NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 134 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.59 of 350.00 AH used of 24V (91.26% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.8 deg, depth 1.87 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 585.78 (beyond SM_CC=375)
• GPS1 time: 82 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 91 VBD -0.59 - - 399 - - - 2419 - -116.8 -60.67 - 2866 - - - - - - - - - - -
96 3.4 -3.1 6 131 roll -0.59 12.55 0.399 3127 217.4 2.55 0.125 3805 543.5 -116.8 -8.48 - 3337 -55.5 - - - - - - - 14.15 14.33 14.57
311 44.7 -14.1 28 320 done -0.59 - - 3129 - 2.42 0.073 2392 -583.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.40 -
562 76.8 -12.1 53 571 roll -0.59 - - 3128 - 2.50 0.099 3808 566.4 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.44 -
731 97.6 -12.6 70 741 done -0.59 - - 3127 - 2.40 0.073 2406 -584.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.48 -
981 125.0 -10.0 95 990 roll -0.59 - - 3128 - 2.42 0.083 985 -587.2 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.47 -
1051 132.6 -11.1 102 1060 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.080 2406 580.0 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.47 -
1301 158.6 -9.7 127 1308 done -0.59 - - 3128 - - - 2406 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
1551 183.1 -10.0 152 1560 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.085 983 -580.8 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.51 -
1641 192.7 -10.9 161 1651 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.082 2407 581.2 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.50 -
1891 219.2 -10.6 186 1900 roll -0.59 - - 3133 - 2.45 0.102 3810 572.7 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.52 -
1961 226.9 -10.7 193 1971 done -0.59 - - 3128 - 2.42 0.076 2386 -588.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.54 -
2232 253.5 -9.5 218 2235 done -0.59 - - 3127 - - - 2387 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2531 283.8 -10.3 228 2535 done -0.59 - - 3128 - - - 2385 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2832 313.1 -9.5 238 2839 roll -0.59 - - 3128 - 2.38 0.089 994 -584.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.56 -
2900 320.1 -10.0 245 2909 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.084 2424 578.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.56 -
3225 350.9 -9.5 257 3229 done -0.59 - - 3128 - - - 2427 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
3521 380.2 -9.8 267 3529 roll -0.59 - - 3128 - 2.47 0.089 992 -581.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.57 -
3600 388.1 -9.8 275 3610 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.084 2398 569.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.55 -
3914 415.8 -8.7 286 3918 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4211 441.2 -8.6 296 4214 done -0.59 - - 3129 - - - 2403 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4511 466.4 -8.6 306 4515 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4811 492.2 -8.5 316 4814 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5111 517.2 -8.2 326 5114 done -0.59 - - 3128 - - - 2397 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5411 542.4 -8.4 336 5419 roll -0.59 - - 3128 - 2.42 0.090 989 -581.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.57 -
5501 550.6 -9.5 345 5509 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.086 2401 576.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.56 -
5834 579.3 -8.6 358 5838 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6131 604.2 -8.3 368 6134 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6432 628.8 -8.3 378 6436 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
6731 654.2 -8.6 388 6734 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7031 680.7 -8.9 398 7034 done -0.59 - - 3131 - - - 2401 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
7331 707.9 -9.1 408 7334 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
7631 734.3 -8.5 418 7634 done -0.59 - - 3129 - - - 2401 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7931 756.4 -6.9 428 7934 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8231 776.2 -6.7 438 8235 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
8532 794.3 -5.9 448 8534 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
8831 811.8 -6.0 458 8839 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.094 987 -577.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.55 -
8891 815.7 -6.8 464 8900 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.088 2400 576.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.54 -
9224 836.3 -6.4 477 9227 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9521 856.2 -6.4 487 9524 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
9821 876.8 -7.1 497 9824 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10121 897.6 -6.8 507 10125 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10421 919.1 -7.4 517 10429 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.094 987 -576.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.54 -
10511 926.1 -7.8 526 10519 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.090 2399 576.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.54 -
10844 948.8 -6.8 539 10847 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11141 966.6 -5.7 549 11150 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.108 3809 570.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.52 -
11201 970.1 -5.8 555 11209 done -0.59 - - 3128 - 2.42 0.080 2398 -583.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.54 -
11534 989.5 -5.9 568 11537 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
11557 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11557 begin apogee
11566 991.2 -5.9 569 11672 done -0.25 0.38 0.203 3236 284.2 - - 2318 - - 100.10 1.927 2859 -4.6 0.447 - - - - - - 14.45 - 13.25
11675 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11675 begin climb
11679 993.5 - 572 11796 done 0.59 0.88 0.148 3508 309.1 - - 2320 - 116.8 108.65 1.886 2381 -4.4 0.434 - - - - - - 13.88 - 13.10
12076 964.2 8.9 586 12085 done 0.59 - - 3508 - - - 2319 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
12379 937.6 8.9 596 12389 roll 0.59 - - 3508 - 2.58 0.110 3749 554.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.34 -
12448 930.3 10.1 603 12458 done 0.59 - - 3508 - 2.47 0.090 2344 -568.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.36 -
12769 902.5 8.6 615 12778 done 0.59 - - 3508 - - - 2342 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
