OKMC Mar12 * SG176 * Dive index * Mission links * Dive 130 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.05 of 150.00 AH used of 24V (80.63% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.15 of 110.00 AH used of 10V (84.41% remains)
• Surface angle -74.1 deg, depth 1.65 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -7.500 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 61 VBD -0.51 - - 177 - - - 2539 - -146.0 -42.50 - 2521 - - - - - - - - - - -
65 3.2 -6.6 7 101 roll -0.51 8.65 0.236 2336 249.6 1.95 0.063 3779 635.9 -146.0 -21.33 - 3527 -47.2 - - - - - - - 25.53 26.04 26.46
218 53.1 -30.0 30 226 done -0.51 0.08 0.198 2353 212.5 1.75 0.026 2548 -703.4 -146.0 - - 3526 - - - - - - - - 26.03 26.25 -
529 141.9 -21.7 91 536 roll -0.51 - - 2354 - 1.98 0.028 1157 -702.5 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.36 -
684 168.2 -15.7 121 692 done -0.51 - - 2347 - 2.22 0.047 2626 661.7 -146.0 - - 3526 - - - - - - - - - 26.30 -
1000 234.0 -21.0 167 1008 roll -0.51 - - 2347 - 2.10 0.028 1150 -702.9 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.47 -
1063 244.9 -16.8 173 1072 done -0.51 0.03 0.185 2347 - 2.28 0.044 2636 651.8 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - 26.25 26.39 -
1371 299.2 -16.9 204 1373 done -0.51 - - 2347 - - - 2636 - -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - - -
1674 348.5 -15.7 234 1683 roll -0.51 - - 2347 - 2.08 0.027 1160 -709.6 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.53 -
1776 362.0 -11.7 244 1785 done -0.51 - - 2348 - 2.20 0.045 2632 669.1 -146.0 - - 3526 - - - - - - - - - 26.44 -
2085 402.5 -12.6 275 2094 roll -0.51 - - 2347 - 2.12 0.028 1151 -698.6 -146.0 - - 3525 - - - - - - - - - 26.54 -
2180 413.0 -10.7 284 2187 done -0.51 - - 2344 - 2.22 0.047 2628 665.3 -146.0 - - 3526 - - - - - - - - - 26.44 -
2487 453.8 -14.0 315 2496 roll -0.51 - - 2344 - 2.10 0.027 1150 -703.8 -146.0 - - 3523 - - - - - - - - - 26.55 -
2508 456.6 -13.9 317 2513 done -0.51 0.08 0.184 2355 137.5 2.22 0.047 2629 666.2 -146.0 - - 3523 - - - - - - - - 26.32 26.44 -
2820 490.6 -10.1 348 2829 roll -0.51 0.05 0.175 2304 -1020.0 2.10 0.025 1153 -702.9 -146.0 - - 3521 - - - - - - - - 26.71 26.55 -
2854 494.2 -10.8 351 2862 done -0.51 0.12 0.122 2356 433.3 2.25 0.047 2621 652.4 -146.0 - - 3521 - - - - - - - - 26.18 26.44 -
3162 525.9 -10.7 382 3167 roll -0.51 0.05 0.177 2304 -1040.0 2.12 0.024 1144 -696.7 -146.0 - - 3519 - - - - - - - - 26.71 26.55 -
3264 539.9 -13.9 392 3274 done -0.51 0.20 0.141 2354 250.0 2.25 0.046 2635 662.7 -146.0 - - 3518 - - - - - - - - 26.17 26.44 -
3574 575.2 -11.0 423 3583 roll -0.51 - - 2354 - 2.12 0.027 1145 -702.8 -146.0 - - 3516 - - - - - - - - - 26.54 -
3626 580.1 -9.5 428 3635 done -0.51 - - 2348 - 2.25 0.047 2626 658.2 -146.0 - - 3516 - - - - - - - - - 26.41 -
3938 609.7 -9.4 454 3939 done -0.51 - - 2348 - - - 2627 - -146.0 - - 3514 - - - - - - - - - - -
4236 638.5 -9.7 469 4241 roll -0.51 - - 2348 - 2.10 0.027 1154 -701.4 -146.0 - - 3511 - - - - - - - - - 26.53 -
4275 642.3 -9.4 471 4281 done -0.51 - - 2348 - 2.28 0.048 2633 648.7 -146.0 - - 3511 - - - - - - - - - 26.39 -
