OKMC Apr12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 136 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.29 of 146.00 AH used of 24V (78.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.30 of 97.50 AH used of 10V (85.33% remains)
• Surface angle -75.2 deg, depth 2.01 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 652.74 (SM_CC=652.74329)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 101 VBD -0.46 - - 133 - - - 2692 - -194.6 -81.12 - 2712 - - - - - - - - - - -
104 3.8 -3.7 8 147 roll -0.46 10.27 0.239 2640 244.1 1.65 0.073 3687 603.0 -194.6 -21.48 - 3926 -56.5 - - - - - - - 25.41 25.98 26.46
374 69.2 -17.4 29 380 done -0.41 - - 2640 - 1.52 0.031 2651 -681.6 -194.6 - - 3930 - - - - - - - - - 26.32 -
691 111.0 -10.1 45 697 roll -0.41 - - 2640 - 1.67 0.057 3690 622.2 -194.6 - - 3931 - - - - - - - - - 26.19 -
835 124.3 -9.0 52 841 done -0.44 - - 2640 - 1.48 0.031 2692 -674.3 -194.6 - - 3932 - - - - - - - - - 26.47 -
1158 152.8 -7.2 68 1163 roll -0.47 - - 2640 - 2.05 0.032 1303 -677.6 -194.6 - - 3932 - - - - - - - - - 26.15 -
1242 159.4 -7.9 72 1247 done -0.50 - - 2640 - 2.15 0.044 2679 640.0 -194.6 - - 3932 - - - - - - - - - 26.32 -
1565 184.8 -7.5 88 1570 roll -0.53 - - 2639 - 1.60 0.057 3699 637.5 -194.6 - - 3931 - - - - - - - - - 26.31 -
1608 187.9 -7.2 90 1613 done -0.58 - - 2640 - 1.52 0.031 2683 -668.4 -194.6 - - 3931 - - - - - - - - - 26.55 -
1932 211.0 -7.1 106 1938 roll -0.63 0.12 0.090 2558 -683.3 2.03 0.029 1290 -686.2 -194.6 - - 3929 - - - - - - - - 26.63 26.47 -
1964 213.4 -7.8 107 1970 done -0.66 0.10 0.174 2585 270.0 2.15 0.047 2668 640.9 -194.6 - - 3929 - - - - - - - - 26.17 26.34 -
2278 254.8 -12.6 123 2284 roll -0.63 - - 2585 - 1.62 0.058 3697 635.2 -194.6 - - 3928 - - - - - - - - - 26.32 -
2325 260.4 -13.1 125 2330 done -0.60 - - 2585 - 1.55 0.030 2650 -675.5 -194.6 - - 3928 - - - - - - - - - 26.60 -
2643 298.9 -11.1 141 2648 roll -0.59 - - 2585 - 1.98 0.030 1289 -687.4 -194.6 - - 3926 - - - - - - - - - 26.51 -
2689 303.6 -11.1 143 2695 done -0.58 - - 2585 - 2.12 0.045 2658 645.8 -194.6 - - 3926 - - - - - - - - - 26.37 -
3007 337.9 -9.7 159 3012 roll -0.58 - - 2585 - 1.62 0.056 3692 638.3 -194.6 - - 3924 - - - - - - - - - 26.34 -
3199 354.4 -8.7 168 3205 done -0.58 - - 2585 - 1.50 0.032 2679 -675.3 -194.6 - - 3923 - - - - - - - - - 26.60 -
3512 382.0 -8.9 184 3517 roll -0.58 - - 2585 - 2.05 0.031 1281 -682.0 -194.6 - - 3921 - - - - - - - - - 26.51 -
3563 386.0 -9.1 186 3569 done -0.58 - - 2585 - 2.15 0.046 2667 644.7 -194.6 - - 3921 - - - - - - - - - 26.36 -
