Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 128 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 48.16 of 310.00 AH used of 24V (84.46% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -63.1 deg, depth 1.05 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 70 VBD -0.78 - - 84 - - - 2187 - -194.6 -53.70 - 3207 - - - - - - - - - - -
72 3.6 -8.6 8 96 roll -0.78 8.57 0.468 2536 286.1 2.45 0.078 743 -589.4 -194.6 -9.15 - 3784 -63.1 - - - - - - - 14.41 14.73 14.93
164 28.6 -23.4 24 172 done -0.78 0.05 0.289 2547 220.0 2.25 0.044 2111 608.0 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.55 14.73 -
417 81.8 -20.3 73 425 roll -0.78 - - 2540 - 2.40 0.063 3558 602.9 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.80 -
484 95.0 -18.9 85 492 done -0.78 - - 2540 - 2.30 0.032 2138 -617.4 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.83 -
737 150.0 -18.6 134 744 roll -0.78 - - 2529 - 2.38 0.063 3554 595.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.83 -
782 158.1 -17.2 142 790 done -0.78 0.03 0.380 2540 366.7 2.28 0.032 2141 -619.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.62 14.86 -
1037 197.4 -16.6 191 1044 roll -0.78 - - 2541 - 2.30 0.057 750 -604.8 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.85 -
1082 205.1 -15.5 199 1090 done -0.78 - - 2533 - 2.25 0.041 2143 619.1 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.86 -
1335 247.8 -14.5 248 1342 done -0.78 - - 2533 - - - 2144 - -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - - -
1584 285.7 -14.7 274 1592 roll -0.78 - - 2533 - 2.22 0.057 758 -624.3 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.92 -
1614 290.4 -14.9 280 1619 done -0.78 0.10 0.353 2550 170.0 2.20 0.040 2159 636.8 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.73 14.95 -
1859 325.4 -14.6 305 1863 roll -0.78 - - 2550 - 2.28 0.057 750 -618.0 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.95 -
1880 328.6 -16.2 309 1884 done -0.78 - - 2543 - 2.20 0.041 2147 635.0 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.97 -
2126 362.9 -12.4 334 2135 roll -0.78 - - 2533 - 2.28 0.060 3554 617.1 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.97 -
2200 371.8 -11.3 349 2207 done -0.78 - - 2533 - 2.20 0.029 2136 -644.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 15.02 -
2448 399.3 -12.1 374 2457 roll -0.78 - - 2533 - 2.20 0.053 756 -627.3 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.99 -
2479 403.4 -13.0 380 2484 done -0.78 0.10 0.350 2550 170.0 2.20 0.038 2154 635.5 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.79 15.01 -
2731 435.7 -12.4 406 2735 roll -0.78 - - 2541 - 2.28 0.060 3555 614.5 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.99 -
2757 438.9 -12.6 411 2761 done -0.78 - - 2541 - 2.17 0.030 2150 -647.5 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 15.04 -
3002 470.8 -12.3 436 3012 roll -0.78 - - 2541 - 2.22 0.054 759 -626.6 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 15.00 -
3107 483.8 -11.9 457 3114 done -0.78 - - 2532 - 2.22 0.040 2145 624.3 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 15.00 -
3354 511.3 -10.7 482 3364 roll -0.78 0.03 0.617 2536 133.3 2.30 0.058 3555 613.0 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - 14.83 14.99 -
3416 517.3 -9.3 494 3426 done -0.78 - - 2536 - 2.20 0.031 2143 -641.8 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 15.04 -
3666 541.3 -9.5 520 3675 roll -0.78 - - 2536 - 2.22 0.055 757 -624.3 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 15.00 -
3710 545.9 -9.9 529 3718 done -0.78 0.08 0.389 2547 137.5 2.22 0.041 2161 632.4 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - 14.78 15.02 -
3957 569.8 -10.2 554 3958 done -0.78 - - 2548 - - - 2162 - -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - - -
4197 592.6 -9.6 578 4198 done -0.78 - - 2548 - - - 2162 - -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - - -
4437 618.4 -11.1 594 4441 roll -0.78 - - 2540 - 2.28 0.063 3549 608.3 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.99 -
4536 629.6 -10.7 614 4540 done -0.78 - - 2540 - 2.20 0.031 2151 -635.5 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 15.05 -
4793 657.6 -10.7 629 4799 roll -0.78 - - 2530 - 2.33 0.063 3554 602.1 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 15.00 -