13072 875.8 8.8 625 13082 roll 0.59 - - 3508 - 2.53 0.106 914 -564.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.46 -
13121 871.1 8.5 630 13132 done 0.59 - - 3508 - 2.47 0.088 2332 574.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.47 -
13434 844.3 8.7 641 13445 roll 0.59 - - 3505 - 2.50 0.109 3746 565.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.50 -
13494 838.1 10.1 647 13504 done 0.59 - - 3508 - 2.50 0.093 2321 -570.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.50 -
13824 809.0 8.6 660 13834 done 0.59 - - 3509 - - - 2322 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
14128 783.1 8.7 670 14138 roll 0.59 - - 3509 - 2.55 0.109 3749 559.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.52 -
14177 778.1 9.6 675 14188 done 0.59 - - 3509 - 2.50 0.090 2322 -570.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.53 -
14491 752.1 8.0 686 14501 done 0.59 - - 3500 - - - 2322 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
14791 728.8 7.6 696 14800 done 0.59 - - 3508 - - - 2322 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
15091 706.5 7.5 706 15101 roll 0.59 - - 3508 - 2.55 0.109 3750 560.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.54 -
15140 701.8 8.6 711 15152 done 0.59 - - 3509 - 2.50 0.088 2333 -566.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.55 -
15455 677.0 8.1 722 15465 roll 0.59 - - 3509 - 2.53 0.116 917 -559.7 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.50 -
15534 670.2 8.3 730 15545 done 0.59 - - 3509 - 2.45 0.089 2334 578.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.54 -
15848 644.5 8.4 741 15857 done 0.59 - - 3505 - - - 2334 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16147 620.2 7.8 751 16157 roll 0.59 - - 3509 - 2.50 0.109 3746 564.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.55 -
16246 611.1 9.4 761 16257 done 0.59 - - 3509 - 2.47 0.090 2325 -575.3 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.56 -
16567 587.6 7.3 773 16577 roll 0.59 - - 3516 - 2.50 0.113 920 -562.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.52 -
16627 583.1 8.0 779 16637 done 0.59 - - 3515 - 2.45 0.088 2333 576.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.55 -
16957 556.6 8.2 792 16968 roll 0.59 - - 3515 - 2.47 0.107 3739 569.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.54 -
17036 549.1 9.6 800 17047 done 0.59 - - 3525 - 2.47 0.094 2337 -567.6 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.53 -
17350 523.1 8.1 811 17360 done 0.59 - - 3519 - - - 2337 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
17650 498.5 8.4 821 17662 roll 0.59 - - 3519 - 2.47 0.107 3738 567.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
17751 488.2 10.1 831 17761 done 0.59 - - 3524 - 2.47 0.088 2314 -576.5 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.55 -
18072 460.0 8.8 843 18082 roll 0.59 - - 3522 - 2.45 0.105 916 -570.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.52 -
18132 454.6 9.0 849 18142 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.086 2335 579.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.53 -
18462 426.0 8.4 862 18472 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.104 3743 570.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
18531 419.4 9.5 869 18542 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.088 2340 -572.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.56 -
18852 394.9 7.2 881 18862 done 0.59 - - 3522 - - - 2335 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
19155 373.8 7.3 891 19165 done 0.59 - - 3522 - - - 2334 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
19455 351.2 7.7 901 19465 done 0.59 - - 3522 - - - 2336 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
19755 326.7 8.4 911 19765 roll 0.59 - - 3526 - 2.50 0.103 3744 563.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
19865 316.4 9.4 922 19875 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.081 2318 -582.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.58 -
20179 291.8 7.8 933 20189 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.103 3750 566.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.55 -
20258 284.4 9.2 941 20270 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.081 2328 -580.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.55 -
20572 259.4 8.2 952 20581 done 0.59 - - 3522 - - - 2327 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
20869 235.5 6.9 974 20880 done 0.59 - - 3522 - - - 2326 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
21120 219.3 6.7 999 21130 roll 0.60 - - 3522 - 2.45 0.099 917 -575.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.53 -
21250 210.6 6.3 1012 21261 done 0.63 - - 3522 - 2.45 0.083 2342 581.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.55 -
21501 193.7 6.9 1037 21512 roll 0.63 - - 3522 - 2.45 0.101 3737 569.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
21595 186.6 7.9 1046 21606 done 0.63 - - 3522 - 2.45 0.082 2317 -579.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
21846 169.1 7.1 1071 21856 done 0.63 - - 3522 - - - 2317 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
22096 153.5 5.6 1096 22106 done 0.66 - - 3522 - - - 2317 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
22346 139.6 5.7 1121 22358 roll 0.69 - - 3523 - 2.53 0.099 3743 563.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
22409 135.6 6.6 1127 22420 done 0.71 - - 3522 - 2.45 0.077 2323 -579.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
22660 119.2 6.3 1152 22671 roll 0.73 0.12 0.159 3586 533.3 2.42 0.090 918 -580.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - 14.54 14.52 -
22842 106.3 6.4 1170 22853 done 0.75 - - 3585 - 2.42 0.081 2334 585.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
23093 91.2 6.2 1195 23104 roll 0.77 - - 3585 - 2.45 0.098 3739 573.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
23214 84.2 5.4 1207 23225 done 0.81 - - 3587 - 2.42 0.080 2331 -581.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
23464 75.5 2.8 1232 23554 done 0.88 - - 3587 - - - 2331 - 224.6 82.10 0.786 1940 -5.2 0.094 - - - - - - - - 13.92
23794 50.3 7.4 1265 23805 done 0.88 - - 3587 - - - 2331 - 224.6 - - 1937 - - - - - - - - - - -
24045 29.6 7.9 1290 24056 roll 0.88 - - 3588 - 2.50 0.099 3747 566.4 224.6 - - 1936 - - - - - - - - - 14.42 -
24086 26.1 8.6 1294 24096 done 0.88 - - 3588 - 2.45 0.077 2327 -579.6 224.6 - - 1935 - - - - - - - - - 14.45 -
24303 end climb: NO_VERTICAL_VELOCITY
24304 begin surface
SM 1.72 - - - - -9.09 9.43 0.076 398 42.2 0.15 0.142 2405 9166.7 586.76 - - 466 - - - - - - - -