3.6 0.095 - - - - - - - 14.57 14.19
26795 140.7 6.2 1217 26802 done 0.61 - - 3084 - 1.70 0.127 1484 -519.4 255.4 - - 1939 - - - - - - - - - 14.47 -
27111 116.0 8.8 1248 27117 roll 0.63 - - 3083 - 1.60 0.104 2368 552.5 255.4 - - 1939 - - - - - - - - - 14.54 -
27178 110.3 8.6 1254 27185 done 0.65 - - 3090 - 1.70 0.126 1485 -519.4 255.4 - - 1939 - - - - - - - - - 14.47 -
27486 87.3 6.0 1285 27487 done 0.67 - - 3090 - - - 1485 - 259.0 - - 1939 - - - - - - - - - - -
27784 63.1 8.6 1315 27786 done 0.69 - - 3090 - - - 1485 - 259.0 - - 1939 - - - - - - - - - - -
28086 45.2 5.2 1345 28103 roll 0.74 0.12 0.139 3155 541.7 1.73 0.139 592 -516.2 280.1 11.77 0.234 1847 -7.8 0.276 - - - - - - 14.62 14.56 14.45
28142 41.1 7.9 1350 28149 done 0.70 0.15 0.237 3116 -260.0 1.55 0.074 1490 579.4 280.1 1.65 0.180 1845 - - - - - - - - 14.47 14.62 14.54
28456 23.1 5.1 1381 28478 roll 0.72 - - 3116 - 1.52 0.096 2358 571.1 304.8 14.88 0.184 1747 -6.6 0.151 - - - - - - - 14.62 14.46
28641 9.6 7.5 1399 28647 done 0.74 - - 3122 - 1.65 0.123 1479 -532.7 304.8 1.58 0.170 1746 - - - - - - - - - 14.53 14.57
28703 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28703 begin surface coast
28735 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28735 begin surface
SM 1.71 - - - - -8.54 8.45 0.070 139 -353.0 0.32 0.122 1644 515.6 350.04 23.20 0.126 1562 -7.9 0.011 - - - - - -