NANOOS May22 * SG236 * Dive index * Mission links * Dive 128 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 59.40 of 575.00 AH used of 24V (89.67% remains)
• Surface angle -66.8 deg, depth 1.32 m • Intended pitch -20.9 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 399.72 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 94
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
1 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
1 begin dive
4.35 - - - 70.05 VBD -1.29 - - 171.62 - - - 2248.69 - -82.73 65.17 0.005 2343.97 - - - - - - - - - - 15.67
70.25 3.31 -3.02 12 112.68 -1.29 15.73 0.263 2055.69 119.8 3.65 0.107 3638.94 380.9 -82.73 18.39 0.006 3017.09 36.6 -3.344 - - - - - - 15.70 15.65 15.70
340.56 71.64 -23.37 66 346.32 roll -1.29 - - 2055.62 - 3.51 0.059 2205.56 -408.4 -82.73 - - 3018.59 - - - - - - - - - 15.87 -
530.60 102.33 -15.88 104 534.61 no move -1.29 - - 2056.00 - - - 2205.12 - -82.73 - - 3019.00 - - - - - - - - - - -
835.65 144.92 -12.37 165 841.45 roll -1.29 - - 2055.75 - 3.90 0.160 802.75 -359.6 -82.73 - - 3019.59 - - - - - - - - - 15.93 -
895.66 154.81 -17.13 177 901.38 roll -1.29 - - 2056.44 - 3.48 0.058 2251.75 416.4 -82.73 - - 3018.59 - - - - - - - - - 15.97 -
1205.76 198.18 -14.82 239 1211.44 roll -1.29 - - 2054.38 - 3.60 0.103 3637.81 385.0 -82.73 - - 3019.97 - - - - - - - - - 16.00 -
1260.72 205.98 -14.37 250 1266.43 roll -1.29 - - 2056.12 - 3.47 0.056 2204.62 -413.0 -82.73 - - 3020.06 - - - - - - - - - 16.00 -
1570.81 248.01 -13.23 312 1576.55 roll -1.29 - - 2056.00 - 3.88 0.162 802.06 -361.5 -82.73 - - 3019.94 - - - - - - - - - 15.99 -
1625.79 257.10 -17.00 323 1631.50 roll -1.29 - - 2054.94 - 3.49 0.057 2253.62 415.9 -82.73 - - 3021.09 - - - - - - - - - 16.02 -
1935.87 297.38 -12.97 385 1941.64 roll -1.29 - - 2055.88 - 4.03 0.158 802.94 -360.0 -82.73 - - 3020.31 - - - - - - - - - 16.02 -
1970.32 302.90 -17.05 392 1983.10 roll -1.29 - - 2055.94 - 3.47 0.056 2252.06 417.6 -82.73 - - 3018.38 - - - - - - - - - 16.05 -
2292.52 344.88 -13.29 424 2307.00 roll -1.29 - - 2056.25 - 3.56 0.102 3636.94 389.0 -82.73 - - 3019.50 - - - - - - - - - 16.05 -
2352.00 354.77 -15.59 433 2364.79 roll -1.29 - - 2056.19 - 3.46 0.058 2203.38 -414.3 -82.73 - - 3021.09 - - - - - - - - - 16.07 -
2674.25 396.75 -13.77 465 2688.79 roll -1.29 - - 2055.94 - 3.88 0.163 804.12 -360.6 -82.73 - - 3019.97 - - - - - - - - - 16.05 -
2731.63 405.08 -14.31 473 2746.09 roll -1.29 - - 2056.19 - 3.45 0.060 2248.81 418.8 -82.73 - - 3018.50 - - - - - - - - - 16.07 -
3046.28 444.36 -11.96 505 3060.85 roll -1.29 - - 2055.94 - 4.01 0.159 802.19 -360.8 -82.73 - - 3020.06 - - - - - - - - - 16.06 -
3089.47 450.21 -15.00 511 3103.92 roll -1.29 - - 2055.94 - 3.46 0.060 2248.75 418.1 -82.73 - - 3020.00 - - - - - - - - - 16.08 -
