OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 140 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.96 of 150.00 AH used of 24V (82.69% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 24.77 of 110.00 AH used of 10V (77.48% remains)
• Surface angle -68.9 deg, depth 1.69 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 541.87, SM_CC=400)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 20
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 106 VBD -0.56 - - 110 - - - 1925 - -146.0 -85.85 - 2999 - - - - - - - - - - -
110 5.4 -9.1 12 134 roll -0.56 9.80 0.227 2615 255.6 2.12 0.038 468 -687.3 -146.0 -7.40 - 3437 -59.2 - - - - - - - - - -
279 60.4 -23.5 41 288 done -0.56 - - 2607 - 1.98 0.019 1829 687.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
357 78.8 -25.3 54 365 roll -0.56 - - 2607 - 1.98 0.024 482 -680.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
375 83.6 -23.8 56 382 done -0.56 - - 2599 - 1.85 0.020 1762 691.9 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
451 98.2 -17.3 69 459 roll -0.56 - - 2587 - 2.22 0.031 3274 681.1 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
512 109.7 -19.2 79 522 done -0.56 - - 2587 - 2.05 0.018 1852 -693.7 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
593 124.6 -20.6 92 602 roll -0.56 0.12 0.180 2619 266.7 2.03 0.028 479 -676.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
656 136.8 -18.1 102 664 done -0.56 - - 2612 - 1.98 0.020 1844 689.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
736 149.6 -15.4 115 743 roll -0.56 - - 2612 - 2.00 0.028 490 -677.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
752 152.2 -15.1 117 761 done -0.56 - - 2603 - 1.90 0.019 1810 694.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
831 165.2 -16.8 130 839 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.033 3268 671.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
902 175.4 -13.3 142 909 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.028 1995 -707.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
980 186.3 -14.2 155 988 done -0.56 - - 2600 - - - 1994 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1055 197.4 -14.3 168 1063 roll -0.56 - - 2601 - 2.20 0.028 487 -685.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1110 205.7 -13.8 174 1119 done -0.56 - - 2600 - 2.25 0.021 2028 684.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1437 247.1 -12.0 205 1440 roll -0.56 - - 2599 - 1.80 0.034 3263 686.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1463 250.6 -11.8 207 1471 done -0.56 - - 2599 - 1.70 0.017 2028 -726.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1790 287.7 -10.3 238 1794 roll -0.56 - - 2599 - 2.22 0.030 487 -694.1 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1935 302.5 -10.0 250 1942 done -0.56 - - 2589 - 2.15 0.020 1990 699.1 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2261 337.2 -10.1 281 2262 done -0.56 - - 2590 - - - 1990 - -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2581 367.5 -10.0 311 2585 roll -0.56 - - 2587 - 1.85 0.034 3272 693.0 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2717 381.2 -9.8 323 2722 done -0.56 0.10 0.165 2613 260.0 1.85 0.018 1939 -720.5 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3049 410.1 -9.1 354 3053 roll -0.56 - - 2613 - 2.10 0.031 493 -688.6 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3082 413.5 -9.1 356 3089 done -0.56 - - 2613 - 2.12 0.021 1969 696.2 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3408 439.0 -7.0 387 3412 roll -0.56 - - 2613 - 1.90 0.034 3268 683.7 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3437 441.0 -6.9 389 3445 done -0.56 - - 2613 - 1.83 0.018 1963 -713.1 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3763 463.4 -7.1 420 3767 roll -0.56 - - 2613 - 2.15 0.031 487 -686.5 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3908 474.8 -8.3 432 3912 done -0.56 - - 2612 - 2.10 0.021 1946 694.8 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4235 499.8 -7.7 462 4239 roll -0.56 - - 2613 - 1.95 0.034 3274 681.0 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4261 502.1 -7.5 464 4265 done -0.56 - - 2613 - 1.92 0.019 1908 -711.5 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4589 