OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 129 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 24.04 of 150.00 AH used of 24V (83.98% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.68 of 110.00 AH used of 10V (79.39% remains)
• Surface angle -68.9 deg, depth 1.69 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 499.92, SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 17
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 94 VBD -0.56 - - 108 - - - 1926 - -146.0 -73.38 - 3113 - - - - - - - - - - -
97 6.2 -11.0 10 123 roll -0.56 9.80 0.228 2614 255.7 2.15 0.041 483 -671.2 -146.0 -5.20 - 3438 -62.5 - - - - - - - - - -
365 95.4 -18.8 58 373 done -0.56 - - 2606 - 2.03 0.019 1876 686.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
443 111.2 -21.2 71 452 roll -0.56 - - 2605 - 2.05 0.026 487 -677.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
501 122.2 -19.0 80 510 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.021 1933 682.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
580 136.8 -18.4 93 588 done -0.56 - - 2600 - - - 1934 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
658 151.6 -17.9 106 666 done -0.56 - - 2600 - - - 1934 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
737 164.5 -15.8 119 746 done -0.56 - - 2600 - - - 1934 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
815 177.8 -17.1 132 824 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.027 477 -677.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
844 182.6 -16.5 136 853 done -0.56 - - 2590 - 2.22 0.020 2011 691.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
923 194.2 -15.0 149 931 roll -0.56 - - 2582 - 1.85 0.031 3267 678.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
972 201.8 -14.4 156 977 done -0.56 0.12 0.161 2615 275.0 1.67 0.017 2031 -740.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1306 241.9 -11.7 187 1310 roll -0.56 - - 2615 - 2.22 0.028 487 -695.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1412 254.8 -11.7 196 1417 done -0.56 - - 2609 - 2.30 0.020 2089 696.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1738 292.6 -10.6 226 1742 roll -0.56 - - 2609 - 2.33 0.026 487 -687.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1790 298.3 -11.0 230 1794 done -0.56 - - 2603 - 2.20 0.019 2026 699.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2118 328.0 -8.6 260 2122 roll -0.56 - - 2603 - 2.25 0.027 475 -689.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2157 331.5 -8.5 263 2161 done -0.56 - - 2603 - 2.17 0.020 1996 700.9 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2484 358.0 -8.4 293 2487 roll -0.56 - - 2603 - 1.85 0.033 3266 686.5 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2546 363.0 -7.9 298 2553 done -0.56 - - 2603 - 1.77 0.018 1977 -728.2 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2872 389.2 -8.4 329 2876 roll -0.56 - - 2603 - 2.15 0.030 489 -692.1 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2973 398.9 -9.7 337 2980 done -0.56 - - 2603 - 2.10 0.021 1951 696.2 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3299 428.1 -9.4 368 3303 roll -0.56 - - 2603 - 1.92 0.034 3267 685.4 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3329 430.7 -9.3 370 3336 done -0.56 - - 2603 - 1.88 0.018 1935 -708.5 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3654 457.9 -8.0 401 3658 roll -0.56 - - 2603 - 1.98 0.033 3271 674.7 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3679 459.7 -8.1 403 3682 done -0.56 - - 2603 - 1.85 0.019 1948 -715.1 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
