OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 128 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.98 of 150.00 AH used of 24V (81.35% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 11.99 of 100.00 AH used of 10V (88.01% remains)
• Surface angle -75.7 deg, depth 2.47 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.64, SM_CC=450)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 84 VBD -0.51 - - 136 - - - 2571 - -170.3 -61.55 - 1845 - - - - - - - - - - -
87 3.1 -2.2 11 160 roll -0.51 11.07 0.241 2878 247.7 2.10 0.047 1213 -646.7 -170.3 -55.28 - 3465 -29.3 - - - - - - - 25.63 26.08 26.36
290 45.2 -27.8 41 296 done -0.43 0.12 0.164 2913 291.7 2.20 0.054 2581 621.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 25.99 26.10 -
485 72.6 -13.4 52 490 roll -0.40 - - 2908 - 1.77 0.054 3711 638.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.23 -
522 75.8 -13.3 53 529 done -0.38 - - 2907 - 1.60 0.024 2567 -715.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.39 -
708 101.7 -13.4 63 709 done -0.35 - - 2908 - - - 2567 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
889 124.8 -12.9 72 894 roll -0.34 0.12 0.145 2951 358.3 1.92 0.030 1250 -685.9 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - 26.32 26.41 -
1036 134.3 -5.9 79 1042 done -0.39 - - 2952 - 2.12 0.049 2604 638.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.38 -
1236 143.4 -4.7 89 1242 roll -0.44 0.12 0.086 2866 -716.7 2.03 0.031 1243 -670.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.55 26.47 -
1284 147.7 -7.3 91 1290 done -0.47 0.12 0.151 2903 308.3 2.15 0.050 2611 636.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.32 26.43 -
1484 168.8 -10.1 101 1489 roll -0.48 - - 2903 - 1.70 0.054 3702 641.8 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.46 -
1512 171.2 -9.9 102 1518 done -0.50 - - 2903 - 1.55 0.024 2586 -720.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.60 -
1712 188.4 -7.6 112 1714 done -0.52 - - 2903 - - - 2586 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
1892 202.2 -7.9 121 1894 done -0.54 - - 2903 - - - 2586 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
2071 217.2 -8.8 130 2077 roll -0.57 0.12 0.085 2820 -691.7 1.77 0.050 3702 630.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.64 26.51 -
2095 219.8 -9.4 131 2101 done -0.58 0.15 0.143 2865 300.0 1.55 0.025 2584 -721.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.39 26.65 -
2299 243.8 -11.5 141 2304 roll -0.58 - - 2865 - 1.77 0.052 3705 633.3 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.51 -
2342 248.5 -10.9 143 2347 done -0.58 - - 2865 - 1.52 0.027 2600 -727.0 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.65 -
2545 269.5 -10.1 153 2551 roll -0.58 - - 2865 - 1.98 0.028 1245 -684.3 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.59 -
2622 275.6 -9.6 156 2629 done -0.58 - - 2865 - 2.12 0.047 2620 648.6 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.55 -
2928 302.3 -8.5 172 2933 roll -0.58 - - 2865 - 1.67 0.054 3695 643.7 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.53 -
2965 304.3 -8.6 173 2972 done -0.58 - - 2865 - 1.55 0.027 2596 -709.0 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.68 -
3272 333.6 -9.7 189 3277 roll -0.59 - - 2865 - 1.95 0.028 1240 -695.4 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.62 -
3314 338.0 -10.0 191 3320 done -0.60 - - 2865 - 2.08 0.044 2600 653.8 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.56 -
3638 368.1 -9.2 207 3643 roll -0.61 - - 2865 - 1.70 0.054 3696 644.7 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.55 -
3685 372.0 -9.0 209 3690 done -0.62 - - 2865 - 1.52 0.028 2603 -719.1 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.70 -
4003 399.2 -8.4 225 4004 done -0.64 - - 2865 - - - 2600 - -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - - -
4304 425.4 -9.1 240 4309 roll -0.65 - - 2865 - 1.95 0.027 1238 -698.5 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.63 -
4347 429.5 -9.3 242 4352 done -0.67 - - 2865 - 2.10 0.044 2604 650.5 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.57 -
4671 459.1 -8.9 258 4673 done -0.68 0.12 0.095 2793 -600.0 - - 2605 - -170.3 - - 3448 - - - - - - - - 26.67 - -