4873 665.8 -10.1 645 4878 done -0.78 0.08 0.370 2550 250.0 2.22 0.032 2142 -636.0 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - 14.79 15.04 -
5135 692.0 -10.4 661 5136 done -0.78 - - 2550 - - - 2141 - -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - - -
5375 715.3 -9.4 673 5379 roll -0.78 - - 2541 - 2.35 0.065 3554 601.3 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 15.00 -
5414 719.2 -9.4 681 5418 done -0.78 - - 2541 - 2.22 0.032 2144 -635.1 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 15.05 -
5671 742.9 -8.9 696 5673 done -0.78 - - 2541 - - - 2144 - -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - - -
5911 761.9 -7.9 708 5912 done -0.78 - - 2541 - - - 2144 - -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - - -
6151 782.5 -8.9 720 6158 roll -0.78 - - 2541 - 2.25 0.058 759 -615.6 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 15.01 -
6224 789.5 -9.4 735 6232 done -0.78 - - 2534 - 2.22 0.042 2149 626.1 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 15.02 -
6471 811.9 -8.9 748 6476 roll -0.78 - - 2525 - 2.33 0.067 3555 603.4 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.98 -
6540 818.3 -8.8 762 6545 done -0.78 0.10 0.327 2551 260.0 2.22 0.033 2145 -635.1 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - 14.78 15.04 -
6793 836.7 -7.4 776 6797 roll -0.78 - - 2552 - 2.25 0.058 762 -614.7 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 15.00 -
6847 841.4 -8.4 787 6854 done -0.78 - - 2548 - 2.22 0.043 2150 625.2 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 15.02 -
7094 862.6 -9.2 800 7098 roll -0.78 - - 2539 - 2.30 0.067 3547 607.4 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.97 -
7178 870.9 -9.4 817 7182 done -0.78 - - 2539 - 2.22 0.034 2147 -630.6 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 15.03 -
7430 893.7 -8.8 831 7434 roll -0.78 - - 2529 - 2.35 0.067 3552 597.9 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.97 -
7474 897.8 -8.7 840 7480 done -0.78 0.03 0.356 2541 400.0 2.28 0.034 2150 -614.9 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - 14.73 15.01 -
7731 919.2 -8.5 855 7736 roll -0.78 - - 2532 - 2.35 0.067 3554 597.4 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.96 -
7790 924.5 -8.4 867 7796 done -0.78 0.03 0.343 2544 400.0 2.28 0.034 2149 -616.2 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - 14.74 14.99 -
8047 945.4 -8.2 882 8052 roll -0.78 - - 2535 - 2.35 0.067 3551 596.6 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - 14.95 -
8103 950.0 -8.2 893 8107 done -0.78 - - 2534 - 2.22 0.034 2147 -632.4 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - 15.02 -
8358 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8358 begin apogee
8362 971.6 -8.3 908 8649 done -0.17 0.60 0.246 2749 358.3 - - 1923 - - 282.50 1.563 2989 -2.7 0.304 - - - - - - 14.74 - 13.67
8650 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8650 begin climb
8651 980.9 - 922 8868 done 0.78 0.80 0.137 3056 383.8 - - 1923 - 194.6 212.82 1.781 2193 -3.7 0.374 - - - - - - 14.18 - 13.48
9100 934.1 14.0 948 9106 roll 0.78 - - 3056 - 2.45 0.065 3352 583.3 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.56 -
9139 928.2 14.9 956 9143 done 0.78 - - 3066 - 2.28 0.043 1994 -595.6 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.62 -
9395 890.8 14.8 971 9399 roll 0.78 - - 3065 - 2.30 0.065 3354 591.3 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.73 -
9431 885.0 16.6 978 9436 done 0.78 0.10 0.432 3050 -150.0 2.33 0.045 1947 -603.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.52 14.78 -
9688 848.0 13.6 993 9692 roll 0.78 - - 3055 - 2.38 0.075 548 -587.8 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.81 -
9724 842.9 14.3 1000 9731 done 0.78 - - 3055 - 2.25 0.043 1942 619.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.85 -
9984 804.8 15.4 1016 9985 done 0.78 - - 3055 - - - 1942 - 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - - -
10224 768.5 15.0 1028 10228 roll 0.78 - - 3055 - 2.35 0.067 3361 603.8 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.88 -
10263 762.1 15.9 1036 10267 done 0.78 - - 3065 - 2.35 0.044 1953 -599.1 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.90 -
10521 722.5 15.2 1051 10527 roll 0.78 - - 3076 - 2.35 0.071 532 -604.7 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.90 -