4010 486.2 -7.9 434 4015 roll -0.56 - - 2603 - 2.15 0.030 484 -680.9 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4102 493.9 -8.3 442 4106 done -0.56 - - 2603 - 2.08 0.021 1930 695.2 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4425 520.2 -8.3 461 4430 roll -0.56 - - 2603 - 1.98 0.034 3258 670.7 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4480 525.3 -8.7 463 4484 done -0.56 - - 2603 - 1.88 0.020 1933 -704.8 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4804 552.7 -8.7 479 4808 roll -0.56 - - 2603 - 2.10 0.031 491 -686.7 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4903 561.8 -8.7 483 4911 done -0.56 - - 2603 - 2.08 0.021 1931 692.3 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5221 585.8 -7.5 499 5226 roll -0.56 - - 2603 - 2.00 0.035 3267 668.0 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5289 591.0 -7.3 502 5293 done -0.56 - - 2603 - 1.88 0.019 1930 -711.2 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5623 615.1 -7.1 518 5627 roll -0.56 - - 2603 - 2.12 0.031 493 -677.8 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5670 618.6 -7.7 520 5675 done -0.56 - - 2603 - 2.12 0.021 1944 684.4 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6004 642.2 -7.0 536 6007 roll -0.56 - - 2603 - 1.95 0.037 3260 674.9 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6032 644.4 -7.1 537 6036 done -0.56 - - 2603 - 1.88 0.021 1934 -705.3 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6360 667.3 -6.8 553 6365 roll -0.56 - - 2603 - 2.15 0.032 485 -674.0 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6393 669.9 -6.9 554 6397 done -0.56 - - 2603 - 2.15 0.021 1965 688.4 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6710 690.8 -6.8 569 6715 roll -0.56 - - 2603 - 1.95 0.037 3261 664.6 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6765 694.6 -6.8 571 6769 done -0.56 - - 2603 - 1.88 0.021 1939 -703.2 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7087 715.7 -6.6 587 7091 roll -0.56 - - 2603 - 2.12 0.032 491 -683.0 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7152 720.3 -7.3 590 7156 done -0.56 - - 2603 - 2.12 0.022 1953 689.6 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7479 740.0 -5.7 606 7483 roll -0.56 - - 2602 - 1.95 0.037 3265 672.8 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7514 741.8 -5.5 607 7517 done -0.56 - - 2603 - 1.88 0.020 1940 -704.8 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7836 758.0 -5.2 623 7840 roll -0.56 - - 2603 - 2.15 0.032 494 -672.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7886 761.2 -5.8 625 7890 done -0.56 - - 2603 - 2.15 0.022 1970 686.5 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8215 781.5 -6.3 641 8216 done -0.56 - - 2603 - - - 1972 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8523 800.9 -6.4 656 8524 done -0.56 - - 2603 - - - 1971 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8833 820.3 -6.3 671 8837 roll -0.56 - - 2603 - 1.92 0.037 3262 672.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8872 822.9 -6.4 672 8878 done -0.56 - - 2603 - 1.88 0.021 1947 -699.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9189 842.2 -6.3 688 9193 roll -0.56 - - 2602 - 2.17 0.031 487 -672.