525.5 -7.3 480 4593 roll -0.56 - - 2613 - 2.05 0.032 510 -682.0 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4663 531.6 -8.3 483 4666 done -0.56 - - 2608 - 1.98 0.021 1894 699.0 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4990 554.0 -6.5 499 4995 roll -0.56 - - 2606 - 2.05 0.035 3267 669.8 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5087 560.4 -6.7 503 5090 done -0.56 - - 2606 - 1.92 0.018 1904 -709.9 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5415 582.6 -7.2 519 5419 roll -0.56 - - 2606 - 2.05 0.032 507 -681.5 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5485 588.0 -7.8 522 5489 done -0.56 - - 2603 - 2.03 0.022 1903 687.7 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5820 612.8 -7.2 538 5822 done -0.56 - - 2603 - - - 1902 - -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6128 635.5 -7.0 553 6132 roll -0.56 - - 2603 - 2.05 0.035 3269 666.8 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6223 641.8 -6.5 557 6228 done -0.56 - - 2603 - 1.98 0.019 1896 -693.4 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6550 661.7 -6.0 573 6551 done -0.56 - - 2603 - - - 1896 - -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6859 679.5 -5.6 588 6861 done -0.56 - - 2603 - - - 1896 - -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7170 696.9 -5.8 603 7174 roll -0.56 - - 2603 - 2.05 0.033 507 -677.6 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7240 701.5 -6.6 606 7243 done -0.56 - - 2603 - 2.03 0.023 1898 685.2 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7575 722.3 -6.5 622 7578 roll -0.56 - - 2603 - 2.05 0.037 3272 670.2 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7625 726.0 -6.8 624 7630 done -0.56 - - 2603 - 1.98 0.021 1909 -688.4 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7952 748.6 -7.1 640 7956 roll -0.56 - - 2603 - 2.05 0.036 3273 665.4 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
7987 751.0 -7.0 641 7990 done -0.56 - - 2603 - 1.90 0.021 1939 -702.1 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8309 772.8 -6.6 657 8313 roll -0.56 - - 2603 - 2.15 0.034 502 -668.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8369 777.2 -7.3 659 8376 done -0.56 - - 2603 - 2.10 0.024 1938 683.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8687 796.3 -6.0 675 8690 roll -0.56 - - 2603 - 1.98 0.037 3263 669.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8759 800.8 -6.0 678 8762 done -0.56 - - 2603 - 1.90 0.021 1930 -701.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9088 820.2 -6.0 694 9092 roll -0.56 - - 2603 - 2.12 0.033 490 -679.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9121 822.6 -6.2 695 9127 done -0.56 - - 2603 - 2.12 0.023 1942 684.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9437 840.9 -5.6 711 9442 roll -0.56 - - 2603 - 2.00 0.039 3261 659.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9510 844.8 -5.5 714 9514 done -0.56 - - 2603 - 1.85 0.021 1966 -700.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9840 861.8 -5.1 730 9844 roll -0.56 - - 2603 - 2.17 0.034 496 -677.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9897 865.4 -5.9 732 9903 done -0.56 - - 2603 - 2.15 0.024 1968 684.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10213 882.7 -5.5 748 10218 roll -0.56 - - 2604 - 1.95 0.038 3260 662.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10296 887.5 -5.8 751 10303 done -0.56 - - 2603 - 1.83 0.021 1975 -702.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10614 905.1 -5.6 767 10618 roll -0.56 - - 2603 - 2.20 0.034 507 -667.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10652 907.7 -5.7 768 10659 done -0.56 - - 2603 - 2.22 0.025 2000 672.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10970 924.7 -5.4 784 10973 roll -0.56 - - 2603 - 1.90 0.038 3271 668.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11016 927.3 -5.4 786 11020 done -0.56 - - 2603 - 1.77 0.020 2019 -707.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11351 945.6 -5.6 802 11355 roll -0.56 - - 2603 - 2.25 0.033 496 -676.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11424 950.3 -6.5 805 11429 done -0.56 - - 2603 - 2.22 0.024 1993 674.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11745 968.8 -5.9 821 11749 roll -0.56 - - 2603 - 1.90 0.038 3264 668.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11775 970.7 -5.9 822 11779 done -0.56 - - 2603 - 1.83 0.021 1979 -702.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
