SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 135 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.24 of 150.00 AH used of 24V (84.50% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 14.73 of 110.00 AH used of 10V (86.61% remains)
• Surface angle -66.6 deg, depth 3.71 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 38 s, HDOP was 2.9 m
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 23 VBD -0.80 - - 212 - - - 2281 - -116.7 -7.30 - 2030 - - - - - - - - - - -
26 3.7 - 1 121 roll -0.80 9.07 0.244 2497 251.9 2.05 0.049 930 -659.0 -116.7 -79.03 - 3481 -18.4 - - - - - - - - - -
372 28.5 -10.7 63 378 done -0.64 0.20 0.196 2551 270.0 2.05 0.029 2308 672.2 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
710 55.7 -8.0 124 717 roll -0.64 - - 2552 - 2.10 0.035 933 -654.8 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
857 69.1 -9.5 137 860 done -0.60 - - 2551 - 2.03 0.028 2306 676.4 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1171 96.2 -8.0 152 1172 done -0.60 - - 2552 - - - 2306 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1482 118.8 -6.7 167 1486 roll -0.60 - - 2552 - 2.08 0.041 3699 669.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1544 122.9 -6.9 170 1548 done -0.60 - - 2552 - 2.00 0.024 2295 -702.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1877 146.6 -7.9 186 1880 roll -0.60 - - 2551 - 2.12 0.041 3700 662.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1939 151.6 -8.0 189 1943 done -0.60 - - 2552 - 2.00 0.024 2293 -703.5 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2272 175.9 -6.7 205 2274 done -0.60 - - 2552 - - - 2286 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2580 196.8 -7.4 220 2584 roll -0.60 - - 2551 - 2.03 0.035 910 -677.8 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2670 204.2 -8.3 224 2674 done -0.60 - - 2552 - 2.03 0.028 2302 685.7 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2997 232.1 -8.4 240 2998 done -0.60 - - 2551 - - - 2302 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3306 256.3 -7.1 255 3310 roll -0.60 - - 2551 - 2.05 0.041 3695 679.5 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3377 261.3 -6.7 258 3381 done -0.60 - - 2551 - 2.03 0.024 2287 -693.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3699 282.0 -6.4 274 3700 done -0.60 - - 2551 - - - 2286 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4017 303.5 -7.1 289 4021 roll -0.60 - - 2552 - 2.12 0.041 3703 668.4 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4106 310.6 -8.2 291 4112 done -0.60 - - 2551 - 2.03 0.025 2293 -694.6 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4419 334.7 -7.5 302 4420 done -0.60 - - 2551 - - - 2293 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4725 354.9 -6.1 312 4729 roll -0.60 - - 2552 - 2.12 0.042 3703 665.1 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
4797 359.2 -6.1 314 4801 done -0.60 - - 2552 - 2.03 0.025 2304 -689.2 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5126 378.2 -6.2 325 5127 done -0.60 - - 2552 - - - 2303 - -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5432 400.4 -7.4 335 5436 roll -0.60 - - 2551 - 2.10 0.043 3695 662.9 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5534 408.0 -7.6 338 5538 done -0.63 - - 2551 - 2.00 0.025 2296 -699.5 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5874 431.8 -6.8 349 5878 roll -0.63 - - 2552 - 2.12 0.043 3702 663.2 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
5929 435.7 -7.0 350 5935 done -0.66 - - 2552 - 2.05 0.025 2293 -687.3 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6241 457.2 -7.0 361 6242 done -0.66 - - 2552 - - - 2293 - -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6547 478.8 -7.1 371 6551 roll -0.66 - - 2552 - 2.12 0.044 3701 664.2 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
