Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 138 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 52.27 of 310.00 AH used of 24V (83.14% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -64.7 deg, depth 1.09 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 72 VBD -0.78 - - 93 - - - 2178 - -194.6 -54.17 - 3220 - - - - - - - - - - -
74 3.5 -7.9 8 97 roll -0.78 8.55 0.467 2539 286.1 2.42 0.073 741 -593.8 -194.6 -9.12 - 3783 -61.7 - - - - - - - 14.40 14.72 14.92
155 25.4 -24.3 22 163 done -0.78 0.03 0.386 2542 100.0 2.22 0.038 2113 618.0 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.51 14.72 -
409 85.7 -25.2 71 416 roll -0.78 - - 2533 - 2.38 0.058 3549 603.4 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.78 -
464 98.7 -23.4 81 472 done -0.78 - - 2533 - 2.28 0.031 2147 -614.9 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.82 -
717 155.2 -20.6 130 724 done -0.78 0.03 0.629 2544 366.7 - - 2144 - -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.66 - -
973 199.6 -18.0 179 980 roll -0.78 - - 2534 - 2.35 0.057 3539 593.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.83 -
1053 212.6 -15.0 194 1060 done -0.78 - - 2535 - 2.25 0.029 2133 -624.9 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.86 -
1307 255.3 -16.7 240 1315 roll -0.78 - - 2524 - 2.33 0.060 3548 607.3 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.81 -
1350 263.0 -16.4 249 1358 done -0.78 0.05 0.295 2545 420.0 2.22 0.028 2146 -631.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.63 14.87 -
1597 298.6 -12.9 274 1601 roll -0.78 - - 2536 - 2.30 0.060 3544 607.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.91 -
1627 302.6 -12.8 280 1634 done -0.78 - - 2536 - 2.17 0.028 2148 -643.3 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.97 -
1875 333.9 -11.9 305 1876 done -0.78 - - 2536 - - - 2147 - -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - - -
2114 364.3 -13.3 329 2118 roll -0.78 - - 2536 - 2.22 0.051 751 -628.8 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.97 -
2130 366.5 -13.2 332 2135 done -0.78 0.08 0.401 2548 150.0 2.17 0.037 2148 643.8 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.75 15.00 -
2375 396.5 -12.8 357 2379 roll -0.78 - - 2540 - 2.28 0.061 3543 611.8 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.97 -
2435 403.9 -11.7 369 2440 done -0.78 - - 2540 - 2.17 0.030 2143 -645.2 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 15.02 -
2681 430.8 -10.8 394 2690 roll -0.78 - - 2540 - 2.22 0.053 749 -627.9 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.99 -
2754 438.3 -8.7 409 2762 done -0.78 0.05 0.302 2550 200.0 2.25 0.037 2157 625.8 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.71 14.95 -
3002 459.2 -8.8 434 3011 roll -0.78 - - 2550 - 2.25 0.052 760 -620.9 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 15.00 -
3046 463.6 -9.3 443 3053 done -0.78 - - 2543 - 2.17 0.037 2148 639.6 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 15.02 -
3293 489.9 -11.9 468 3298 roll -0.78 - - 2533 - 2.30 0.063 3546 607.8 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.98 -
3344 496.1 -12.1 478 3348 done -0.78 - - 2534 - 2.17 0.029 2149 -643.8 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 15.04 -
3590 527.0 -13.3 503 3599 roll -0.78 - - 2533 - 2.22 0.054 760 -625.7 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 15.00 -
3691 541.2 -13.7 523 3696 done -0.78 0.10 0.348 2551 180.0 2.20 0.039 2150 631.8 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - 14.78 15.02 -
3943 573.8 -13.0 549 3947 roll -0.78 - - 2542 - 2.30 0.063 3555 610.9 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.98 -
3999 580.8 -12.3 560 4003 done -0.78 - - 2542 - 2.20 0.031 2144 -641.4 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 15.04 -
4255 608.7 -10.1 582 4261 roll -0.78 - - 2541 - 2.22 0.054 762 -622.5 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 15.00 -
4277 611.2 -10.5 587 4281 done -0.78 - - 2533 - 2.25 0.040 2156 619.6 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 15.00 -
4534 635.5 -9.1 602 4538 roll -0.78 - - 2524 - 2.30 0.064 3550 606.1 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.98 -
4653 646.3 -9.0 625 4659 done -0.78 0.05 0.299 2545 420.0 2.20 0.031 2146 -638.2 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - 14.75 15.04 -
4911 667.6 -8.3 641 4915 roll -0.78 - - 2546 - 2.25 0.056 754 -618.7 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 15.00 -
5000 675.8 -8.6 659 5007 done -0.78 - - 2538 - 2.20 0.040 2151 635.0 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 15.02 -