12101 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12101 begin apogee
12107 990.2 6.1 838 12226 roll -0.20 0.38 0.121 2730 334.2 - - 2094 - - 111.70 1.414 2838 -4.9 0.357 - - - - - - - - -
12227 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12227 begin climb
12230 993.5 - 843 12364 roll 0.56 0.68 0.080 2978 364.7 2.20 0.040 3438 610.9 146.0 124.38 1.363 2244 -4.8 0.360 - - - - - - - - -
12574 959.1 11.9 859 12578 done 0.56 - - 2986 - 2.05 0.021 2084 -660.5 146.0 - - 2234 - - - - - - - - - - -
12908 920.6 11.9 875 12912 roll 0.56 - - 2986 - 2.15 0.037 3446 633.5 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
13164 886.4 12.9 886 13168 done 0.56 - - 2995 - 2.10 0.023 2035 -671.9 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
13487 846.2 12.7 902 13491 roll 0.56 - - 3005 - 2.00 0.037 686 -674.5 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
13578 834.6 13.0 906 13582 done 0.56 - - 3005 - 1.95 0.024 1993 670.3 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
13913 791.4 12.7 922 13917 roll 0.56 - - 3005 - 2.20 0.037 3446 660.5 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
13989 780.3 14.2 925 13997 done 0.56 0.10 0.149 2983 -220.0 2.08 0.021 2043 -674.5 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
14306 744.8 10.9 941 14309 roll 0.56 - - 2991 - 2.00 0.034 684 -679.5 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
14390 735.6 10.7 944 14397 done 0.56 - - 2991 - 1.92 0.024 1983 676.6 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
14707 700.6 11.1 960 14711 roll 0.56 - - 2991 - 2.22 0.038 3456 663.5 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
14793 690.1 12.9 964 14797 done 0.56 - - 3001 - 2.10 0.021 2016 -685.7 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
15122 652.6 11.5 980 15126 roll 0.56 - - 3011 - 1.98 0.035 686 -671.7 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
15178 645.9 11.5 982 15182 done 0.56 - - 3011 - 1.92 0.024 1974 670.8 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
15501 609.7 10.8 998 15505 roll 0.56 - - 3011 - 2.20 0.037 3451 671.4 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
15622 594.1 12.6 1003 15631 done 0.56 0.15 0.167 2980 -206.7 2.08 0.021 2020 -688.0 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
15940 562.4 9.9 1019 15943 roll 0.56 - - 2988 - 1.98 0.035 688 -672.7 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
16012 554.8 10.4 1022 16016 done 0.56 - - 2988 - 1.92 0.024 1979 672.4 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
16341 521.2 10.4 1038 16346 roll 0.56 - - 2988 - 2.22 0.037 3442 659.0 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
16477 505.8 11.1 1044 16480 done 0.56 - - 2997 - 2.03 0.022 2050 -685.7 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
16808 471.8 10.4 1072 16811 roll 0.56 - - 3007 - 2.03 0.035 689 -670.4 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
16924 459.0 10.7 1082 16931 done 0.56 - - 3008 - 1.90 0.023 1982 680.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
17249 424.2 10.6 1113 17253 roll 0.56 - - 3016 - 1.92 0.033 691 -672.4 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
17285 420.3 11.3 1116 17289 done 0.56 0.12 0.156 2983 -275.0 1.85 0.023 1957 684.3 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
17615 390.7 8.4 1147 17619 roll 0.56 - - 2989 - 1.90 0.033 687 -668.4 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
17639 388.6 8.5 1149 17643 done 0.56 - - 2989 - 1.88 0.022 1958 676.1 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
17969 358.6 9.3 1180 17974 roll 0.56 - - 2989 - 2.25 0.036 3456 665.8 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
18013 354.1 9.8 1183 18022 done 0.56 - - 2999 - 2.15 0.020 1970 -691.2 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
18341 326.9 8.2 1214 18344 roll 0.57 - - 3009 - 1.90 0.034 682 -677.9 147.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