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9217 844.2 -6.4 689 9221 done -0.56 - - 2603 - 2.17 0.022 1977 686.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9539 864.4 -6.3 705 9540 done -0.56 - - 2603 - - - 1977 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9849 884.5 -6.4 720 9853 roll -0.56 - - 2603 - 1.90 0.038 3262 676.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9934 890.0 -6.3 723 9943 done -0.56 - - 2603 - 1.90 0.021 1947 -692.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10251 908.0 -5.5 739 10255 roll -0.56 - - 2604 - 2.15 0.031 487 -679.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10285 910.1 -5.6 740 10292 done -0.56 - - 2603 - 2.12 0.022 1943 686.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10602 927.7 -5.6 756 10605 roll -0.56 - - 2603 - 1.95 0.039 3261 675.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10716 934.2 -5.9 761 10719 done -0.56 - - 2603 - 1.85 0.021 1966 -700.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11050 952.9 -5.7 777 11054 roll -0.56 - - 2603 - 2.17 0.032 493 -678.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11091 955.6 -5.7 779 11095 done -0.56 - - 2603 - 2.15 0.023 1966 685.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11420 976.0 -6.5 795 11424 roll -0.56 - - 2603 - 2.20 0.031 487 -672.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11460 979.2 -6.6 797 11464 done -0.56 - - 2603 - 2.15 0.023 1952 681.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11622 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11622 begin apogee
11631 990.1 6.8 805 11748 roll -0.20 0.38 0.121 2731 336.8 - - 2085 - - 111.65 1.414 2839 -4.9 0.358 - - - - - - - - -
11749 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11749 begin climb
11751 993.8 - 810 11887 roll 0.56 0.68 0.076 2981 367.6 2.25 0.032 695 -617.8 146.0 124.50 1.366 2241 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
12084 964.9 10.5 825 12088 done 0.56 - - 2981 - 2.10 0.023 2065 652.4 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12402 930.7 10.9 840 12405 roll 0.56 - - 2989 - 2.10 0.032 695 -652.4 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12638 903.9 11.5 850 12646 done 0.56 - - 2989 - 2.10 0.024 2096 667.1 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
12954 868.1 11.4 866 12958 roll 0.56 - - 2989 - 2.10 0.039 3463 651.0 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
12991 863.1 12.5 867 12998 done 0.56 - - 2997 - 2.05 0.021 2082 -673.7 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13310 827.4 11.0 883 13313 roll 0.56 - - 3007 - 2.05 0.034 697 -675.6 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13348 822.6 10.9 884 13355 done 0.56 - - 3007 - 2.03 0.023 2061 671.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13665 788.4 10.6 900 13666 done 0.56 - - 3007 - - - 2061 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13976 755.9 11.0 915 13977 done 0.56 - - 3007 - - - 2061 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14283 719.6 11.7 930 14287 roll 0.56 - - 3007 - 2.12 0.038 3469 664.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14327 713.8 12.9 932 14332 done 0.56 0.12 0.171 2985 -183.3 2.05 0.021 2057 -688.