6614 483.6 -7.4 373 6618 done -0.69 - - 2552 - 2.00 0.026 2303 -699.0 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
6983 508.7 -6.8 383 6987 roll -0.69 - - 2552 - 2.12 0.044 3700 659.0 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7038 512.8 -7.6 383 7043 done -0.73 - - 2552 - 2.05 0.026 2294 -685.9 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7353 534.1 -6.8 389 7357 roll -0.73 - - 2552 - 2.10 0.044 3694 666.7 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
7416 538.3 -6.7 390 7420 done -0.77 - - 2552 - 2.00 0.027 2297 -698.5 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
7786 562.4 -6.4 396 7787 done -0.77 - - 2551 - - - 2296 - -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8090 582.0 -6.4 401 8094 roll -0.77 0.10 0.151 2520 -310.0 2.12 0.044 3695 659.9 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8172 588.5 -7.8 402 8176 done -0.74 - - 2520 - 2.03 0.026 2302 -686.2 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8521 615.5 -7.9 408 8525 roll -0.69 - - 2520 - 2.05 0.039 912 -678.0 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
8587 621.2 -9.0 409 8592 done -0.63 0.15 0.199 2558 253.3 2.03 0.031 2297 682.3 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
8953 645.2 -6.5 415 8957 roll -0.67 - - 2558 - 2.08 0.044 3697 673.1 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
9036 650.9 -6.6 416 9040 done -0.72 - - 2558 - 2.00 0.027 2289 -704.0 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
9380 673.6 -6.6 422 9382 done -0.77 0.12 0.143 2518 -333.3 - - 2286 - -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
9682 698.0 -8.1 427 9686 roll -0.73 - - 2517 - 2.12 0.044 3698 666.0 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
9731 702.1 -8.1 427 9735 done -0.69 - - 2517 - 2.00 0.027 2302 -698.0 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10046 727.3 -8.0 433 10048 done -0.65 0.15 0.187 2556 260.0 - - 2298 - -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10351 747.2 -6.6 438 10355 roll -0.69 - - 2556 - 2.12 0.045 3706 664.2 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10407 751.1 -6.7 438 10412 done -0.74 - - 2557 - 2.03 0.028 2296 -694.6 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
10716 770.6 -6.3 444 10718 done -0.78 0.12 0.141 2516 -341.7 - - 2295 - -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11019 793.8 -7.7 449 11022 roll -0.74 - - 2515 - 2.12 0.044 3701 663.2 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11113 801.5 -8.3 450 11117 done -0.71 - - 2516 - 2.05 0.027 2297 -684.9 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11450 827.0 -7.5 456 11452 done -0.67 0.12 0.193 2547 258.3 - - 2294 - -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11754 845.7 -6.1 461 11758 roll -0.67 - - 2547 - 2.12 0.045 3704 665.1 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
11837 850.9 -5.9 462 11841 done -0.70 - - 2547 - 2.03 0.028 2295 -694.1 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
12186 871.4 -5.8 468 12190 roll -0.74 - - 2547 - 2.15 0.045 3704 655.3 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
12259 875.8 -6.5 469 12262 done -0.78 - - 2547 - 2.03 0.028 2296 -693.6 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
12624 897.0 -5.8 475 12629 roll -0.81 0.12 0.144 2507 -333.3 2.15 0.045 3701 653.5 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12696 902.4 -7.3 476 12700 done -0.76 - - 2507 - 2.03 0.027 2302 -689.2 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