4596 671.6 -8.8 487 4602 roll -0.51 - - 2348 - 2.10 0.024 1149 -706.7 -146.0 - - 3508 - - - - - - - - - 26.55 -
4657 676.4 -8.4 490 4661 done -0.51 - - 2347 - 2.25 0.047 2632 659.1 -146.0 - - 3507 - - - - - - - - - 26.37 -
4979 703.4 -8.4 506 4983 roll -0.51 - - 2348 - 2.12 0.025 1144 -701.9 -146.0 - - 3505 - - - - - - - - - 26.53 -
5033 706.8 -8.2 508 5040 done -0.51 - - 2348 - 2.28 0.048 2629 651.3 -146.0 - - 3505 - - - - - - - - - 26.36 -
5341 732.3 -7.8 524 5342 done -0.51 - - 2347 - - - 2629 - -146.0 - - 3503 - - - - - - - - - - -
5641 756.2 -8.3 539 5647 roll -0.51 - - 2347 - 2.12 0.026 1141 -701.9 -146.0 - - 3501 - - - - - - - - - 26.52 -
5673 757.8 -8.4 540 5680 done -0.51 - - 2348 - 2.28 0.047 2626 651.3 -146.0 - - 3500 - - - - - - - - - 26.34 -
5980 784.6 -8.6 556 5986 roll -0.51 - - 2347 - 2.10 0.026 1152 -701.9 -146.0 - - 3498 - - - - - - - - - 26.51 -
6029 787.9 -8.5 558 6033 done -0.51 - - 2347 - 2.25 0.047 2633 658.2 -146.0 - - 3498 - - - - - - - - - 26.32 -
6335 813.6 -8.2 573 6341 roll -0.51 - - 2348 - 2.12 0.026 1146 -701.4 -146.0 - - 3496 - - - - - - - - - 26.51 -
6395 818.5 -8.1 576 6399 done -0.51 - - 2347 - 2.28 0.049 2628 650.0 -146.0 - - 3496 - - - - - - - - - 26.31 -
6717 843.6 -7.7 592 6721 roll -0.51 - - 2348 - 2.12 0.026 1152 -696.2 -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - 26.50 -
6752 845.4 -7.7 593 6760 done -0.51 - - 2348 - 2.30 0.049 2630 642.6 -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - 26.29 -
7060 868.9 -7.0 609 7065 roll -0.51 - - 2348 - 2.10 0.026 1148 -705.7 -146.0 - - 3492 - - - - - - - - - 26.49 -
7099 871.8 -7.1 611 7105 done -0.51 - - 2348 - 2.28 0.049 2626 648.2 -146.0 - - 3492 - - - - - - - - - 26.27 -
7419 895.2 -7.6 627 7424 roll -0.51 - - 2347 - 2.12 0.026 1145 -698.6 -146.0 - - 3490 - - - - - - - - - 26.47 -
7459 898.3 -7.7 629 7466 done -0.51 - - 2347 - 2.28 0.049 2634 653.1 -146.0 - - 3490 - - - - - - - - - 26.26 -
7779 921.9 -7.5 645 7785 roll -0.51 - - 2348 - 2.15 0.026 1150 -690.2 -146.0 - - 3488 - - - - - - - - - 26.46 -
7807 923.3 -7.3 646 7811 done -0.51 - - 2348 - 2.28 0.049 2625 646.9 -146.0 - - 3488 - - - - - - - - - 26.25 -
8115 946.3 -7.4 661 8116 done -0.51 - - 2348 - - - 2625 - -146.0 - - 3486 - - - - - - - - - - -
8414 968.8 -7.5 676 8420 roll -0.51 - - 2348 - 2.12 0.027 1145 -698.1 -146.0 - - 3485 - - - - - - - - - 26.45 -
8476 973.4 -7.8 679 8480 done -0.51 - - 2347 - 2.30 0.049 2628 644.8 -146.0 - - 3485 - - - - - - - - - 26.22 -
8692 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8692 begin apogee
8698 990.1 -7.8 690 8827 done -0.17 0.32 0.111 2462 359.4 0.12 0.103 2533 -791.7 - 120.97 1.739 2929 -4.6 0.282 - - - - - - 26.08 24.57 23.52
8828 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8828 begin climb
8830 994.4 - 696 8979 roll 0.51 0.60 0.051 2710 413.3 2.47 0.034 1060 -596.4 146.0 138.10 1.702 2332 -4.3 0.272 - - - - - - 24.86 23.99 22.83
9017 984.1 12.5 706 9024 done 0.51 0.17 0.181 2669 -241.2 2.38 0.047 2514 610.9 146.0 - - 2327 - - - - - - - - 24.42 24.63 -
9338 942.8 12.8 722 9342 roll 0.51 - - 2669 - 1.98 0.057 3773 635.9 146.0 - - 2322 - - - - - - - - - 25.69 -
9367 939.8 12.9 723 9370 done 0.51 - - 2678 - 1.95 0.026 2456 -675.4 146.0 - - 2322 - - - - - - - - - 25.89 -