3404.12 487.62 -11.61 543 3418.66 roll -1.29 - - 2055.75 - 3.98 0.159 802.50 -363.4 -82.73 - - 3020.56 - - - - - - - - - 16.06 -
3447.29 493.15 -13.88 549 3461.75 roll -1.29 - - 2055.94 - 3.42 0.059 2247.38 422.5 -82.73 - - 3019.59 - - - - - - - - - 16.09 -
3771.92 531.02 -11.46 573 3779.32 roll -1.29 - - 2054.75 - 3.56 0.105 3640.06 391.2 -82.73 - - 3020.12 - - - - - - - - - 16.08 -
3810.75 536.15 -12.83 579 3818.13 roll -1.29 - - 2055.31 - 3.47 0.059 2201.25 -414.6 -82.73 - - 3019.09 - - - - - - - - - 16.09 -
4130.38 574.42 -12.28 602 4137.83 roll -1.29 - - 2055.44 - 3.85 0.163 802.62 -363.3 -82.73 - - 3019.59 - - - - - - - - - 16.07 -
4152.12 578.37 -12.55 606 4157.82 roll -1.29 - - 2056.19 - 3.47 0.059 2247.25 416.3 -82.73 - - 3019.41 - - - - - - - - - 16.10 -
4469.29 613.80 -10.75 628 4476.77 roll -1.29 - - 2056.50 - 3.98 0.159 803.12 -362.8 -82.73 - - 3017.69 - - - - - - - - - 16.08 -
4553.88 626.34 -14.34 642 4566.53 roll -1.29 - - 2056.50 - 3.42 0.062 2247.38 422.3 -82.73 - - 3018.28 - - - - - - - - - 16.11 -
4880.90 663.75 -11.09 664 4882.24 no move -1.29 - - 2056.00 - - - 2247.50 - -82.73 - - 3016.47 - - - - - - - - - - -
5195.90 700.28 -11.40 685 5203.30 roll -1.29 - - 2056.31 - 3.58 0.106 3638.31 388.5 -82.73 - - 3017.06 - - - - - - - - - 16.10 -
5236.87 706.46 -12.44 692 5242.58 roll -1.29 - - 2055.69 - 3.47 0.060 2198.94 -414.8 -82.73 - - 3017.38 - - - - - - - - - 16.12 -
5553.98 744.77 -12.85 714 5561.32 roll -1.29 - - 2054.69 - 3.84 0.165 802.44 -363.7 -82.73 - - 3017.41 - - - - - - - - - 16.09 -
5594.94 751.43 -14.36 721 5600.66 roll -1.29 - - 2056.62 - 3.45 0.061 2245.88 418.4 -82.73 - - 3018.19 - - - - - - - - - 16.12 -
5912.08 773.60 -11.66 743 5919.48 roll -1.29 - - 2055.88 - 3.58 0.108 3639.50 389.3 -82.73 - - 3015.88 - - - - - - - - - 16.11 -
5953.04 779.66 -10.56 750 5958.77 roll -1.29 - - 2055.88 - 3.46 0.061 2198.12 -416.6 -82.73 - - 3015.75 - - - - - - - - - 16.14 -
6270.33 815.82 -10.77 772 6277.79 roll -1.29 - - 2055.56 - 3.86 0.166 804.00 -361.2 -82.73 - - 3016.56 - - - - - - - - - 16.09 -
6354.74 827.64 -12.20 786 6367.53 roll -1.29 - - 2055.25 - 3.46 0.063 2245.12 416.5 -82.73 - - 3015.03 - - - - - - - - - 16.12 -
6681.89 863.62 -10.82 808 6683.23 no move -1.29 - - 2056.12 - - - 2245.56 - -82.73 - - 3014.03 - - - - - - - - - - -
6996.90 914.31 -11.05 829 7004.32 roll -1.29 - - 2055.38 - 3.61 0.111 3638.50 385.9 -82.73 - - 3014.47 - - - - - - - - - 16.11 -
7023.65 918.07 -9.52 834 7036.43 roll -1.29 - - 2056.25 - 3.48 0.062 2198.50 -413.8 -82.73 - - 3014.84 - - - - - - - - - 16.13 -
7350.75 952.62 -10.17 856 7352.09 no move -1.29 - - 2055.50 - - - 2197.19 - -82.73 - - 3013.34 - - - - - - - - - - -