3876 415.1 -8.8 202 3882 roll -0.58 - - 2585 - 2.05 0.031 1280 -676.6 -194.6 - - 3917 - - - - - - - - - 26.49 -
3913 417.2 -8.8 203 3919 done -0.58 - - 2585 - 2.15 0.045 2665 644.2 -194.6 - - 3917 - - - - - - - - - 26.37 -
4219 445.7 -9.2 219 4220 done -0.58 - - 2585 - - - 2665 - -194.6 - - 3916 - - - - - - - - - - -
4520 473.5 -9.1 234 4521 done -0.58 - - 2585 - - - 2665 - -194.6 - - 3913 - - - - - - - - - - -
4821 497.1 -7.4 249 4822 done -0.59 - - 2585 - - - 2665 - -194.6 - - 3910 - - - - - - - - - - -
5120 521.0 -8.4 264 5126 roll -0.60 - - 2585 - 2.05 0.031 1284 -673.7 -194.6 - - 3908 - - - - - - - - - 26.48 -
5148 523.1 -8.4 265 5153 done -0.62 - - 2585 - 2.15 0.046 2658 639.1 -194.6 - - 3908 - - - - - - - - - 26.34 -
5466 549.7 -8.4 281 5468 done -0.64 - - 2585 - - - 2657 - -194.6 - - 3906 - - - - - - - - - - -
5767 574.6 -8.1 296 5768 done -0.66 - - 2585 - - - 2658 - -194.6 - - 3904 - - - - - - - - - - -
6068 600.1 -8.7 311 6073 roll -0.68 - - 2585 - 2.03 0.031 1287 -675.4 -194.6 - - 3902 - - - - - - - - - 26.46 -
6110 603.1 -8.6 312 6115 done -0.70 - - 2585 - 2.15 0.045 2661 639.1 -194.6 - - 3902 - - - - - - - - - 26.32 -
6434 631.6 -8.8 323 6440 roll -0.72 - - 2585 - 2.05 0.032 1284 -671.7 -194.6 - - 3900 - - - - - - - - - 26.44 -
6461 631.6 -8.8 323 6469 done -0.74 - - 2585 - 2.12 0.047 2643 641.0 -194.6 - - 3900 - - - - - - - - - 26.30 -
6769 660.9 -8.5 334 6770 done -0.77 - - 2585 - - - 2645 - -194.6 - - 3899 - - - - - - - - - - -
7068 684.9 -7.9 344 7070 done -0.79 0.12 0.094 2521 -533.3 - - 2644 - -194.6 - - 3896 - - - - - - - - 26.65 - -
7367 720.5 -11.8 354 7373 roll -0.74 0.12 0.149 2563 350.0 1.67 0.057 3692 627.5 -194.6 - - 3894 - - - - - - - - 26.39 26.20 -
7425 723.7 -11.2 355 7432 done -0.70 - - 2563 - 1.55 0.036 2668 -660.6 -194.6 - - 3895 - - - - - - - - - 26.51 -
7732 750.4 -8.1 366 7737 roll -0.70 - - 2563 - 2.05 0.032 1274 -680.0 -194.6 - - 3893 - - - - - - - - - 26.42 -
7789 753.4 -8.2 367 7796 done -0.70 - - 2563 - 2.17 0.047 2654 635.9 -194.6 - - 3893 - - - - - - - - - 26.25 -
8094 781.3 -8.8 378 8099 roll -0.70 - - 2563 - 2.05 0.032 1278 -671.2 -194.6 - - 3891 - - - - - - - - - 26.41 -
8130 784.1 -8.9 379 8135 done -0.70 - - 2563 - 2.15 0.047 2635 631.2 -194.6 - - 3891 - - - - - - - - - 26.24 -
8459 813.3 -8.9 390 8464 roll -0.70 - - 2563 - 2.03 0.033 1280 -667.5 -194.6 - - 3890 - - - - - - - - - 26.40 -
8485 813.3 -8.9 390 8492 done -0.70 - - 2563 - 2.12 0.047 2629 636.3 -194.6 - - 3890 - - - - - - - - - 26.22 -
8792 844.5 -9.4 401 8798 roll -0.70 - - 2563 - 1.73 0.060 3689 612.7 -194.6 - - 3888 - - - - - - - - - 26.13 -
