OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 130 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 31.61 of 150.00 AH used of 24V (78.93% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.36 of 110.00 AH used of 10V (81.49% remains)
• Surface angle -69.4 deg, depth 1.65 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -6.600 cm/s
• VBD pumped to 425.10 (SM_CC=425)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 19
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 68 VBD -0.55 - - 111 - - - 2314 - -146.6 -47.25 - 2478 - - - - - - - - - - -
72 3.1 -5.6 8 115 done -0.55 9.73 0.229 2535 249.1 - - 2314 - -146.6 -28.20 - 3568 -38.7 - - - - - - - 25.45 - 26.52
429 57.2 -16.5 56 434 roll -0.55 - - 2528 - 2.17 0.049 3719 647.5 -146.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.18 -
481 64.3 -16.4 58 487 done -0.55 - - 2528 - 1.98 0.018 2291 -721.2 -146.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.50 -
796 113.9 -13.5 74 797 done -0.55 - - 2528 - - - 2288 - -146.6 - - 3569 - - - - - - - - - - -
1096 149.4 -11.3 89 1097 done -0.55 - - 2528 - - - 2289 - -146.6 - - 3569 - - - - - - - - - - -
1397 179.2 -9.8 104 1402 roll -0.55 - - 2528 - 2.20 0.041 3717 649.1 -146.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.36 -
1434 181.7 -10.0 105 1440 done -0.55 - - 2528 - 1.92 0.017 2304 -735.9 -146.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.69 -
1740 214.1 -10.4 121 1741 done -0.55 - - 2528 - - - 2302 - -146.6 - - 3569 - - - - - - - - - - -
2042 243.2 -9.2 136 2047 roll -0.55 - - 2528 - 2.17 0.042 3730 658.1 -146.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.38 -
2086 247.1 -8.9 138 2091 done -0.55 - - 2528 - 1.90 0.017 2327 -738.4 -146.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.72 -
2409 272.8 -7.8 154 2414 roll -0.55 - - 2528 - 1.92 0.024 961 -711.5 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.58 -
2441 274.6 -8.0 155 2447 done -0.55 - - 2528 - 1.98 0.027 2325 688.9 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.55 -
2754 303.2 -9.8 171 2759 roll -0.55 - - 2528 - 2.10 0.044 3718 663.3 -146.6 - - 3572 - - - - - - - - - 26.38 -
2811 307.4 -9.7 173 2818 done -0.55 - - 2528 - 1.92 0.018 2314 -731.2 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.71 -
3117 338.7 -9.5 189 3118 done -0.55 - - 2528 - - - 2314 - -146.6 - - 3566 - - - - - - - - - - -
3419 364.1 -8.2 204 3420 done -0.55 - - 2528 - - - 2315 - -146.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
3720 388.5 -8.4 219 3726 roll -0.55 - - 2528 - 2.15 0.044 3717 652.1 -146.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.37 -
3818 394.9 -7.3 223 3825 done -0.55 - - 2528 - 1.90 0.019 2334 -727.9 -146.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.70 -
4124 415.3 -6.3 239 4130 roll -0.55 - - 2528 - 1.95 0.025 955 -707.2 -146.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.57 -
4167 418.3 -6.7 241 4173 done -0.55 - - 2528 - 2.00 0.028 2321 683.0 -146.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.53 -
4490 440.4 -7.1 257 4495 roll -0.55 - - 2528 - 2.12 0.045 3720 659.9 -146.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.35 -