5247 697.6 -9.2 672 5253 roll -0.78 - - 2529 - 2.30 0.065 3545 606.1 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.99 -
5288 701.5 -9.9 680 5294 done -0.78 0.08 0.364 2548 237.5 2.20 0.031 2141 -638.2 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - 14.78 15.05 -
5547 725.9 -9.6 696 5551 roll -0.78 - - 2548 - 2.25 0.057 755 -616.0 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 15.00 -
5576 729.1 -10.5 702 5583 done -0.78 - - 2542 - 2.22 0.041 2154 630.2 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 15.03 -
5823 756.6 -11.7 715 5827 roll -0.78 - - 2532 - 2.33 0.067 3556 601.7 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 14.98 -
5872 762.7 -12.1 725 5877 done -0.78 0.05 0.435 2545 260.0 2.22 0.032 2146 -635.1 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - 14.78 15.04 -
6124 791.4 -11.6 739 6125 done -0.78 - - 2545 - - - 2146 - -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - - -
6364 820.0 -11.8 751 6368 roll -0.78 - - 2537 - 2.35 0.067 3547 596.2 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.97 -
6433 828.6 -12.4 765 6440 done -0.78 - - 2537 - 2.22 0.033 2152 -628.4 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 15.04 -
6680 857.9 -11.7 778 6681 done -0.78 - - 2537 - - - 2153 - -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - - -
6920 884.1 -10.5 790 6926 roll -0.78 - - 2528 - 2.35 0.067 3551 594.9 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.97 -
6953 887.8 -10.5 797 6961 done -0.78 0.08 0.363 2548 250.0 2.25 0.033 2138 -628.0 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - 14.76 15.03 -
7200 908.7 -8.1 810 7206 roll -0.78 - - 2541 - 2.38 0.067 3554 595.0 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.96 -
7228 911.0 -8.2 816 7232 done -0.78 - - 2541 - 2.28 0.034 2150 -615.8 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 15.01 -
7480 929.5 -7.1 830 7486 roll -0.78 - - 2532 - 2.35 0.067 3550 595.7 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.95 -
7528 932.8 -6.2 840 7533 done -0.78 0.05 0.441 2545 260.0 2.22 0.033 2144 -633.3 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - 14.75 15.02 -
7775 946.8 -5.5 853 7781 roll -0.78 - - 2545 - 2.28 0.059 753 -610.1 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - 14.97 -
7818 949.5 -6.0 862 7822 done -0.78 - - 2538 - 2.22 0.044 2149 628.8 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - 15.00 -
8070 963.5 -5.9 876 8076 roll -0.78 - - 2529 - 2.33 0.068 3547 600.0 -194.6 - - 3748 - - - - - - - - - 14.95 -
8163 969.9 -7.0 895 8171 done -0.78 0.08 0.366 2548 237.5 2.22 0.034 2150 -629.3 -194.6 - - 3747 - - - - - - - - 14.73 15.01 -
8188 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8188 begin apogee
8192 971.5 -6.7 897 8479 done -0.17 0.55 0.243 2747 361.8 - - 1932 - - 282.65 1.568 2987 -2.7 0.303 - - - - - - 14.74 - 13.65
8480 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8480 begin climb
8481 980.5 - 911 8703 roll 0.78 0.80 0.142 3052 381.2 2.60 0.065 3345 543.5 194.6 212.02 1.775 2185 -3.8 0.380 - - - - - - 14.16 14.04 13.47
8778 956.2 14.3 967 8782 done 0.78 - - 3062 - 2.33 0.043 1990 -581.5 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.35 -
9030 922.7 13.2 981 9034 roll 0.78 - - 3062 - 2.33 0.064 3351 584.1 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.64 -
9059 918.4 14.6 987 9064 done 0.78 0.08 0.459 3054 -100.0 2.35 0.044 1944 -598.7 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.45 14.68 -
9311 886.7 12.7 1001 9317 roll 0.78 - - 3054 - 2.38 0.063 3350 590.8 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.76 -
9351 881.1 14.4 1009 9355 done 0.78 - - 3063 - 2.33 0.044 1945 -603.0 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.81 -
9607 845.7 14.4 1024 9611 roll 0.78 - - 3069 - 2.35 0.076 548 -594.5 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.82 -
9656 838.1 15.1 1034 9661 done 0.78 0.08 0.420 3054 -187.5 2.28 0.043 1950 614.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.62 14.88 -
9903 805.4 13.1 1047 9907 roll 0.78 - - 3054 - 2.35 0.065 3361 600.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.87 -
9982 794.5 14.1 1063 9986 done 0.78 - - 3063 - 2.33 0.044 1954 -603.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.90 -
10239 759.5 13.6 1078 10243 roll 0.78 - - 3074 - 2.38 0.070 532 -597.5 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.88 -
10343 744.4 14.1 1099 10349 done 0.78 0.10 0.388 3049 -250.0 2.30 0.042 1962 621.7 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.65 14.93 -
10596 713.0 12.3 1113 10602 roll 0.78 - - 3059 - 2.38 0.069 536 -599.2 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.90 -