8864 850.6 -9.5 403 8869 done -0.70 - - 2563 - 1.62 0.036 2622 -658.6 -194.6 - - 3888 - - - - - - - - - 26.47 -
9188 879.9 -8.6 414 9193 roll -0.70 - - 2563 - 1.98 0.032 1281 -677.3 -194.6 - - 3888 - - - - - - - - - 26.39 -
9221 882.8 -8.5 415 9226 done -0.70 - - 2563 - 2.15 0.048 2632 628.4 -194.6 - - 3888 - - - - - - - - - 26.20 -
9554 909.7 -7.9 426 9556 done -0.70 - - 2563 - - - 2632 - -194.6 - - 3887 - - - - - - - - - - -
9854 932.8 -7.6 436 9859 roll -0.70 - - 2563 - 2.03 0.033 1282 -665.0 -194.6 - - 3885 - - - - - - - - - 26.36 -
9881 932.8 -7.6 436 9887 done -0.70 - - 2563 - 2.12 0.048 2622 632.1 -194.6 - - 3885 - - - - - - - - - 26.17 -
10189 957.9 -7.5 447 10190 done -0.72 - - 2563 - - - 2622 - -194.6 - - 3883 - - - - - - - - - - -
10487 979.6 -7.2 457 10492 roll -0.74 - - 2563 - 2.03 0.034 1274 -664.0 -194.6 - - 3883 - - - - - - - - - 26.35 -
10535 982.0 -7.3 458 10540 done -0.75 - - 2563 - 2.15 0.048 2625 628.4 -194.6 - - 3882 - - - - - - - - - 26.15 -
10641 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10641 begin apogee
10646 990.9 -7.2 462 10811 roll -0.12 0.55 0.107 2753 345.5 - - 1920 - - 158.48 1.441 3120 -4.8 0.356 - - - - - - 25.81 - 23.27
10813 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10813 begin climb
10815 997.2 - 467 11004 roll 0.46 0.57 0.060 2963 368.4 2.25 0.040 556 -606.2 194.6 178.30 1.402 2327 -4.4 0.340 - - - - - - 24.59 24.59 22.78
11080 985.2 8.5 476 11098 done 0.44 - - 2963 - 2.25 0.038 1944 616.9 202.1 7.75 1.125 2296 -4.0 0.377 - - - - - - - 24.96 23.49
11398 953.4 9.9 487 11403 roll 0.41 - - 2970 - 2.20 0.041 547 -635.0 202.1 - - 2292 - - - - - - - - - 25.90 -
11559 937.3 10.4 492 11565 done 0.40 0.15 0.138 2926 -293.3 2.17 0.040 1952 647.5 202.1 - - 2291 - - - - - - - - 25.84 26.04 -
11885 908.3 9.0 503 11890 roll 0.41 - - 2926 - 2.22 0.052 3350 629.7 202.1 - - 2290 - - - - - - - - - 26.10 -
11948 901.7 9.6 505 11953 done 0.41 - - 2928 - 2.12 0.033 1975 -648.6 202.1 - - 2290 - - - - - - - - - 26.26 -
12283 870.6 9.2 516 12288 roll 0.43 - - 2928 - 2.22 0.043 541 -645.9 202.1 - - 2289 - - - - - - - - - 26.22 -
12304 870.6 9.2 516 12310 done 0.44 - - 2928 - 2.22 0.041 1969 643.2 202.1 - - 2288 - - - - - - - - - 26.22 -
12619 840.7 8.6 527 12625 roll 0.46 - - 2928 - 2.20 0.051 3357 630.9 204.3 - - 2288 - - - - - - - - - 26.17 -
12666 837.6 8.7 528 12672 done 0.47 - - 2928 - 2.12 0.033 1969 -654.7 204.3 - - 2288 - - - - - - - - - 26.36 -
12986 810.5 7.6 539 13028 roll 0.51 0.10 0.108 2987 590.0 2.35 0.052 3351 588.1 239.3 32.90 1.308 2143 -4.4 0.294 - - - - - - 26.55 25.59 24.37