13056 928.7 -7.4 482 13057 done -0.71 - - 2507 - - - 2295 - -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
13358 951.9 -7.6 487 13360 done -0.66 0.15 0.193 2546 260.0 - - 2293 - -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
13662 971.6 -6.4 492 13666 roll -0.69 - - 2546 - 2.12 0.045 3698 662.7 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
13756 978.1 -6.8 493 13761 done -0.74 - - 2546 - 2.03 0.028 2288 -694.6 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
13970 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13970 begin apogee
13975 992.1 6.5 497 14076 done -0.24 0.45 0.167 2681 300.0 - - 2650 - - 97.75 1.554 3006 -4.7 0.325 - - - - - - - - -
14077 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14077 begin climb
14079 994.1 - 498 14193 roll 0.80 1.08 0.120 3013 307.4 2.40 0.047 4040 579.2 116.7 105.50 1.460 2529 -4.5 0.333 - - - - - - - - -
14226 990.7 8.1 501 14231 done 0.53 0.32 0.178 2944 -215.6 2.20 0.027 2655 -629.5 116.7 - - 2525 - - - - - - - - - - -
14586 969.1 5.9 507 14608 done 0.53 - - 2944 - - - 2655 - 140.1 20.23 1.427 2435 -4.4 0.326 - - - - - - - - -
14889 949.2 6.6 512 14900 roll 0.54 - - 2940 - 2.22 0.045 4049 627.9 145.8 6.50 1.264 2410 -3.8 0.312 - - - - - - - - -
14905 948.1 6.8 512 14909 done 0.54 - - 2949 - 2.12 0.028 2651 -659.4 147.9 - - 2410 - - - - - - - - - - -
15254 924.2 6.8 518 15260 done 0.54 - - 2949 - - - 2648 - 149.0 4.03 0.998 2398 -3.0 0.298 - - - - - - - - -
15557 903.8 6.7 523 15567 roll 0.55 - - 2949 - 2.20 0.046 4048 636.4 152.6 5.22 1.176 2383 -2.9 0.239 - - - - - - - - -
15589 901.2 7.5 523 15594 done 0.49 0.12 0.191 2928 -175.0 2.12 0.028 2645 -661.8 152.6 - - 2382 - - - - - - - - - - -
15921 881.1 6.0 529 15943 done 0.51 - - 2928 - - - 2645 - 174.4 20.55 1.428 2295 -4.2 0.282 - - - - - - - - -
16225 861.4 6.6 534 16235 done 0.57 - - 2927 - - - 2645 - 182.5 8.57 1.335 2261 -4.0 0.277 - - - - - - - - -
16527 841.1 6.8 539 16534 done 0.62 0.12 0.127 2969 350.0 - - 2645 - 185.5 4.07 0.999 2249 -2.9 0.268 - - - - - - - - -
16830 816.2 8.3 544 16834 roll 0.62 - - 2967 - 2.17 0.047 4048 646.5 185.5 - - 2248 - - - - - - - - - - -
16868 812.6 9.1 544 16873 done 0.54 0.08 0.183 2942 -312.5 2.10 0.028 2652 -664.8 185.5 - - 2248 - - - - - - - - - - -
17194 788.1 7.5 550 17198 roll 0.54 - - 2941 - 2.15 0.047 4044 647.4 185.5 - - 2247 - - - - - - - - - - -
17221 786.0 7.5 550 17225 done 0.54 - - 2949 - 2.10 0.028 2648 -664.8 185.5 - - 2247 - - - - - - - - - - -
17559 760.3 7.6 556 17563 roll 0.54 - - 2949 - 2.15 0.047 4045 649.8 185.5 - - 2246 - - - - - - - - - - -
17597 756.9 9.2 556 17602 done 0.49 0.12 0.197 2926 -191.7 2.10 0.028 2637 -670.5 185.5 - - 2246 - - - - - - - - - - -
17924 734.4 6.9 562 17925 done 0.55 - - 2926 - - - 2637 - 185.6 - - 2246 - - - - - - - - - - -
18226 713.6 6.9 567 18231 roll 0.61 0.12 0.123 2967 341.7 2.17 0.048 4046 649.3 185.6 - - 2246 - - - - - - - - - - -
18258 710.7 8.7 567 18263 done 0.54 0.12 0.202 2945 -183.3 2.08 0.028 2650 -671.2 185.6 - - 2246 - - - - - - - - - - -
18589 686.0 7.4 573 18593 roll 0.54 - - 2941 - 2.17 0.048 4053 646.5 185.6 - - 2245 - - - - - - - - - - -
18599 685.1 7.5 573 18604 done 0.54 - - 2949 - 2.10 0.028 2651 -667.6 185.6 - - 2246 - - - - - - - - - - -
18953 658.2 7.6 579 18957 roll 0.54 - - 2949 - 2.15 0.048 4049 650.2 185.6 - - 2245 - - - - - - - - - - -
18974 656.3 7.5 579 18979 done 0.54 - - 2951 - 2.10 0.029 2645 -668.6 185.6 - - 2245 - - - - - - - - - - -
19323 630.3 7.4 585 19327 roll 0.54 - - 2951 - 2.15 0.047 4051 654.0 185.6 - - 2245 - - - - - - - - - - -
19356 627.7 8.4 585 19360 done 0.50 - - 2951 - 2.10 0.029 2640 -671.9 185.6 - - 2246 - - - - - - - - - - -