4577 446.4 -7.2 261 4582 done -0.55 - - 2528 - 1.92 0.019 2323 -727.6 -146.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.70 -
4895 467.0 -5.9 277 4897 done -0.55 - - 2528 - - - 2324 - -146.6 - - 3559 - - - - - - - - - - -
5196 487.3 -7.8 292 5202 roll -0.55 - - 2528 - 2.15 0.044 3721 649.8 -146.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.34 -
5241 491.2 -8.2 294 5247 done -0.55 - - 2528 - 1.95 0.019 2316 -720.5 -146.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.72 -
5565 518.3 -7.5 310 5570 roll -0.55 - - 2528 - 2.17 0.045 3728 650.7 -146.6 - - 3557 - - - - - - - - - 26.33 -
5628 522.3 -6.7 313 5633 done -0.55 - - 2528 - 1.98 0.020 2316 -713.1 -146.6 - - 3556 - - - - - - - - - 26.71 -
5951 538.3 -4.8 329 5956 roll -0.55 - - 2528 - 1.92 0.025 960 -706.2 -146.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.55 -
6035 543.0 -5.6 333 6040 done -0.55 - - 2528 - 2.00 0.028 2324 682.0 -146.6 - - 3555 - - - - - - - - - 26.51 -
6358 566.5 -8.0 349 6363 roll -0.55 - - 2528 - 2.15 0.046 3738 657.7 -146.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.31 -
6411 570.0 -8.0 351 6416 done -0.55 - - 2528 - 1.95 0.020 2317 -728.7 -146.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.70 -
6724 592.6 -6.5 367 6730 roll -0.55 - - 2528 - 1.95 0.024 964 -693.8 -146.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.54 -
6793 596.7 -6.3 370 6799 done -0.55 - - 2528 - 2.00 0.028 2325 680.5 -146.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.48 -
7123 615.2 -5.6 382 7128 roll -0.55 - - 2528 - 1.95 0.024 970 -694.9 -146.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.54 -
7141 615.2 -5.6 382 7146 done -0.55 - - 2527 - 2.00 0.028 2335 682.5 -146.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.48 -
7459 637.6 -7.1 393 7464 roll -0.55 - - 2527 - 1.98 0.024 965 -691.9 -146.6 - - 3547 - - - - - - - - - 26.52 -
7476 637.6 -7.1 393 7481 done -0.55 - - 2527 - 2.03 0.028 2332 673.4 -146.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.46 -
7795 662.0 -7.2 404 7800 roll -0.55 - - 2528 - 2.15 0.047 3732 651.2 -146.6 - - 3544 - - - - - - - - - 26.25 -
7847 664.3 -7.1 405 7852 done -0.55 - - 2527 - 1.95 0.021 2318 -725.1 -146.6 - - 3544 - - - - - - - - - 26.67 -
8163 686.1 -6.3 416 8168 roll -0.55 - - 2528 - 1.95 0.032 965 -693.8 -146.6 - - 3542 - - - - - - - - - 26.22 -
8310 694.5 -6.7 420 8316 done -0.55 - - 2527 - 2.00 0.029 2324 679.5 -146.6 - - 3541 - - - - - - - - - 26.44 -
8617 717.8 -7.3 431 8622 roll -0.55 - - 2527 - 1.98 0.025 973 -682.3 -146.6 - - 3539 - - - - - - - - - 26.49 -
8639 717.8 -7.3 431 8645 done -0.55 - - 2528 - 2.00 0.030 2324 675.5 -146.6 - - 3539 - - - - - - - - - 26.08 -
8955 739.8 -5.9 442 8960 roll -0.55 - - 2527 - 1.98 0.027 971 -683.3 -146.6 - - 3537 - - - - - - - - - 26.04 -
8998 741.8 -5.7 443 9003 done -0.55 - - 2527 - 2.00 0.028 2329 679.0 -146.6 - - 3536 - - - - - - - - - 26.42 -
9323 760.8 -5.9 454 9328 roll -0.55 - - 2527 - 1.98 0.026 967 -687.9 -146.6 - - 3535 - - - - - - - - - 26.46 -
9376 763.2 -6.3 455 9381 done -0.55 - - 2527 - 2.03 0.029 2329 670.9 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - 26.40 -