13055 804.0 8.9 541 13061 done 0.51 0.12 0.161 2961 -216.7 2.17 0.034 1972 -635.5 239.3 - - 2142 - - - - - - - - 25.52 25.75 -
13379 769.5 10.4 552 13385 roll 0.51 - - 2970 - 2.22 0.043 536 -646.8 239.3 - - 2138 - - - - - - - - - 26.03 -
13431 766.1 10.2 553 13436 done 0.51 - - 2970 - 2.22 0.040 1970 645.9 239.3 - - 2138 - - - - - - - - - 26.06 -
13745 731.3 10.5 564 13746 done 0.49 - - 2970 - - - 1971 - 239.3 - - 2137 - - - - - - - - - - -
14044 701.3 9.9 574 14049 roll 0.48 - - 2970 - 2.25 0.042 536 -637.8 239.3 - - 2136 - - - - - - - - - 26.19 -
14076 698.1 10.0 575 14082 done 0.48 - - 2970 - 2.20 0.040 1957 645.9 239.3 - - 2136 - - - - - - - - - 26.20 -
14411 666.0 9.9 586 14416 roll 0.48 - - 2970 - 2.22 0.052 3348 626.6 239.3 - - 2136 - - - - - - - - - 26.13 -
14462 662.4 10.0 587 14468 done 0.46 - - 2970 - 2.15 0.034 1949 -650.7 239.3 - - 2136 - - - - - - - - - 26.34 -
14775 627.9 10.3 598 14780 roll 0.46 - - 2970 - 2.17 0.044 537 -650.7 239.3 - - 2135 - - - - - - - - - 26.23 -
14821 624.6 10.3 599 14827 done 0.46 - - 2970 - 2.17 0.039 1954 653.0 239.3 - - 2134 - - - - - - - - - 26.25 -
15141 591.8 9.7 611 15146 roll 0.46 - - 2970 - 2.22 0.052 3347 627.5 239.3 - - 2134 - - - - - - - - - 26.15 -
15178 589.3 9.8 612 15184 done 0.46 - - 2970 - 2.12 0.034 1946 -660.8 239.3 - - 2134 - - - - - - - - - 26.36 -
15484 556.9 9.8 628 15489 roll 0.46 - - 2970 - 2.17 0.043 538 -648.8 239.3 - - 2134 - - - - - - - - - 26.24 -
15530 552.7 9.7 630 15535 done 0.46 - - 2970 - 2.17 0.040 1957 653.9 239.3 - - 2133 - - - - - - - - - 26.25 -
15847 521.8 9.8 646 15854 roll 0.46 - - 2971 - 2.20 0.052 3350 633.2 239.3 - - 2134 - - - - - - - - - 26.13 -
15895 517.2 10.2 648 15900 done 0.46 - - 2970 - 2.12 0.033 1945 -662.7 239.3 - - 2134 - - - - - - - - - 26.38 -
16212 486.3 9.8 664 16217 roll 0.46 - - 2970 - 2.17 0.042 527 -653.5 239.3 - - 2134 - - - - - - - - - 26.23 -
16266 482.2 9.7 666 16271 done 0.46 - - 2970 - 2.17 0.039 1950 655.8 239.3 - - 2133 - - - - - - - - - 26.25 -
16578 452.9 8.8 682 16583 roll 0.46 - - 2970 - 2.22 0.051 3345 628.4 239.3 - - 2134 - - - - - - - - - 26.13 -
16661 444.9 9.6 686 16666 done 0.46 - - 2970 - 2.15 0.032 1942 -652.6 239.3 - - 2134 - - - - - - - - - 26.37 -
16984 417.2 8.5 702 16989 roll 0.47 - - 2970 - 2.22 0.050 3345 632.0 244.2 - - 2133 - - - - - - - - - 26.12 -
17016 415.1 8.7 703 17028 done 0.47 - - 2970 - 2.12 0.033 1953 -656.6 244.2 3.95 0.695 2125 -2.0 0.130 - - - - - - - 26.37 24.58
17326 388.9 7.9 719 17360 roll 0.48 - - 2970 - 2.33 0.051 3350 599.6 271.2 25.08 1.013 2013 -4.5 0.184 - - - - - - - 25.94 24.77
17372 385.8 7.6 721 17413 done 0.50 - - 2970 - 2.12 0.034 1964 -653.8 308.0 32.42 1.005 1864 -4.6 0.190 - - - - - - - 26.00 24.36