19687 603.8 7.2 591 19688 done 0.50 - - 2951 - - - 2638 - 185.6 - - 2245 - - - - - - - - - - -
19991 582.4 7.0 596 19992 done 0.50 - - 2951 - - - 2639 - 185.6 - - 2245 - - - - - - - - - - -
20293 561.4 6.9 601 20297 roll 0.50 - - 2951 - 2.15 0.048 4044 653.5 185.6 - - 2245 - - - - - - - - - - -
20326 558.9 6.9 601 20331 done 0.47 0.12 0.212 2921 -250.0 2.08 0.028 2641 -674.5 185.6 - - 2244 - - - - - - - - - - -
20664 539.8 5.6 607 20695 done 0.59 - - 2921 - - - 2641 - 217.7 29.23 1.260 2118 -4.3 0.200 - - - - - - - - -
20966 522.0 5.9 612 20996 roll 0.73 0.22 0.103 2993 327.3 2.30 0.048 4039 607.8 241.5 21.58 1.206 2020 -4.5 0.212 - - - - - - - - -
21001 519.1 8.5 612 21005 done 0.66 - - 3000 - 2.10 0.028 2654 -659.5 241.5 - - 2019 - - - - - - - - - - -
21333 488.2 9.2 620 21338 roll 0.63 0.12 0.196 2967 -275.0 2.20 0.048 4046 632.7 241.5 - - 2014 - - - - - - - - - - -
21382 483.6 8.5 621 21386 done 0.63 - - 2973 - 2.12 0.028 2643 -661.8 241.5 - - 2013 - - - - - - - - - - -
21700 456.5 8.8 632 21704 roll 0.63 - - 2973 - 2.17 0.047 4041 644.2 241.5 - - 2013 - - - - - - - - - - -
21710 455.3 8.9 632 21715 done 0.63 - - 2975 - 2.10 0.028 2652 -661.4 241.5 - - 2013 - - - - - - - - - - -
22034 424.3 9.7 643 22035 done 0.63 - - 2975 - - - 2650 - 241.5 - - 2012 - - - - - - - - - - -
22340 395.7 8.9 653 22341 done 0.63 - - 2975 - - - 2650 - 241.5 - - 2012 - - - - - - - - - - -
22646 371.0 7.9 663 22650 roll 0.63 - - 2975 - 2.15 0.047 4046 649.3 241.5 - - 2011 - - - - - - - - - - -
22674 368.5 9.3 664 22678 done 0.63 - - 2974 - 2.05 0.028 2648 -682.0 241.5 - - 2011 - - - - - - - - - - -
23007 339.7 9.0 675 23008 done 0.63 - - 2975 - - - 2645 - 241.5 - - 2011 - - - - - - - - - - -
23314 310.8 9.4 685 23315 done 0.63 - - 2974 - - - 2645 - 241.5 - - 2011 - - - - - - - - - - -
23622 282.9 8.8 698 23626 roll 0.63 - - 2974 - 2.15 0.047 4050 653.5 241.5 - - 2011 - - - - - - - - - - -
23631 282.1 8.7 698 23637 done 0.63 - - 2975 - 2.10 0.028 2648 -667.6 241.5 - - 2011 - - - - - - - - - - -
23949 255.3 8.3 714 23950 done 0.63 - - 2975 - - - 2645 - 241.5 - - 2011 - - - - - - - - - - -
24256 230.7 7.4 729 24257 done 0.63 - - 2975 - - - 2646 - 241.5 - - 2011 - - - - - - - - - - -
24565 207.4 7.7 744 24567 done 0.63 - - 2975 - - - 2645 - 241.5 - - 2011 - - - - - - - - - - -
24876 182.4 8.6 759 24880 roll 0.63 - - 2974 - 2.15 0.047 4053 654.9 241.5 - - 2010 - - - - - - - - - - -
24987 170.5 10.8 764 24991 done 0.63 - - 2974 - 2.08 0.027 2646 -676.4 241.5 - - 2010 - - - - - - - - - - -
25314 142.2 8.4 780 25318 roll 0.63 - - 2974 - 2.05 0.038 1263 -674.6 241.5 - - 2010 - - - - - - - - - - -
25369 137.3 7.5 782 25373 done 0.68 - - 2968 - 2.10 0.033 2679 674.3 241.5 - - 2010 - - - - - - - - - - -
25691 109.7 8.8 798 25692 done 0.73 - - 2968 - - - 2679 - 241.5 - - 2010 - - - - - - - - - - -
26001 85.3 7.3 813 26006 roll 0.79 0.15 0.110 3028 400.0 2.12 0.035 1252 -673.1 241.5 - - 2011 - - - - - - - - - - -
26027 82.8 9.1 814 26032 done 0.79 - - 3021 - 2.10 0.031 2651 666.2 241.5 - - 2011 - - - - - - - - - - -
26352 50.9 10.8 841 26358 roll 0.74 - - 3021 - 2.08 0.045 4046 670.7 241.5 - - 2011 - - - - - - - - - - -
26376 47.6 12.4 845 26383 done 0.67 0.15 0.206 2983 -253.3 2.03 0.026 2630 -697.5 241.5 - - 2011 - - - - - - - - - - -
26716 17.2 7.7 906 26722 roll 0.67 - - 2980 - 2.17 0.044 4047 653.0 241.5 - - 2012 - - - - - - - - - - -
26740 14.6 9.5 910 26747 done 0.67 - - 2980 - 2.03 0.025 2658 -684.2 241.5 - - 2012 - - - - - - - - - - -
26850 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26850 begin surface coast
26895 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26895 begin surface
SM 3.77 - - - - -7.98 - - 213 - - - 2285 - 275.23 26.33 0.805 1884 -4.9 0.002 - - - - - -