Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 135 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 51.02 of 310.00 AH used of 24V (83.54% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -63.9 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 71 VBD -0.78 - - 113 - - - 2108 - -194.6 -53.78 - 3230 - - - - - - - - - - -
73 3.5 -7.0 8 97 roll -0.78 8.60 0.479 2540 282.2 2.28 0.078 761 -590.8 -194.6 -8.73 - 3783 -63.3 - - - - - - - 14.41 14.73 14.92
205 37.2 -22.0 32 212 done -0.78 - - 2532 - 2.25 0.043 2134 610.2 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.74 -
458 98.7 -24.5 81 467 roll -0.78 0.03 0.627 2533 - 2.38 0.056 3564 600.8 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.65 14.81 -
536 116.5 -22.0 95 543 done -0.78 - - 2533 - 2.28 0.032 2164 -614.0 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.83 -
788 170.9 -15.4 144 795 roll -0.78 - - 2533 - 2.35 0.053 742 -605.1 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.83 -
837 178.5 -15.3 153 846 done -0.78 0.05 0.327 2543 200.0 2.28 0.036 2163 623.2 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.62 14.85 -
1091 219.8 -15.2 202 1098 roll -0.78 - - 2534 - 2.30 0.058 3542 599.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.85 -
1186 234.5 -14.3 220 1194 done -0.78 - - 2534 - 2.25 0.031 2141 -622.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.87 -
1444 273.9 -15.3 255 1453 roll -0.78 - - 2534 - 2.22 0.051 744 -629.3 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.92 -
1497 281.7 -14.2 265 1501 done -0.78 0.05 0.305 2545 220.0 2.17 0.037 2148 647.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.69 14.92 -
1748 314.0 -12.7 291 1752 roll -0.78 - - 2537 - 2.28 0.059 3551 615.4 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.94 -
1787 319.3 -13.0 299 1795 done -0.78 0.03 0.360 2546 300.0 2.25 0.029 2134 -629.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.69 14.93 -
2034 351.0 -13.1 324 2038 roll -0.78 - - 2546 - 2.20 0.051 749 -629.5 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.97 -
2050 353.1 -13.1 327 2059 done -0.78 - - 2539 - 2.20 0.037 2160 641.4 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 15.00 -
2300 387.5 -14.7 353 2302 done -0.78 - - 2539 - - - 2160 - -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - - -
2540 421.6 -14.1 377 2541 done -0.78 - - 2539 - - - 2160 - -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - - -
2780 455.2 -13.0 401 2784 roll -0.78 - - 2530 - 2.28 0.062 3553 611.0 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.99 -
2886 467.1 -10.1 422 2896 done -0.78 0.08 0.379 2549 237.5 2.17 0.030 2149 -647.0 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.79 15.04 -
3136 489.3 -8.4 448 3145 roll -0.78 - - 2540 - 2.30 0.060 3547 607.8 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 15.00 -
3199 495.0 -8.9 461 3207 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.030 2153 -627.9 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.99 -
3447 521.6 -11.7 486 3457 roll -0.78 - - 2540 - 2.25 0.054 752 -622.7 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 15.00 -
3479 525.6 -13.4 492 3483 done -0.78 0.05 0.464 2545 100.0 2.20 0.038 2156 638.2 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - 14.78 15.03 -
3724 554.5 -11.9 517 3728 roll -0.78 - - 2536 - 2.28 0.062 3551 611.8 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.99 -
3783 562.0 -12.1 529 3791 done -0.78 - - 2537 - 2.20 0.031 2146 -638.6 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 15.04 -
4031 593.2 -12.8 554 4039 roll -0.78 - - 2536 - 2.25 0.055 747 -621.8 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 15.00 -
4061 597.5 -13.5 560 4066 done -0.78 0.08 0.387 2547 137.5 2.20 0.040 2147 636.4 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - 14.78 15.03 -
4307 626.5 -11.8 574 4313 roll -0.78 - - 2539 - 2.30 0.063 3555 612.2 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 15.00 -
4379 634.9 -11.0 589 4387 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.031 2138 -638.3 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 15.04 -
4627 662.3 -11.3 602 4633 roll -0.78 - - 2529 - 2.33 0.063 3547 604.7 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 15.00 -
4669 667.5 -11.6 611 4675 done -0.78 0.03 0.359 2542 433.3 2.25 0.032 2148 -621.8 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - 14.76 15.03 -
4926 693.7 -9.3 626 4931 roll -0.78 - - 2533 - 2.33 0.063 3550 601.7 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 14.99 -