17731 355.0 8.8 739 17736 roll 0.53 - - 2970 - 2.22 0.041 533 -644.6 308.0 - - 1858 - - - - - - - - - 25.92 -
17807 349.4 8.9 742 17814 done 0.58 - - 2970 - 2.20 0.037 1950 644.1 308.0 - - 1858 - - - - - - - - - 25.98 -
18114 322.2 7.6 758 18154 roll 0.64 0.12 0.092 3044 616.7 2.33 0.050 3350 600.9 343.8 30.05 0.965 1719 -4.6 0.166 - - - - - - 26.34 25.67 24.61
18217 307.6 15.2 763 18223 done 0.59 0.20 0.144 2992 -260.0 2.17 0.032 1962 -639.6 343.8 - - 1717 - - - - - - - - 25.53 25.84 -
18541 276.8 8.8 779 18542 done 0.62 - - 2992 - - - 1962 - 343.8 - - 1714 - - - - - - - - - - -
18842 249.7 9.8 794 18848 roll 0.65 - - 2995 - 2.20 0.041 533 -649.5 343.8 - - 1713 - - - - - - - - - 26.10 -
18865 247.4 9.6 795 18872 done 0.68 - - 2995 - 2.20 0.037 1948 643.2 343.8 - - 1712 - - - - - - - - - 26.13 -
19190 218.8 8.3 811 19210 roll 0.72 0.12 0.091 3069 616.7 2.25 0.049 3345 620.9 355.6 10.32 0.822 1671 -4.0 0.114 - - - - - - 26.44 26.15 24.94
19242 213.6 10.0 813 19248 done 0.72 0.15 0.155 3034 -233.3 2.15 0.031 1948 -649.8 355.6 - - 1670 - - - - - - - - 25.87 26.18 -
19555 171.7 12.9 829 19560 roll 0.70 - - 3037 - 2.17 0.041 531 -653.0 355.6 - - 1669 - - - - - - - - - 26.14 -
19626 165.0 11.1 832 19632 done 0.70 - - 3037 - 2.17 0.037 1959 658.1 355.6 - - 1669 - - - - - - - - - 26.18 -
19940 132.5 10.6 848 19945 roll 0.70 - - 3036 - 2.17 0.049 3353 642.4 355.6 - - 1669 - - - - - - - - - 26.12 -
19983 128.2 10.1 850 19988 done 0.70 - - 3037 - 2.17 0.031 1932 -654.8 355.6 - - 1669 - - - - - - - - - 26.32 -
20306 100.5 6.6 866 20371 roll 0.79 - - 3036 - 2.30 0.047 3345 614.3 427.0 57.67 0.786 1379 -5.0 0.069 - - - - - - - 25.56 24.68
20384 96.6 6.6 869 20450 done 0.89 0.15 0.080 3111 500.0 2.17 0.031 1951 -642.4 496.3 56.17 0.767 1096 -5.0 0.068 - - - - - - 25.66 25.69 24.37
20749 59.6 9.0 888 20754 roll 0.92 - - 3115 - 2.17 0.040 539 -650.7 496.3 - - 1093 - - - - - - - - - 25.92 -
20792 55.9 9.2 890 20797 done 0.97 - - 3115 - 2.22 0.035 1986 651.8 496.3 - - 1092 - - - - - - - - - 25.98 -
21106 34.6 6.3 917 21176 roll 1.12 0.12 0.095 3187 600.0 2.38 0.040 531 -611.3 576.8 62.95 0.709 768 -5.1 0.027 - - - - - - 26.31 25.49 24.66
21203 25.8 9.8 926 21210 done 1.15 - - 3187 - 2.22 0.034 1969 647.7 576.8 - - 768 - - - - - - - - - 25.63 -
21437 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21437 begin surface coast
21468 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21468 begin surface
SM 1.82 - - - - -8.27 8.05 0.050 137 -378.9 1.12 0.041 2698 650.9 652.74 36.10 0.059 459 -8.6 0.027 - - - - - -