7665.81 984.55 -9.67 877 7673.23 roll -1.29 - - 2055.94 - 3.72 0.108 3637.31 387.1 -82.73 - - 3013.38 - - - - - - - - - 16.12 -
7692.54 987.59 -8.61 882 7705.34 roll -1.29 - - 2056.12 - 3.46 0.064 2198.19 -415.9 -82.73 - - 3013.97 - - - - - - - - - 16.12 -
7720 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7720 begin apogee
7721.36 990.18 -10.54 884 7796.52 -0.25 1.85 0.159 2309.81 137.1 0.10 0.230 2435.00 2368.1 - 69.67 2.207 2679.97 -4.8 0.356 - - - - - - 16.07 15.56 12.84
7799 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7799 begin climb
7801.50 993.05 - 889 7881.22 1.29 2.66 0.105 2687.19 141.9 0.11 0.132 2496.50 559.1 82.73 75.77 2.163 2340.75 -4.5 0.340 - - - - - - 15.63 15.66 12.84
8194.06 970.45 5.74 922 8224.51 VBD 1.39 - - 2685.94 - - - 2496.38 - 115.70 29.18 2.032 2208.16 -4.5 0.359 - - - - - - - - 12.74
8538.97 947.28 6.43 945 8540.45 pitch 1.44 0.20 0.077 2729.25 216.5 - - 2496.81 - 115.70 - - 2208.75 - - - - - - - - 15.83 - -
8854.01 923.57 7.33 966 8861.49 roll 1.45 - - 2729.31 - 4.03 0.134 1005.75 -370.0 115.70 - - 2206.81 - - - - - - - - - 15.90 -
8894.97 918.88 10.26 973 8900.72 roll 1.45 - - 2729.44 - 3.66 0.065 2491.50 405.9 115.70 - - 2206.59 - - - - - - - - - 15.91 -
9212.07 893.54 8.24 995 9213.41 no move 1.45 - - 2728.81 - - - 2491.50 - 115.70 - - 2205.31 - - - - - - - - - - -
9527.25 867.15 8.39 1016 9528.59 no move 1.45 - - 2728.94 - - - 2491.12 - 115.70 - - 2203.84 - - - - - - - - - - -
9842.17 842.76 6.36 1037 9849.81 roll 1.50 - - 2729.06 - 3.98 0.133 1005.50 -373.3 115.70 - - 2203.91 - - - - - - - - - 16.02 -
9902.39 836.22 9.82 1047 9908.09 roll 1.50 - - 2729.44 - 3.63 0.066 2492.75 409.7 115.70 - - 2204.78 - - - - - - - - - 16.03 -
10219.46 814.06 6.77 1069 10220.80 no move 1.53 - - 2729.38 - - - 2492.75 - 115.70 - - 2202.16 - - - - - - - - - - -
10534.67 792.79 6.37 1090 10542.14 roll 1.57 - - 2729.31 - 3.97 0.130 1004.38 -374.9 115.70 - - 2202.97 - - - - - - - - - 16.05 -
10599.89 787.25 7.80 1101 10612.68 roll 1.57 - - 2730.12 - 3.62 0.066 2494.31 411.6 115.70 - - 2203.12 - - - - - - - - - 16.06 -
10926.99 765.91 6.72 1123 10928.46 pitch 1.61 0.19 0.081 2770.12 210.5 - - 2492.62 - 115.70 - - 2203.06 - - - - - - - - 16.08 - -
11242.05 740.65 8.05 1144 11246.22 roll 1.61 - - 2770.12 - 3.01 0.116 3637.88 380.5 115.70 - - 2202.88 - - - - - - - - - 16.07 -
11297.23 735.05 8.55 1153 11302.87 roll 1.61 - - 2769.56 - 2.84 0.057 2437.00 -422.8 115.70 - - 2202.41 - - - - - - - - - 16.08 -
11614.48 709.87 8.22 1175 11622.09 roll 1.61 - - 2770.00 - 3.80 0.136 1004.62 -376.9 115.70 - - 2202.69 - - - - - - - - - 16.08 -
11653.30 706.29 9.07 1181 11660.70 roll 1.61 - - 2768.94 - 3.60 0.065 2492.31 413.2 115.70 - - 2202.97 - - - - - - - - - 16.08 -