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14656 677.6 11.1 948 14660 roll 0.56 - - 2993 - 2.03 0.034 690 -673.4 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14694 672.8 11.4 949 14701 done 0.56 - - 2994 - 2.03 0.023 2071 680.3 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15012 637.0 11.1 965 15016 roll 0.56 - - 2993 - 2.10 0.037 3469 665.7 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15068 630.0 12.3 967 15075 done 0.56 - - 3002 - 2.00 0.021 2105 -682.0 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15385 593.8 11.7 983 15389 roll 0.56 - - 3013 - 2.08 0.034 686 -682.2 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15486 581.8 11.5 987 15494 done 0.56 0.12 0.160 2981 -266.7 2.03 0.023 2071 682.3 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15803 550.0 10.0 1003 15808 roll 0.56 - - 2987 - 2.08 0.031 692 -663.0 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15842 546.2 9.3 1004 15849 done 0.56 - - 2988 - 2.03 0.023 2055 671.4 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16158 515.2 9.8 1020 16162 roll 0.56 - - 2995 - 2.03 0.032 693 -670.9 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16186 512.4 9.8 1021 16190 done 0.56 - - 2996 - 2.00 0.022 2060 683.5 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16511 482.6 8.6 1045 16515 roll 0.56 - - 2996 - 2.10 0.037 3463 668.1 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16540 479.6 9.1 1047 16544 done 0.56 - - 3005 - 2.08 0.021 2035 -686.5 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16872 448.8 9.4 1078 16876 roll 0.56 - - 3005 - 2.17 0.036 3467 659.9 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16958 439.4 11.1 1085 16963 done 0.56 0.12 0.165 2982 -191.7 2.08 0.021 2032 -689.9 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17284 411.2 7.6 1115 17306 roll 0.59 - - 2990 - 2.05 0.034 689 -655.1 164.1 12.45 0.952 2169 -4.2 0.187 - - - - - - - - -
17446 398.2 8.3 1129 17452 done 0.59 - - 2990 - 1.95 0.021 2023 684.1 164.1 - - 2168 - - - - - - - - - - -
17771 371.2 8.9 1160 17772 done 0.59 - - 2990 - - - 2023 - 164.1 - - 2167 - - - - - - - - - - -
18093 341.4 9.4 1190 18097 roll 0.59 - - 2990 - 2.17 0.036 3475 669.1 164.1 - - 2167 - - - - - - - - - - -
18122 338.5 9.1 1192 18126 done 0.59 - - 3000 - 2.15 0.020 1989 -691.2 164.1 - - 2167 - - - - - - - - - - -
18447 308.7 9.4 1222 18451 roll 0.59 - - 3009 - 1.90 0.034 695 -681.1 164.1 - - 2167 - - - - - - - - - - -
18563 298.3 8.5 1232 18572 done 0.59 - - 3009 - 1.77 0.021 1921 692.7 164.1 - - 2167 - - - - - - - - - - -
18891 273.6 7.5 1263 18916 roll 0.61 - - 3009 - 2.33 0.034 3472 665.7 185.1 18.23 0.846 2084 -4.6 0.152 - - - - - - - - -
18955 267.6 8.9 1268 18963 done 0.61 - - 3020 - 2.28 0.021 1937 -673.2 185.1 - - 2082 - - - - - - - - - - -
19282 238.6 8.5 1299 19287 roll 0.61 - - 3029 - 1.85 0.032 695 -671.4 185.1 - - 2081 - - - - - - - - - - -
19364 231.4 8.3 1306 19374 done 0.61 0.08 0.121 3002 -337.5 1.73 0.020 1902 697.7 185.1 - - 2081 - - - - - - - - - - -
19693 208.4 7.6 1337 19719 roll 0.63 - - 3002 - 2.40 0.034 3470 653.3 203.0 15.62 0.767 2010 -4.5 0.128 - - - - - - - - -
19878 191.3 9.6 1361 19886 done 0.63 - - 3009 - 2.25 0.020 1944 -678.2 203.0 - - 2007 - - - - - - - - - - -
19954 184.5 8.8 1374 19962 done 0.63 - - 3009 - - - 1944 - 203.0 - - 2007 - - - - - - - - - - -
20030 178.1 8.2 1387 20038 roll 0.64 - - 3010 - 2.33 0.032 3473 656.2 204.9 - - 2007 - - - - - - - - - - -
20058 175.8 8.4 1391 20067 done 0.64 - - 3018 - 2.12 0.019 2016 -687.3 204.9 - - 2007 - - - - - - - - - - -
20136 169.7 7.1 1404 20166 done 0.67 - - 3018 - - - 2016 - 235.8 27.10 0.746 1876 -4.8 0.114 - - - - - - - - -