9690 786.8 -7.5 466 9695 roll -0.55 - - 2527 - 1.98 0.026 976 -683.3 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - 26.46 -
9727 789.4 -7.5 467 9733 done -0.55 - - 2528 - 2.00 0.029 2329 676.5 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - 26.39 -
10059 811.0 -6.1 478 10064 roll -0.55 - - 2527 - 2.00 0.028 969 -680.0 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - 26.43 -
10106 813.0 -5.8 479 10112 done -0.55 - - 2527 - 2.03 0.036 2327 669.0 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - 26.11 -
10428 831.6 -5.7 490 10433 roll -0.55 - - 2527 - 1.98 0.027 976 -682.3 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - 25.10 -
10494 835.5 -5.8 492 10500 done -0.55 - - 2527 - 2.03 0.036 2329 666.5 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - 25.10 -
10825 854.7 -5.8 503 10831 roll -0.55 - - 2527 - 2.00 0.027 971 -679.0 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - 26.41 -
10898 858.4 -5.7 505 10903 done -0.55 - - 2527 - 2.03 0.029 2330 669.5 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - 26.35 -
11224 877.4 -5.9 516 11229 roll -0.55 - - 2527 - 2.00 0.034 970 -680.0 -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - 26.06 -
11296 881.5 -6.2 518 11302 done -0.55 - - 2526 - 2.05 0.030 2334 665.4 -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - 26.32 -
11623 905.2 -7.5 529 11628 roll -0.55 - - 2527 - 2.00 0.028 976 -679.0 -146.6 - - 3525 - - - - - - - - - 26.09 -
11699 910.3 -7.7 531 11705 done -0.55 - - 2527 - 2.00 0.030 2330 677.0 -146.6 - - 3524 - - - - - - - - - 26.32 -
12020 934.6 -7.0 542 12026 roll -0.55 - - 2527 - 1.98 0.027 973 -685.4 -146.6 - - 3523 - - - - - - - - - 26.37 -
12123 940.8 -6.6 545 12128 done -0.55 - - 2527 - 2.03 0.031 2324 665.5 -146.6 - - 3522 - - - - - - - - - 25.92 -
12448 960.0 -5.6 556 12454 roll -0.55 - - 2527 - 2.00 0.028 971 -676.5 -146.6 - - 3522 - - - - - - - - - 26.34 -
12521 963.4 -5.5 558 12526 done -0.55 - - 2527 - 2.03 0.030 2332 670.4 -146.6 - - 3522 - - - - - - - - - 26.28 -
12846 981.7 -5.6 569 12851 roll -0.55 - - 2527 - 2.00 0.028 969 -681.5 -146.6 - - 3521 - - - - - - - - - 26.32 -
12948 987.0 -5.6 572 12954 done -0.55 - - 2527 - 2.03 0.030 2328 669.5 -146.6 - - 3520 - - - - - - - - - 26.27 -
12999 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12999 begin apogee
13005 990.2 -5.4 574 13137 done -0.32 0.25 0.090 2619 368.0 - - 2328 - - 125.68 1.337 2967 -4.4 0.351 - - - - - - 26.29 - 23.54
13138 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13138 begin climb
13141 996.3 - 578 13288 roll 0.55 0.77 0.052 2911 379.2 2.33 0.033 971 -582.4 146.6 134.93 1.251 2363 -4.5 0.384 - - - - - - 24.79 23.92 22.81
13398 981.3 10.3 587 13403 done 0.55 - - 2911 - 2.10 0.031 2303 634.3 146.6 - - 2353 - - - - - - - - - 25.20 -
13732 945.3 10.9 598 13738 roll 0.55 - - 2911 - 2.20 0.047 3698 634.1 146.6 - - 2349 - - - - - - - - - 25.93 -
13900 925.6 12.8 603 13906 done 0.55 - - 2920 - 2.00 0.029 2357 -670.5 146.6 - - 2348 - - - - - - - - - 26.22 -
14219 890.1 10.1 614 14225 roll 0.55 - - 2930 - 2.10 0.034 956 -667.1 146.6 - - 2346 - - - - - - - - - 26.23 -