10623 707.9 13.6 1072 10628 done 0.78 0.08 0.351 3051 -312.5 2.33 0.044 1959 612.4 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.65 14.91 -
10880 677.5 11.4 1087 10884 roll 0.78 - - 3050 - 2.30 0.062 3350 604.8 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.91 -
10976 666.2 11.6 1106 10982 done 0.78 - - 3059 - 2.28 0.042 1949 -614.5 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.95 -
11237 636.7 11.1 1122 11238 done 0.78 - - 3059 - - - 1949 - 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - - -
11477 607.0 12.6 1134 11483 roll 0.78 - - 3059 - 2.33 0.061 3354 603.0 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.92 -
11499 603.7 13.8 1139 11504 done 0.78 0.05 0.399 3053 -120.0 2.35 0.041 1941 -601.3 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.63 14.94 -
11747 569.3 13.5 1164 11748 done 0.78 - - 3053 - - - 1940 - 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - - -
11987 542.1 10.1 1188 11995 roll 0.78 - - 3063 - 2.30 0.067 543 -607.4 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.92 -
12057 534.7 10.4 1202 12061 done 0.78 - - 3063 - 2.22 0.041 1949 633.3 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.97 -
12303 507.8 11.3 1227 12312 roll 0.78 - - 3063 - 2.33 0.061 3348 600.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.91 -
12394 496.6 12.5 1245 12404 done 0.78 0.10 0.405 3048 -150.0 2.28 0.040 1946 -614.9 194.6 - - 2152 - - - - - - - - 14.66 14.95 -
12644 467.6 11.0 1271 12648 roll 0.78 - - 3057 - 2.33 0.067 539 -603.9 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.91 -
12713 459.6 11.1 1285 12721 done 0.78 - - 3057 - 2.25 0.040 1954 628.9 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.96 -
12961 430.2 13.2 1310 12970 roll 0.78 - - 3057 - 2.28 0.060 3342 608.8 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.91 -
13014 422.7 13.5 1321 13022 done 0.78 0.03 0.443 3059 - 2.30 0.039 1953 -603.9 194.6 - - 2152 - - - - - - - - 14.59 14.87 -
13261 392.4 12.5 1346 13266 roll 0.78 - - 3068 - 2.33 0.066 543 -605.2 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.90 -
13336 382.8 12.1 1361 13343 done 0.78 0.08 0.408 3051 -212.5 2.22 0.039 1954 635.6 194.6 - - 2152 - - - - - - - - 14.66 14.95 -
13582 357.6 10.0 1386 13586 roll 0.78 - - 3051 - 2.30 0.058 3342 603.5 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.90 -
13673 347.8 10.7 1404 13678 done 0.78 - - 3059 - 2.25 0.038 1947 -620.0 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.95 -
13919 321.9 10.8 1429 13920 done 0.78 - - 3058 - - - 1946 - 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - - -
14159 295.4 9.8 1453 14160 done 0.78 - - 3059 - - - 1946 - 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - - -
14400 274.4 8.9 1477 14411 roll 0.86 - - 3070 - 2.28 0.064 540 -616.7 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.76 -
14520 260.6 11.9 1500 14528 done 0.86 - - 3070 - 2.28 0.037 1948 617.5 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.86 -
14769 234.0 10.4 1539 14776 roll 0.86 - - 3080 - 2.35 0.063 545 -597.0 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.84 -
14834 226.9 11.4 1551 14841 done 0.86 - - 3081 - 2.28 0.037 1956 618.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.87 -
15085 198.6 10.4 1600 15093 roll 0.86 - - 3080 - 2.33 0.056 3343 595.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.82 -
15312 175.2 9.6 1644 15319 done 0.90 - - 3091 - 2.30 0.035 1947 -607.0 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.83 -
15565 155.1 9.0 1693 15573 roll 0.98 0.08 0.269 3144 662.5 2.33 0.060 548 -600.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.76 14.82 -
15804 135.2 5.9 1739 15935 done 1.14 0.03 0.233 3177 1100.0 2.25 0.034 1959 627.1 316.3 121.53 0.874 1690 -3.8 0.108 - - - - - - 14.62 14.81 14.09
16181 86.8 16.5 1806 16188 roll 1.14 - - 3178 - 2.30 0.054 3327 594.8 316.3 - - 1672 - - - - - - - - - 14.67 -
16318 66.0 15.9 1832 16326 done 1.14 0.05 0.377 3170 -160.0 2.28 0.036 1949 -604.4 316.3 - - 1671 - - - - - - - - 14.47 14.73 -
16571 30.3 14.6 1881 16578 done 1.14 - - 3170 - - - 1949 - 316.3 - - 1671 - - - - - - - - - - -
16767 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16767 begin surface coast
16784 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16784 begin surface
SM 1.29 - - - - -8.23 7.28 0.099 139 19.1 0.28 0.066 2160 -6935.7 400.08 40.33 0.154 1355 33.6 -0.029 - - - - - -