4971 697.9 -9.0 635 4975 done -0.78 - - 2532 - 2.22 0.031 2140 -635.1 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 15.05 -
5222 720.0 -9.1 649 5227 roll -0.78 - - 2533 - 2.25 0.057 754 -616.0 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 15.01 -
5278 725.5 -10.0 660 5283 done -0.78 0.10 0.363 2550 170.0 2.22 0.041 2149 628.4 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - 14.78 15.03 -
5540 750.1 -10.3 676 5544 roll -0.78 - - 2541 - 2.30 0.064 3549 608.7 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.99 -
5644 761.7 -10.9 697 5648 done -0.78 - - 2541 - 2.22 0.033 2141 -634.2 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 15.04 -
5896 788.9 -10.7 711 5902 roll -0.78 - - 2532 - 2.35 0.065 3551 600.0 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.98 -
5929 792.7 -10.9 718 5937 done -0.78 0.03 0.549 2544 400.0 2.22 0.033 2143 -634.2 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - 14.79 15.04 -
6176 816.3 -9.4 731 6180 roll -0.78 - - 2535 - 2.35 0.065 3549 598.3 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.98 -
6212 819.6 -9.4 738 6218 done -0.78 - - 2536 - 2.20 0.033 2153 -634.5 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 15.04 -
6472 843.1 -8.5 754 6476 roll -0.78 - - 2528 - 2.33 0.066 3546 597.9 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.97 -
6496 845.3 -8.2 759 6501 done -0.78 0.05 0.286 2547 380.0 2.25 0.033 2151 -620.0 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - 14.75 15.02 -
6748 862.4 -6.4 773 6754 roll -0.78 - - 2548 - 2.28 0.058 756 -611.8 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.99 -
6822 867.7 -7.0 788 6828 done -0.78 - - 2543 - 2.22 0.043 2151 628.4 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 15.01 -
7068 885.3 -7.6 801 7072 roll -0.78 - - 2533 - 2.33 0.067 3550 600.4 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.97 -
7097 887.7 -7.9 807 7104 done -0.78 - - 2533 - 2.22 0.033 2150 -630.6 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 15.03 -
7344 909.3 -9.3 820 7348 roll -0.78 - - 2533 - 2.28 0.058 757 -611.0 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.98 -
7383 913.4 -10.1 828 7388 done -0.78 0.10 0.353 2551 180.0 2.22 0.044 2150 627.5 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - 14.75 15.01 -
7640 936.4 -9.2 843 7646 roll -0.78 - - 2542 - 2.33 0.067 3555 603.0 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - 14.96 -
7713 943.7 -9.8 858 7721 done -0.78 - - 2542 - 2.30 0.034 2147 -612.2 -194.6 - - 3748 - - - - - - - - - 15.00 -
7960 967.8 -9.9 871 7966 roll -0.78 - - 2542 - 2.28 0.060 754 -611.0 -194.6 - - 3747 - - - - - - - - - 14.97 -
7982 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7982 begin apogee
7988 970.4 -11.2 876 8271 done -0.17 0.55 0.256 2740 360.0 - - 1954 - - 278.98 1.567 2987 -2.7 0.307 - - - - - - 14.73 - 13.66
8272 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8272 begin climb
8273 985.4 - 892 8493 roll 0.78 0.80 0.164 3054 392.5 2.55 0.072 564 -545.1 194.6 208.50 1.789 2181 -3.9 0.387 - - - - - - 14.17 14.05 13.49
8609 958.3 13.7 962 8613 done 0.78 - - 3054 - 2.30 0.042 1940 598.3 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.46 -
8861 921.7 15.1 976 8867 roll 0.78 - - 3053 - 2.40 0.065 3364 593.3 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.68 -
8883 917.7 16.4 981 8888 done 0.78 - - 3063 - 2.38 0.043 1971 -585.3 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.71 -
9140 874.7 17.3 996 9145 roll 0.78 - - 3072 - 2.42 0.074 535 -593.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.78 -
9250 855.1 17.4 1018 9258 done 0.78 0.10 0.394 3049 -230.0 2.30 0.044 1955 617.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.59 14.84 -
9497 816.0 15.6 1031 9503 roll 0.78 - - 3058 - 2.38 0.073 539 -595.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.85 -
9577 803.1 15.6 1047 9583 done 0.78 - - 3057 - 2.28 0.044 1949 618.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.89 -
9836 765.3 14.2 1063 9840 roll 0.78 - - 3058 - 2.35 0.066 3359 600.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.88 -
9910 754.5 14.1 1078 9918 done 0.78 0.08 0.461 3052 -75.0 2.33 0.043 1947 -606.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.64 14.92 -
10158 723.2 12.5 1091 10159 done 0.78 - - 3052 - - - 1946 - 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - - -
10397 693.1 12.6 1103 10398 done 0.78 - - 3052 - - - 1947 - 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - - -
10637 660.2 14.2 1115 10641 roll 0.78 - - 3062 - 2.35 0.070 534 -601.3 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.92 -
10661 656.4 14.6 1120 10666 done 0.78 - - 3061 - 2.28 0.041 1961 625.9 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.97 -
10913 620.2 14.0 1134 10917 roll 0.78 - - 3062 - 2.30 0.060 3358 607.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.92 -
11010 606.6 13.5 1153 11017 done 0.78 0.10 0.425 3048 -140.0 2.30 0.041 1946 -613.9 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.67 14.97 -
11259 578.7 10.5 1178 11263 roll 0.78 - - 3057 - 2.33 0.068 543 -602.1 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.92 -
11336 571.2 9.3 1193 11344 done 0.83 - - 3057 - 2.25 0.041 1960 629.8 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.97 -
11586 545.4 11.0 1219 11590 roll 0.83 - - 3057 - 2.30 0.060 3348 603.5 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.92 -
11687 532.8 13.0 1239 11696 done 0.83 - - 3068 - 2.28 0.040 1946 -614.9 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.95 -
11937 500.1 13.0 1265 11946 roll 0.83 - - 3078 - 2.33 0.067 542 -602.6 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.91 -
11969 495.8 14.3 1271 11978 done 0.83 - - 3077 - 2.25 0.040 1958 629.3 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.95 -
12219 461.3 13.8 1297 12220 done 0.83 - - 3077 - - - 1959 - 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - - -
12458 430.9 11.7 1321 12462 roll 0.83 - - 3077 - 2.30 0.060 3349 604.3 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.91 -
12502 425.4 12.5 1330 12510 done 0.83 0.08 0.446 3072 -62.5 2.33 0.039 1926 -610.7 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.64 14.94 -
12749 396.6 11.3 1355 12753 roll 0.83 - - 3081 - 2.28 0.065 537 -609.2 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.91 -
12788 391.7 12.3 1363 12795 done 0.83 - - 3081 - 2.30 0.038 1955 616.5 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.88 -
13036 363.2 11.3 1388 13045 roll 0.83 - - 3081 - 2.30 0.059 3357 609.6 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.91 -
13107 355.1 11.1 1402 13112 done 0.83 0.10 0.428 3065 -160.0 2.28 0.037 1947 -618.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.62 14.95 -
13352 331.3 9.7 1427 13356 roll 0.83 - - 3076 - 2.33 0.064 545 -601.7 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.91 -
13453 319.4 12.3 1447 13457 done 0.83 - - 3076 - 2.22 0.037 1957 636.0 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.96 -
13698 288.9 11.6 1472 13708 roll 0.83 - - 3076 - 2.28 0.057 3346 609.2 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.91 -
13730 285.2 11.5 1478 13740 done 0.83 0.08 0.444 3069 -87.5 2.25 0.037 1947 -621.8 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.64 14.95 -
13982 261.0 8.3 1504 13992 roll 0.96 0.12 0.203 3147 650.0 2.30 0.060 542 -610.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.85 14.82 -
14047 253.3 12.1 1517 14055 done 0.96 0.15 0.375 3106 -273.3 2.22 0.037 1959 638.3 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.61 14.95 -
14296 224.1 12.6 1563 14304 roll 0.96 - - 3115 - 2.38 0.063 531 -600.0 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.85 -
14398 211.3 12.6 1582 14405 done 0.96 - - 3115 - 2.28 0.037 1940 618.0 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.86 -
14651 186.4 8.8 1631 14660 roll 1.05 0.05 0.358 3154 780.0 2.33 0.053 3343 602.1 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.76 14.84 -
14697 181.4 11.4 1639 14706 done 1.05 0.08 0.373 3140 -175.0 2.30 0.035 1946 -607.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.52 14.83 -
14954 154.2 10.4 1688 14961 roll 1.05 - - 3140 - 2.35 0.054 3356 600.0 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.82 -
15192 133.5 7.3 1734 15200 done 1.24 0.08 0.086 3212 900.0 2.33 0.034 1936 -609.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.79 14.83 -
15447 115.5 4.9 1783 15588 roll 1.44 0.12 0.203 3288 633.3 2.38 0.062 562 -577.3 345.4 129.65 0.855 1560 -4.6 0.113 - - - - - - 14.72 14.42 14.10
15728 68.9 22.4 1831 15737 done 1.44 0.08 0.381 3265 -287.5 2.25 0.034 1952 617.8 345.4 - - 1548 - - - - - - - - 14.38 14.64 -
15983 17.7 19.0 1880 15990 done 1.44 - - 3265 - - - 1953 - 345.4 - - 1547 - - - - - - - - - - -
16062 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16062 begin surface coast
16073 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16073 begin surface
SM 0.60 - - - - -8.24 7.50 0.095 140 18.7 0.28 0.060 2184 -6850.0 400.08 24.83 0.155 1354 54.5 -0.022 - - - - - -