11972.93 679.01 8.82 1204 11974.27 no move 1.61 - - 2770.31 - - - 2492.81 - 115.70 - - 2202.19 - - - - - - - - - - -
12287.98 651.15 8.78 1225 12289.32 no move 1.61 - - 2770.31 - - - 2493.12 - 115.70 - - 2201.84 - - - - - - - - - - -
12603.00 623.49 7.96 1246 12604.34 no move 1.61 - - 2769.81 - - - 2492.06 - 115.70 - - 2201.41 - - - - - - - - - - -
12918.04 596.57 8.43 1267 12919.38 no move 1.61 - - 2770.06 - - - 2492.81 - 115.70 - - 2200.28 - - - - - - - - - - -
13233.08 570.70 7.87 1288 13234.42 no move 1.61 - - 2769.81 - - - 2492.62 - 115.70 - - 2201.34 - - - - - - - - - - -
13548.11 545.57 7.86 1309 13555.58 roll 1.61 - - 2769.88 - 3.93 0.131 1005.25 -378.5 115.70 - - 2202.78 - - - - - - - - - 16.10 -
13666.02 533.38 9.90 1328 13671.76 roll 1.61 - - 2770.12 - 3.59 0.067 2492.56 414.3 115.70 - - 2202.25 - - - - - - - - - 16.12 -
13983.13 508.59 8.25 1350 13987.28 roll 1.61 - - 2770.06 - 2.99 0.115 3637.62 383.0 115.70 - - 2199.75 - - - - - - - - - 16.11 -
14055.42 501.88 9.14 1361 14059.70 roll 1.61 - - 2768.00 - 2.83 0.056 2431.44 -426.2 115.70 - - 2200.69 - - - - - - - - - 16.11 -
14365.07 476.94 7.93 1392 14379.58 roll 1.61 - - 2769.62 - 3.77 0.136 1003.31 -378.8 115.70 - - 2203.62 - - - - - - - - - 16.10 -
14438.83 469.60 9.55 1403 14451.61 roll 1.61 - - 2769.88 - 3.59 0.063 2493.12 415.0 115.70 - - 2200.88 - - - - - - - - - 16.11 -
14761.08 445.12 7.28 1435 14765.23 roll 1.62 - - 2770.19 - 2.97 0.112 3640.00 386.2 115.70 - - 2200.25 - - - - - - - - - 16.11 -
14851.78 437.59 7.72 1448 14855.92 roll 1.62 - - 2769.56 - 2.81 0.054 2430.19 -430.5 115.70 - - 2198.81 - - - - - - - - - 16.11 -
15161.43 416.67 6.36 1479 15171.41 no move 1.67 - - 2770.12 - - - 2429.19 - 115.70 - - 2201.31 - - - - - - - - - - -
15481.47 395.80 7.35 1511 15485.66 roll 1.69 - - 2769.56 - 3.14 0.107 3637.75 384.9 115.70 - - 2199.78 - - - - - - - - - 16.11 -
15529.51 392.08 8.04 1518 15533.64 roll 1.69 - - 2770.25 - 2.80 0.054 2431.12 -430.9 115.70 - - 2201.06 - - - - - - - - - 16.11 -
15839.15 368.78 7.80 1549 15853.80 roll 1.69 - - 2769.94 - 3.73 0.134 1006.19 -382.0 115.70 - - 2201.28 - - - - - - - - - 16.10 -
16038.87 351.95 8.03 1577 16053.35 roll 1.69 - - 2770.81 - 3.60 0.063 2493.44 413.1 115.70 - - 2202.03 - - - - - - - - - 16.11 -
16363.51 329.57 5.98 1610 16373.47 no move 1.74 - - 2770.50 - - - 2493.38 - 115.70 - - 2201.91 - - - - - - - - - - -
16683.53 309.70 6.03 1642 16698.15 roll back 1.80 0.22 0.074 2816.56 209.4 3.91 0.126 1005.38 -380.6 115.70 - - 2201.91 - - - - - - - - 16.12 16.10 -
16755.25 304.34 8.45 1652 16769.73 roll 1.80 - - 2816.00 - 3.60 0.062 2493.19 413.3 115.70 - - 2203.03 - - - - - - - - - 16.11 -
17071.80 282.02 6.50 1709 17077.45 roll 1.84 - - 2816.44 - 2.98 0.111 3637.94 384.1 115.70 - - 2203.25 - - - - - - - - - 16.10 -