18387 323.2 7.9 1218 18399 done 0.58 - - 3009 - 1.88 0.022 1973 686.7 156.4 7.28 0.800 2201 -3.4 0.144 - - - - - - - - -
18722 292.2 8.9 1249 18726 roll 0.58 - - 3009 - 2.20 0.035 3447 670.0 156.4 - - 2200 - - - - - - - - - - -
18809 283.1 10.3 1256 18813 done 0.58 0.12 0.160 2985 -200.0 2.05 0.020 2017 -697.6 156.4 - - 2200 - - - - - - - - - - -
19134 256.2 7.4 1286 19161 roll 0.61 - - 2993 - 2.03 0.034 691 -653.2 179.9 20.55 0.840 2104 -4.7 0.147 - - - - - - - - -
19290 243.3 8.4 1299 19298 done 0.61 - - 2993 - 1.90 0.021 1973 674.7 179.9 - - 2101 - - - - - - - - - - -
19616 218.0 7.9 1330 19631 roll 0.62 - - 2993 - 2.28 0.034 3453 649.1 189.8 9.18 0.734 2064 -4.0 0.124 - - - - - - - - -
19723 208.7 8.8 1339 19728 done 0.62 - - 3002 - 2.12 0.019 2005 -683.0 189.8 - - 2063 - - - - - - - - - - -
20052 183.4 7.7 1390 20068 done 0.64 - - 3002 - - - 2005 - 205.2 13.85 0.735 2002 -4.4 0.114 - - - - - - - - -
20136 176.8 7.9 1404 20151 done 0.65 - - 3002 - - - 2005 - 215.0 9.15 0.684 1961 -4.5 0.120 - - - - - - - - -
20219 170.4 7.6 1418 20243 roll 0.67 - - 3010 - 1.95 0.032 690 -674.4 233.4 16.38 0.724 1885 -4.6 0.113 - - - - - - - - -
20332 162.1 7.4 1437 20356 done 0.70 - - 3010 - 1.92 0.020 1998 681.2 256.4 19.25 0.718 1792 -4.8 0.113 - - - - - - - - -
20424 154.7 8.0 1452 20433 done 0.71 - - 3010 - - - 1998 - 262.5 6.35 0.600 1767 -3.9 0.105 - - - - - - - - -
20501 148.7 7.8 1465 20516 done 0.72 - - 3010 - - - 1998 - 275.3 11.75 0.670 1715 -4.4 0.102 - - - - - - - - -
20582 142.5 7.7 1479 20605 roll 0.74 - - 3010 - 2.25 0.033 3453 646.7 290.3 13.30 0.672 1653 -4.7 0.102 - - - - - - - - -
20637 138.2 8.2 1487 20645 done 0.74 - - 3016 - 2.17 0.018 1992 -673.3 291.2 - - 1653 - - - - - - - - - - -
20715 132.0 7.8 1500 20732 roll 0.76 - - 3026 - 2.03 0.032 682 -645.3 304.2 12.00 0.654 1597 -4.7 0.097 - - - - - - - - -
20798 124.9 8.9 1513 20806 done 0.76 - - 3026 - 1.80 0.019 1906 680.0 304.2 - - 1596 - - - - - - - - - - -
20877 117.7 8.9 1526 20886 roll 0.76 - - 3025 - 2.35 0.032 3455 659.1 304.2 - - 1595 - - - - - - - - - - -
20911 114.4 9.3 1531 20920 done 0.76 - - 3032 - 2.25 0.019 1938 -674.2 304.2 - - 1595 - - - - - - - - - - -
20987 107.6 9.0 1544 20995 roll 0.76 - - 3039 - 1.88 0.033 689 -664.4 304.2 - - 1594 - - - - - - - - - - -
21072 100.8 8.0 1559 21088 done 0.77 - - 3039 - 1.62 0.019 1819 697.5 311.8 7.35 0.578 1566 -3.8 0.069 - - - - - - - - -
21155 93.9 8.0 1573 21171 roll 0.78 - - 3039 - 2.45 0.030 3450 665.7 319.1 7.57 0.575 1537 -3.8 0.065 - - - - - - - - -
21204 90.1 8.0 1580 21220 done 0.79 - - 3044 - 2.42 0.019 1815 -675.6 326.2 7.45 0.566 1507 -4.0 0.066 - - - - - - - - -
21287 83.4 7.9 1594 21303 done 0.80 - - 3044 - - - 1815 - 336.7 9.82 0.592 1465 -4.3 0.062 - - - - - - - - -
21371 77.0 7.5 1608 21393 done 0.82 - - 3044 - - - 1815 - 357.5 17.80 0.622 1380 -4.8 0.061 - - - - - - - - -
21460 70.1 7.7 1623 21476 done 0.84 - - 3044 - - - 1815 - 372.6 12.85 0.596 1319 -4.7 0.058 - - - - - - - - -
21543 64.1 7.2 1637 21576 roll 0.88 0.10 0.104 3106 620.0 1.73 0.031 685 -653.2 400.2 23.38 0.617 1205 -4.9 0.052 - - - - - - - - -
21622 56.2 10.5 1649 21630 done 0.88 - - 3106 - 1.75 0.019 1879 682.3 400.2 - - 1203 - - - - - - - - - - -
21697 48.7 9.6 1662 21705 done 0.88 - - 3106 - - - 1878 - 400.2 - - 1203 - - - - - - - - - - -
21770 41.3 10.1 1675 21778 roll 0.88 - - 3106 - 2.38 0.031 3453 661.8 400.2 - - 1203 - - - - - - - - - - -
21842 34.4 9.5 1687 21851 done 0.88 0.08 0.120 3086 -250.0 2.25 0.018 1924 -679.6 400.2 - - 1202 - - - - - - - - - - -
21923 28.0 7.2 1700 21954 roll 0.91 - - 3093 - 1.90 0.032 685 -652.1 429.1 23.67 0.587 1088 -4.8 0.024 - - - - - - - - -
22045 19.8 7.0 1720 22078 done 0.95 - - 3093 - 1.50 0.018 1748 708.7 461.2 26.58 0.577 957 -4.9 0.018 - - - - - - - - -
22145 12.7 6.5 1736 22190 roll 1.01 - - 3092 - 2.60 0.028 3454 656.2 506.2 36.72 0.573 772 -5.0 0.012 - - - - - - - - -
22227 7.3 7.0 1748 22261 done 1.05 0.10 0.051 3157 650.0 2.45 0.018 1805 -673.1 539.9 25.40 0.555 636 -5.4 0.007 - - - - - - - - -
22273 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22273 begin surface coast
22306 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22306 begin surface
SM 1.76 - - - - -8.28 7.95 0.038 129 -380.9 - - 1802 - 541.87 - - 630 - - - - - - - -