9679 896.4 13.3 739 9685 roll 0.51 - - 2678 - 2.05 0.054 3767 639.5 146.0 - - 2319 - - - - - - - - - 25.94 -
9708 893.6 13.3 740 9712 done 0.51 0.10 0.225 2668 -100.0 1.92 0.025 2451 -685.4 146.0 - - 2319 - - - - - - - - 25.76 26.13 -
10014 854.3 12.2 755 10020 roll 0.51 - - 2674 - 2.05 0.033 1051 -682.9 146.0 - - 2318 - - - - - - - - - 26.17 -
10067 849.5 12.4 757 10075 done 0.51 - - 2674 - 2.28 0.047 2516 642.5 146.0 - - 2317 - - - - - - - - - 26.09 -
10375 808.5 12.4 773 10376 done 0.51 - - 2674 - - - 2517 - 146.0 - - 2316 - - - - - - - - - - -
10674 772.4 12.0 788 10680 roll 0.51 - - 2685 - 2.17 0.032 1046 -677.9 146.0 - - 2316 - - - - - - - - - 26.26 -
10748 765.5 11.5 791 10755 done 0.51 0.08 0.202 2670 -187.5 2.28 0.047 2519 646.1 146.0 - - 2315 - - - - - - - - 26.02 26.16 -
11054 729.5 11.1 807 11058 roll 0.51 - - 2670 - 1.90 0.056 3764 655.3 146.0 - - 2315 - - - - - - - - - 26.11 -
11098 725.1 11.6 809 11102 done 0.51 - - 2679 - 1.90 0.025 2449 -692.1 146.0 - - 2315 - - - - - - - - - 26.36 -
11411 689.1 10.5 825 11416 roll 0.51 - - 2679 - 2.03 0.054 3766 648.8 146.0 - - 2314 - - - - - - - - - 26.13 -
11458 684.1 11.5 827 11462 done 0.51 0.10 0.220 2668 -110.0 1.90 0.024 2446 -694.7 146.0 - - 2313 - - - - - - - - 25.99 26.40 -
11770 651.9 10.0 843 11771 done 0.51 - - 2668 - - - 2442 - 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - - -
12071 619.4 10.9 858 12073 done 0.51 - - 2668 - - - 2442 - 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - - -
12370 585.6 10.9 879 12379 roll 0.51 - - 2678 - 2.05 0.033 1052 -678.0 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.32 -
12395 583.3 10.6 881 12403 done 0.51 - - 2678 - 2.25 0.045 2522 653.3 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.22 -
12701 551.6 9.7 912 12705 roll 0.51 - - 2678 - 1.90 0.054 3763 653.2 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.13 -
12788 541.7 11.9 920 12797 done 0.51 0.10 0.214 2664 -140.0 1.88 0.022 2439 -704.3 146.0 - - 2312 - - - - - - - - 26.06 26.48 -
13097 513.0 9.3 951 13106 roll 0.51 - - 2675 - 2.00 0.033 1055 -692.0 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.32 -
13189 504.8 9.0 960 13198 done 0.51 - - 2675 - 2.25 0.045 2526 653.8 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.22 -
13500 474.3 10.0 991 13509 roll 0.51 - - 2686 - 2.15 0.033 1053 -685.1 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.32 -
13544 470.6 8.8 995 13552 done 0.51 0.10 0.184 2662 -240.0 2.25 0.043 2527 655.1 146.0 - - 2311 - - - - - - - - 26.01 26.24 -
13852 444.0 9.3 1026 13856 roll 0.51 0.05 0.174 2708 920.0 1.88 0.050 3764 658.0 146.0 - - 2311 - - - - - - - - 26.63 26.13 -
13917 436.4 13.1 1032 13924 done 0.51 0.20 0.181 2664 -220.0 1.88 0.022 2435 -706.9 146.0 - - 2311 - - - - - - - - 25.79 26.52 -
14224 412.0 6.9 1063 14245 roll 0.53 0.08 0.135 2711 587.5 2.05 0.050 3766 649.3 164.2 13.65 1.292 2260 -3.7 0.128 - - - - - - 26.60 26.15 24.98
14311 402.4 13.2 1071 14318 done 0.53 0.17 0.181 2675 -211.8 1.90 0.023 2439 -698.4 164.2 - - 2259 - - - - - - - - 25.72 26.23 -
14618 373.7 9.2 1102 14619 done 0.53 - - 2675 - - - 2438 - 164.2 - - 2258 - - - - - - - - - - -