17151.81 276.04 7.43 1725 17157.42 roll 1.84 - - 2816.50 - 2.81 0.054 2431.19 -429.4 115.70 - - 2201.31 - - - - - - - - - 16.11 -
17462.04 255.49 6.92 1787 17467.62 roll 1.87 - - 2817.06 - 3.74 0.130 1004.19 -381.6 115.70 - - 2201.34 - - - - - - - - - 16.10 -
17591.88 245.74 7.36 1813 17597.61 roll 1.87 - - 2816.50 - 3.59 0.062 2494.56 415.1 115.70 - - 2200.62 - - - - - - - - - 16.11 -
17901.94 224.81 6.68 1875 17905.95 no move 1.90 - - 2817.50 - - - 2494.38 - 115.70 - - 2201.41 - - - - - - - - - - -
18207.01 204.46 6.57 1936 18211.01 no move 1.94 - - 2816.94 - - - 2494.81 - 115.70 - - 2201.84 - - - - - - - - - - -
18512.05 183.69 6.79 1997 18517.72 roll back 1.97 0.19 0.083 2859.25 222.7 2.99 0.112 3640.81 383.3 115.70 - - 2200.53 - - - - - - - - 16.10 16.09 -
18632.05 174.25 8.01 2021 18637.67 roll 1.97 - - 2859.06 - 2.82 0.054 2428.75 -429.8 115.70 - - 2200.56 - - - - - - - - - 16.11 -
18942.18 153.19 5.96 2083 18948.01 roll 2.03 - - 2859.25 - 3.75 0.129 1005.44 -379.5 115.70 - - 2203.00 - - - - - - - - - 16.10 -
18982.28 150.61 6.09 2091 18987.85 roll 2.08 - - 2858.12 - 3.56 0.058 2497.44 419.1 115.70 - - 2201.34 - - - - - - - - - 16.10 -
19292.25 131.28 5.96 2153 19296.38 pitch 2.14 0.18 0.086 2898.38 223.7 - - 2496.56 - 115.70 - - 2201.62 - - - - - - - - 16.11 - -
19597.39 111.04 6.46 2214 19602.96 roll 2.18 - - 2898.38 - 2.96 0.110 3639.81 386.2 115.70 - - 2201.53 - - - - - - - - - 16.11 -
19832.44 100.04 3.86 2261 19899.28 2.37 0.28 0.075 2951.56 189.9 2.82 0.052 2425.19 -430.7 177.85 61.28 1.067 1955.16 -4.0 0.062 - - - - - - 16.09 16.11 12.92
20082.50 83.71 8.86 2311 20088.23 roll 2.37 - - 2952.25 - 3.79 0.128 1005.19 -374.7 177.85 - - 1955.19 - - - - - - - - - 15.94 -
20097.60 82.34 9.47 2314 20103.21 roll 2.37 - - 2952.25 - 3.62 0.058 2498.69 412.6 177.85 - - 1956.19 - - - - - - - - - 15.94 -
20287.52 70.38 5.04 2352 20339.17 done 2.50 - - 2952.62 - 3.97 0.119 1003.38 -376.7 221.74 44.97 1.007 1777.09 -4.0 0.046 - - - - - - - 15.77 12.80
20567.56 52.46 4.96 2408 20624.33 2.63 0.36 0.068 3017.44 180.1 3.62 0.059 2493.94 411.8 266.84 49.01 0.979 1590.75 -3.8 0.034 - - - - - - 15.88 15.90 12.77
20807.73 34.53 6.97 2456 20813.36 roll 2.66 - - 3016.62 - 3.97 0.119 1004.75 -375.1 266.84 - - 1590.53 - - - - - - - - - 15.84 -
21042.75 14.96 8.49 2503 21048.35 roll 2.66 - - 3016.88 - 3.61 0.058 2493.62 412.4 266.84 - - 1589.38 - - - - - - - - - 15.91 -
21228 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21228 begin surface coast
21263 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21263 begin surface
SM 1.39 - - - - 172.6 117.86 0.950 1050.5 8.9 18.81 0.056 1036.0 55.1 - 0.69 0.072 1064.9 1538.1 -3.035 - - 12.81 15.92 15.95 -