14276 886.6 10.1 615 14285 done 0.55 0.12 0.151 2898 -266.7 2.03 0.031 2309 666.5 146.6 - - 2346 - - - - - - - - 26.00 26.25 -
14584 853.6 10.2 626 14590 roll 0.55 - - 2898 - 2.17 0.053 3696 639.2 146.6 - - 2345 - - - - - - - - - 26.10 -
14647 846.2 10.9 628 14653 done 0.55 - - 2907 - 2.00 0.029 2353 -671.5 146.6 - - 2345 - - - - - - - - - 26.41 -
14982 808.8 11.3 639 14987 roll 0.55 - - 2916 - 2.08 0.034 958 -670.7 146.6 - - 2344 - - - - - - - - - 26.31 -
15024 804.6 11.6 640 15029 done 0.55 - - 2916 - 2.00 0.031 2300 671.0 146.6 - - 2344 - - - - - - - - - 26.33 -
15349 766.1 11.4 651 15354 roll 0.55 - - 2916 - 2.20 0.053 3703 637.7 146.6 - - 2344 - - - - - - - - - 25.26 -
15398 761.9 11.4 652 15403 done 0.55 - - 2925 - 2.00 0.030 2356 -673.5 146.6 - - 2344 - - - - - - - - - 26.44 -
15716 727.7 9.7 663 15717 done 0.55 - - 2925 - - - 2355 - 146.6 - - 2343 - - - - - - - - - - -
16017 699.2 9.8 673 16022 roll 0.55 - - 2925 - 2.15 0.047 3707 628.8 146.6 - - 2343 - - - - - - - - - 26.17 -
16184 682.1 11.2 678 16189 done 0.55 0.12 0.184 2902 -191.7 2.00 0.029 2354 -676.5 146.6 - - 2343 - - - - - - - - 26.00 26.46 -
16504 650.6 9.6 689 16509 roll 0.55 - - 2902 - 2.12 0.048 3699 634.4 146.6 - - 2342 - - - - - - - - - 26.14 -
16567 643.5 10.3 691 16572 done 0.55 - - 2912 - 2.00 0.030 2356 -671.5 146.6 - - 2342 - - - - - - - - - 26.46 -
16902 604.0 12.1 702 16907 roll 0.55 - - 2922 - 2.08 0.034 958 -672.1 146.6 - - 2341 - - - - - - - - - 26.30 -
16929 604.0 12.1 702 16937 done 0.55 - - 2921 - 2.00 0.030 2304 673.0 146.6 - - 2341 - - - - - - - - - 26.33 -
17235 566.7 10.0 718 17241 roll 0.55 - - 2922 - 2.20 0.047 3703 635.9 146.6 - - 2341 - - - - - - - - - 26.13 -
17328 558.4 10.0 722 17334 done 0.55 0.12 0.176 2900 -183.3 2.00 0.028 2355 -674.0 146.6 - - 2340 - - - - - - - - 26.02 26.48 -
17642 534.2 7.4 738 17647 roll 0.55 - - 2900 - 2.12 0.047 3706 637.3 146.6 - - 2341 - - - - - - - - - 26.12 -
17734 526.9 8.9 742 17739 done 0.55 - - 2907 - 2.00 0.026 2350 -678.0 146.6 - - 2341 - - - - - - - - - 26.48 -
18047 497.8 9.7 758 18052 roll 0.55 - - 2907 - 2.12 0.047 3699 636.3 146.6 - - 2341 - - - - - - - - - 26.10 -
18139 489.1 10.5 762 18146 done 0.55 - - 2917 - 2.05 0.028 2295 -684.9 146.6 - - 2341 - - - - - - - - - 26.44 -
18454 463.9 6.7 778 18459 roll 0.55 - - 2927 - 2.05 0.033 910 -675.6 146.6 - - 2341 - - - - - - - - - 26.29 -
18506 461.2 6.2 780 18522 done 0.56 - - 2927 - 2.08 0.029 2311 673.6 160.3 9.55 1.025 2309 -3.4 0.162 - - - - - - - 26.32 24.90
18840 436.5 7.6 797 18846 roll 0.56 - - 2927 - 2.15 0.045 3705 648.4 160.3 - - 2305 - - - - - - - - - 26.20 -
19049 416.3 10.2 807 19055 done 0.56 0.15 0.166 2896 -206.7 2.05 0.025 2296 -687.3 160.3 - - 2305 - - - - - - - - 26.00 26.43 -
19368 390.5 7.3 823 19373 roll 0.56 - - 2896 - 2.20 0.044 3703 639.5 160.3 - - 2304 - - - - - - - - - 26.20 -
19526 379.3 7.9 830 19533 done 0.56 - - 2905 - 2.05 0.024 2287 -690.7 160.3 - - 2305 - - - - - - - - - 26.51 -
19832 357.9 6.3 846 19844 done 0.56 - - 2905 - - - 2287 - 170.2 10.32 0.930 2274 -3.0 0.124 - - - - - - - - 25.10
20133 337.2 7.3 861 20138 roll 0.56 - - 2906 - 2.20 0.044 3695 640.0 170.2 - - 2266 - - - - - - - - - 26.20 -