14921 347.6 7.5 1132 14930 roll 0.53 - - 2675 - 2.03 0.050 3768 655.2 165.2 - - 2258 - - - - - - - - - 26.09 -
14962 343.8 8.8 1136 14966 done 0.53 - - 2684 - 1.90 0.024 2431 -703.7 165.2 - - 2258 - - - - - - - - - 26.38 -
15268 319.0 7.3 1166 15278 done 0.54 - - 2685 - - - 2427 - 171.8 8.77 1.161 2227 -3.5 0.104 - - - - - - - - 25.08
15578 292.7 8.3 1197 15588 roll 0.54 - - 2685 - 2.05 0.049 3765 652.7 171.8 - - 2227 - - - - - - - - - 26.09 -
15611 289.1 10.2 1200 15620 done 0.54 0.08 0.213 2678 -87.5 1.90 0.024 2425 -705.3 171.8 - - 2227 - - - - - - - - 26.09 26.35 -
15920 262.6 8.5 1231 15929 roll 0.54 - - 2678 - 2.05 0.049 3771 656.6 171.8 - - 2227 - - - - - - - - - 26.15 -
15972 257.5 10.3 1236 15981 done 0.54 - - 2687 - 1.88 0.024 2431 -712.8 171.8 - - 2227 - - - - - - - - - 26.41 -
16283 234.8 6.3 1267 16323 roll 0.58 0.05 0.181 2728 820.0 2.10 0.047 3767 636.2 207.1 32.28 1.182 2085 -4.4 0.094 - - - - - - 26.57 25.73 24.79
16339 230.4 8.7 1272 16346 done 0.58 0.17 0.166 2690 -223.5 1.95 0.024 2434 -683.6 207.1 - - 2084 - - - - - - - - 25.63 25.86 -
16645 205.2 7.3 1303 16656 roll 0.59 - - 2699 - 2.12 0.035 1048 -653.8 211.8 5.30 0.973 2064 -3.8 0.086 - - - - - - - 26.07 24.91
16712 200.7 7.0 1309 16735 done 0.61 - - 2699 - 2.25 0.041 2522 655.1 227.0 14.75 1.118 2002 -4.2 0.081 - - - - - - - 26.02 24.82
17041 172.9 8.3 1372 17047 roll 0.61 - - 2699 - 1.90 0.050 3766 654.7 227.0 - - 2000 - - - - - - - - - 26.01 -
17090 167.8 9.9 1381 17097 done 0.61 - - 2706 - 1.90 0.024 2439 -698.4 227.0 - - 2000 - - - - - - - - - 26.21 -
17401 140.0 8.9 1442 17408 roll 0.61 - - 2714 - 2.05 0.034 1048 -678.5 227.0 - - 2000 - - - - - - - - - 26.25 -
17516 130.4 8.2 1464 17523 done 0.61 0.08 0.172 2696 -225.0 2.22 0.041 2523 664.4 227.0 - - 1999 - - - - - - - - 26.12 26.24 -
17828 106.9 6.3 1525 17854 roll 0.65 0.10 0.107 2761 650.0 2.25 0.032 1053 -653.3 262.8 15.52 0.921 1855 -9.3 0.116 - - - - - - 26.50 26.18 25.27
17912 100.0 9.0 1540 17919 done 0.65 0.17 0.136 2708 -311.8 2.22 0.040 2526 663.5 262.8 - - 1852 - - - - - - - - 25.94 26.14 -
18224 76.9 6.2 1601 18250 roll 0.70 0.10 0.107 2778 700.0 2.25 0.033 1051 -655.6 300.8 15.48 0.295 1699 -9.9 0.277 - - - - - - 26.41 26.25 25.69
18313 69.0 9.0 1617 18321 done 0.70 0.17 0.131 2724 -317.6 2.22 0.040 2526 664.4 300.8 - - 1695 - - - - - - - - 26.01 26.22 -
18626 44.0 7.6 1678 18633 roll 0.70 0.05 0.179 2775 1020.0 2.17 0.031 1052 -679.3 300.8 - - 1695 - - - - - - - - 26.51 26.32 -
18680 38.8 10.2 1688 18688 done 0.70 0.17 0.130 2721 -317.6 2.20 0.039 2526 670.0 300.8 - - 1695 - - - - - - - - 26.10 26.32 -
18993 16.4 6.9 1749 19008 roll 0.72 0.10 0.107 2801 800.0 2.17 0.033 1054 -678.3 317.7 6.53 0.168 1628 -10.3 0.108 - - - - - - 26.55 26.39 25.92
19111 5.6 8.5 1771 19118 done 0.72 0.22 0.137 2732 -313.6 2.20 0.041 2525 668.6 317.7 - - 1624 - - - - - - - - 26.07 26.36 -
19129 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19129 begin surface coast
19171 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19171 begin surface
SM 2.38 - - - - -7.14 6.28 0.034 193 -404.3 0.15 0.084 2663 920.0 375.06 20.98 0.132 1397 -10.8 0.020 - - - - - -