20233 163.1 6.9 1420 20271 roll 0.72 - - 3029 - 2.03 0.029 691 -652.7 271.9 29.33 0.731 1730 -5.0 0.115 - - - - - - - - -
20304 158.3 7.0 1430 20337 done 0.76 - - 3028 - 2.08 0.019 2079 667.3 305.2 27.33 0.715 1594 -5.0 0.114 - - - - - - - - -
20404 149.9 8.8 1446 20413 roll 0.76 - - 3028 - 2.12 0.034 3457 650.0 305.2 - - 1589 - - - - - - - - - - -
20423 148.2 9.0 1448 20431 done 0.76 - - 3033 - 2.08 0.019 2071 -666.3 305.2 - - 1588 - - - - - - - - - - -
20500 140.6 9.7 1461 20508 roll 0.76 - - 3040 - 2.10 0.031 682 -661.4 305.2 - - 1587 - - - - - - - - - - -
20570 134.0 9.3 1473 20578 done 0.76 - - 3040 - 1.98 0.019 2021 676.3 305.2 - - 1587 - - - - - - - - - - -
20647 126.5 10.2 1486 20655 done 0.76 - - 3040 - - - 2020 - 305.2 - - 1587 - - - - - - - - - - -
20723 119.7 8.2 1499 20731 roll 0.76 - - 3040 - 2.17 0.033 3459 663.1 307.4 - - 1586 - - - - - - - - - - -
20750 117.5 8.2 1503 20758 done 0.76 - - 3046 - 2.25 0.019 1936 -676.9 308.3 - - 1586 - - - - - - - - - - -
20829 111.1 8.0 1516 20845 done 0.77 - - 3046 - - - 1936 - 315.0 8.48 0.603 1553 -3.9 0.074 - - - - - - - - -
20912 104.3 8.2 1530 20921 roll 0.77 - - 3056 - 1.88 0.031 679 -668.6 316.7 - - 1552 - - - - - - - - - - -
20955 100.8 8.3 1536 20963 done 0.77 - - 3056 - 1.88 0.018 1969 686.2 316.7 - - 1552 - - - - - - - - - - -
21033 94.5 8.0 1549 21049 done 0.78 - - 3056 - - - 1969 - 324.1 8.52 0.591 1518 -4.0 0.066 - - - - - - - - -
21117 88.0 7.3 1563 21148 roll 0.81 - - 3056 - 2.25 0.031 3472 668.0 349.6 21.85 0.643 1412 -4.9 0.069 - - - - - - - - -
21194 82.0 8.5 1575 21202 done 0.81 - - 3059 - 2.30 0.019 1912 -678.3 349.6 - - 1410 - - - - - - - - - - -
21270 75.6 8.1 1588 21279 done 0.82 - - 3059 - - - 1912 - 354.3 5.07 0.488 1394 -3.2 0.051 - - - - - - - - -
21344 70.3 6.9 1601 21381 done 0.86 - - 3059 - - - 1912 - 390.0 29.00 0.631 1247 -5.1 0.058 - - - - - - - - -
21448 62.6 8.1 1618 21458 roll 0.87 - - 3069 - 1.90 0.031 672 -652.6 393.8 4.50 0.448 1232 -3.3 0.048 - - - - - - - - -
21487 59.4 7.8 1624 21511 done 0.88 - - 3069 - 1.88 0.018 1959 684.6 406.3 11.95 0.578 1180 -4.4 0.046 - - - - - - - - -
21581 53.0 6.6 1639 21624 roll 0.94 0.10 0.106 3119 500.0 2.28 0.029 3461 658.8 449.8 35.00 0.613 1005 -5.0 0.045 - - - - - - - - -
21649 46.3 10.7 1648 21658 done 0.94 - - 3119 - 2.30 0.019 1925 -667.8 449.8 - - 1003 - - - - - - - - - - -
21727 38.6 9.6 1661 21735 roll 0.94 - - 3127 - 1.88 0.030 676 -664.4 449.8 - - 1003 - - - - - - - - - - -
21786 32.6 9.7 1671 21794 done 0.94 - - 3128 - 1.88 0.017 1971 688.8 449.8 - - 1003 - - - - - - - - - - -
21861 25.1 10.2 1684 21869 roll 0.94 - - 3128 - 2.25 0.031 3466 664.4 449.8 - - 1002 - - - - - - - - - - -
21884 22.8 10.3 1687 21893 done 0.94 0.08 0.125 3108 -250.0 2.25 0.018 1935 -680.4 449.8 - - 1002 - - - - - - - - - - -
21964 15.6 8.0 1700 21980 roll 0.95 - - 3116 - 1.88 0.031 688 -663.3 456.5 6.85 0.490 976 -3.8 0.013 - - - - - - - - -
22010 12.3 7.3 1707 22040 done 0.98 - - 3116 - 1.80 0.017 1948 700.0 480.7 20.65 0.562 878 -4.7 0.011 - - - - - - - - -
22107 4.7 7.6 1723 22129 done 1.00 - - 3115 - - - 1948 - 498.7 14.88 0.539 804 -5.0 0.004 - - - - - - - - -
22135 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22135 begin surface coast
22175 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22175 begin surface
SM 1.53 - - - - -8.29 7.75 0.036 122 -386.2 - - 1862 - 499.92 - - 801 - - - - - - - -