20190 333.4 8.1 863 20198 done 0.56 - - 2916 - 2.03 0.024 2291 -691.6 170.2 - - 2265 - - - - - - - - - 26.43 -
20496 305.9 8.9 879 20502 roll 0.56 - - 2924 - 2.00 0.030 924 -683.5 170.2 - - 2265 - - - - - - - - - 26.36 -
20550 301.9 8.9 881 20555 done 0.56 - - 2925 - 2.05 0.027 2305 673.7 170.2 - - 2265 - - - - - - - - - 26.39 -
20863 274.9 7.6 897 20868 roll 0.56 - - 2924 - 2.12 0.044 3691 653.8 170.2 - - 2266 - - - - - - - - - 26.25 -
20940 269.8 8.0 900 20948 done 0.56 0.12 0.166 2901 -191.7 2.00 0.022 2285 -703.0 170.2 - - 2266 - - - - - - - - 26.11 26.52 -
21246 249.6 6.3 916 21266 roll 0.56 - - 2911 - 2.03 0.028 932 -666.5 180.4 10.85 0.832 2223 -4.0 0.128 - - - - - - - 26.41 25.25
21298 246.8 6.4 918 21305 done 0.57 - - 2909 - 2.03 0.026 2312 679.8 185.8 1.17 0.229 2211 -10.3 1.189 - - - - - - - 26.32 25.49
21613 221.0 8.2 934 21618 roll 0.57 - - 2910 - 2.10 0.043 3692 657.1 185.8 - - 2217 - - - - - - - - - 26.23 -
21739 209.9 9.0 940 21744 done 0.57 - - 2920 - 2.00 0.022 2286 -703.0 185.8 - - 2218 - - - - - - - - - 26.50 -
22062 184.7 7.4 956 22068 roll 0.57 - - 2920 - 2.17 0.043 3700 651.6 185.8 - - 2218 - - - - - - - - - 26.27 -
22090 182.7 7.6 957 22096 done 0.57 - - 2930 - 2.00 0.022 2292 -704.0 185.8 1.17 0.221 2209 -7.7 0.684 - - - - - - - 26.53 25.27
22410 160.8 5.5 973 22450 done 0.58 - - 2930 - - - 2292 - 220.9 34.60 0.666 2057 -4.4 0.114 - - - - - - - - 25.20
22749 138.0 7.1 990 22755 roll 0.58 - - 2930 - 2.17 0.043 3697 647.5 220.9 - - 2056 - - - - - - - - - 26.13 -
22859 129.6 8.0 995 22865 done 0.58 0.12 0.158 2907 -191.7 2.00 0.022 2302 -697.5 220.9 - - 2056 - - - - - - - - 26.03 26.39 -
23178 107.9 7.0 1011 23183 roll 0.58 - - 2907 - 2.15 0.042 3696 648.4 220.9 - - 2056 - - - - - - - - - 26.25 -
23265 102.3 6.8 1015 23271 done 0.58 - - 2913 - 2.00 0.021 2287 -704.5 220.9 - - 2056 - - - - - - - - - 26.49 -
23584 88.2 4.0 1031 23624 roll 0.61 - - 2913 - 2.05 0.028 926 -663.9 307.7 34.40 0.322 1715 -9.9 0.292 - - - - - - - 26.29 25.57
23703 82.5 5.8 1036 23723 done 0.63 - - 2913 - 2.03 0.024 2313 683.3 335.5 11.95 0.301 1599 -9.7 0.286 - - - - - - - 26.29 25.44
24032 62.5 6.1 1053 24045 roll 0.63 - - 2912 - 2.12 0.043 3698 653.3 351.3 7.28 0.252 1535 -8.8 0.235 - - - - - - - 26.23 25.43
24074 59.6 6.5 1055 24083 done 0.63 - - 2913 - 1.98 0.021 2303 -704.5 355.2 2.47 0.237 1520 -6.1 0.164 - - - - - - - 26.43 25.39
24386 39.9 6.1 1078 24399 roll 0.64 - - 2913 - 2.08 0.028 918 -665.9 370.3 7.10 0.207 1458 -8.7 0.181 - - - - - - - 26.39 25.55
24432 37.1 6.0 1082 24449 done 0.65 - - 2913 - 2.00 0.024 2298 690.0 389.4 8.57 0.203 1380 -9.1 0.179 - - - - - - - 26.41 25.63
24755 18.8 6.1 1124 24769 roll 0.65 - - 2913 - 2.20 0.042 3700 637.3 406.3 7.50 0.163 1308 -9.6 0.119 - - - - - - - 26.28 25.68
24787 16.7 6.7 1129 24795 done 0.65 - - 2913 - 2.00 0.019 2287 -706.5 406.3 - - 1312 - - - - - - - - - 26.53 -
25011 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25011 begin surface coast
25056 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25056 begin surface
SM 2.47 - - - - -8.03 7.00 0.026 116 -399.6 - - 2288 - 425.10 7.65 0.129 1232 -10.5 0.020 - - - - - -