10628 708.4 13.2 1120 10636 done 0.78 - - 3059 - 2.28 0.041 1948 619.3 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.95 -
10875 678.7 11.7 1133 10879 roll 0.78 - - 3059 - 2.33 0.061 3353 603.0 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.91 -
10984 663.7 13.8 1155 10989 done 0.78 0.08 0.472 3053 -75.0 2.30 0.041 1949 -610.4 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.64 14.94 -
11237 635.4 11.6 1169 11243 roll 0.78 - - 3063 - 2.33 0.068 542 -603.9 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.91 -
11296 627.8 12.4 1181 11300 done 0.78 - - 3063 - 2.28 0.041 1958 621.1 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.96 -
11548 597.4 12.3 1197 11549 done 0.78 - - 3063 - - - 1958 - 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - - -
11788 566.5 13.3 1221 11796 roll 0.78 - - 3063 - 2.30 0.061 3354 607.0 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.91 -
11851 557.2 14.3 1234 11859 done 0.78 0.05 0.392 3054 -180.0 2.35 0.040 1947 -598.7 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.59 14.88 -
12098 526.7 12.5 1259 12102 roll 0.78 - - 3055 - 2.35 0.059 3362 602.1 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.91 -
12134 521.9 13.7 1266 12139 done 0.78 - - 3063 - 2.30 0.039 1947 -615.2 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.95 -
12380 489.7 12.6 1291 12389 roll 0.78 - - 3074 - 2.33 0.067 537 -605.2 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.90 -
12504 472.8 13.6 1316 12512 done 0.78 0.05 0.354 3056 -360.0 2.33 0.040 1964 612.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.62 14.93 -
12751 441.2 13.5 1341 12755 roll 0.78 - - 3056 - 2.28 0.060 3343 604.8 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.89 -
12889 421.2 13.7 1369 12897 done 0.78 - - 3064 - 2.33 0.038 1948 -598.7 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.85 -
13137 390.8 12.0 1394 13147 roll 0.78 - - 3073 - 2.33 0.064 534 -606.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.90 -
13298 370.0 12.6 1426 13303 done 0.78 0.10 0.369 3048 -250.0 2.25 0.038 1958 632.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.64 14.94 -
13543 343.0 11.3 1451 13545 done 0.78 - - 3048 - - - 1959 - 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - - -
13783 317.3 10.2 1475 13787 roll 0.78 - - 3048 - 2.30 0.060 3344 602.2 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.90 -
13837 311.3 10.9 1486 13844 done 0.78 - - 3056 - 2.33 0.037 1940 -602.6 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.86 -
14086 285.0 10.8 1511 14096 roll 0.78 - - 3066 - 2.28 0.063 549 -610.1 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.77 -
14150 277.8 10.6 1523 14161 done 0.78 0.05 0.467 3054 -240.0 2.22 0.037 1960 635.6 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.65 14.94 -
14400 254.6 9.2 1549 14410 roll 0.85 - - 3054 - 2.28 0.056 3352 610.5 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.89 -
14530 241.4 11.4 1574 14538 done 0.85 - - 3063 - 2.33 0.036 1953 -600.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.88 -
14784 213.2 10.4 1623 14792 roll 0.85 - - 3063 - 2.35 0.056 3353 595.7 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.83 -
14927 198.2 10.2 1650 14935 done 0.85 - - 3071 - 2.35 0.037 1944 -599.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.85 -
15180 182.2 4.0 1699 15400 roll 1.07 0.17 0.159 3174 605.9 2.47 0.063 547 -565.6 369.7 206.18 0.898 1464 -3.4 0.124 - - - - - - 14.69 14.35 13.98
15418 154.8 16.1 1735 15426 done 1.07 0.05 0.304 3144 -600.0 2.33 0.035 1951 602.6 369.7 - - 1457 - - - - - - - - 14.28 14.45 -
15673 118.6 13.2 1784 15681 roll 1.07 - - 3144 - 2.38 0.055 3362 592.9 369.7 - - 1452 - - - - - - - - - 14.65 -
15713 113.1 13.6 1791 15722 done 1.07 - - 3152 - 2.38 0.037 1926 -603.4 369.7 - - 1452 - - - - - - - - - 14.70 -
15967 78.5 13.6 1840 15974 roll 1.07 - - 3162 - 2.33 0.062 549 -591.0 369.7 - - 1451 - - - - - - - - - 14.71 -
16016 71.6 13.6 1849 16024 done 1.07 0.05 0.331 3145 -340.0 2.28 0.035 1958 618.0 369.7 - - 1451 - - - - - - - - 14.52 14.76 -
16271 38.6 13.3 1898 16278 roll 1.07 - - 3144 - 2.33 0.053 3337 591.8 369.7 - - 1451 - - - - - - - - - 14.77 -
16355 26.7 13.7 1914 16363 done 1.07 - - 3152 - 2.30 0.036 1949 -603.5 369.7 - - 1451 - - - - - - - - - 14.79 -
16525 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16525 begin surface coast
16542 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16542 begin surface
SM 2.47 - - - - -8.24 7.20 0.092 134 18.6 0.30 0.057 2174 -9840.0 400.08 12.88 0.156 1356 105.3 -0.170 - - - - - -