4972 498.4 -13.3 273 4977 roll -0.65 0.12 0.161 2834 341.7 1.67 0.053 3689 649.1 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - 26.46 26.55 -
5009 501.6 -13.1 274 5017 done -0.61 - - 2835 - 1.52 0.028 2610 -709.9 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.70 -
5315 530.5 -8.7 290 5316 done -0.61 - - 2835 - - - 2608 - -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
5616 556.9 -9.1 305 5617 done -0.61 - - 2835 - - - 2608 - -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - - -
5916 584.1 -9.2 320 5918 done -0.61 - - 2835 - - - 2608 - -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - - -
6215 611.6 -9.2 333 6216 done -0.61 - - 2835 - - - 2607 - -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - - -
6516 638.8 -8.9 343 6521 roll -0.61 - - 2835 - 2.03 0.028 1224 -681.3 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.64 -
6588 644.3 -8.7 345 6593 done -0.61 - - 2835 - 2.12 0.044 2605 651.4 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.56 -
6913 672.4 -8.3 356 6914 done -0.61 - - 2835 - - - 2605 - -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - - -
7210 700.1 -9.8 366 7215 roll -0.61 - - 2835 - 2.05 0.027 1224 -673.7 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.63 -
7278 706.4 -10.0 368 7284 done -0.61 - - 2835 - 2.12 0.044 2606 651.9 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.55 -
7607 739.9 -10.1 379 7613 roll -0.61 - - 2835 - 2.03 0.028 1227 -679.3 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.63 -
7640 743.4 -10.0 380 7646 done -0.61 - - 2835 - 2.12 0.044 2602 648.6 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.55 -
7975 775.3 -9.5 391 7976 done -0.61 - - 2835 - - - 2601 - -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - - -
8273 801.8 -8.5 401 8275 done -0.61 - - 2835 - - - 2604 - -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - - -
8574 826.4 -8.0 411 8579 roll -0.61 - - 2835 - 2.03 0.027 1222 -680.8 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.64 -
8611 829.0 -8.0 412 8617 done -0.61 - - 2835 - 2.12 0.043 2605 652.4 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.54 -
8940 851.6 -6.6 423 8946 roll -0.61 - - 2835 - 2.05 0.028 1227 -672.2 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.63 -
8988 853.7 -6.4 424 8994 done -0.61 - - 2835 - 2.15 0.044 2610 643.3 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.53 -
9308 871.6 -4.9 435 9309 done -0.61 - - 2835 - - - 2610 - -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - - -
9607 885.3 -4.5 445 9612 roll -0.62 - - 2835 - 2.05 0.028 1218 -679.0 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.62 -
9654 887.0 -4.7 446 9660 done -0.63 - - 2835 - 2.12 0.043 2601 652.4 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.53 -
9976 905.6 -6.3 457 9981 roll -0.64 - - 2835 - 1.73 0.057 3695 632.4 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.49 -
10003 905.6 -6.3 457 10009 done -0.64 - - 2835 - 1.60 0.031 2609 -678.8 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.67 -
10311 929.6 -7.5 468 10316 roll -0.65 - - 2835 - 2.05 0.028 1202 -686.3 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.61 -
10348 932.4 -7.7 469 10354 done -0.67 - - 2835 - 2.15 0.044 2599 649.8 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.51 -
10679 959.1 -8.1 480 10684 roll -0.67 - - 2835 - 2.08 0.028 1209 -668.3 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.60 -
10716 961.9 -8.1 481 10721 done -0.68 - - 2835 - 2.15 0.044 2603 648.4 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.51 -
11043 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11043 begin apogee
11049 990.6 -8.8 492 11196 done -0.15 0.47 0.111 3000 351.1 - - 2099 - - 139.52 1.493 2769 -4.7 0.333 - - - - - - 26.31 - 23.80
11197 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11197 begin climb
11199 998.1 - 497 11361 done 0.51 0.57 0.048 3231 405.3 - - 2099 - 170.3 156.02 1.450 2074 -4.5 0.328 - - - - - - 24.85 - 22.87
11644 954.8 12.5 512 11650 roll 0.45 0.12 0.168 3192 -325.0 2.38 0.050 3525 599.2 170.3 - - 2063 - - - - - - - - 25.32 25.41 -
11709 946.7 12.3 514 11715 done 0.40 - - 3200 - 2.17 0.028 2136 -640.1 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.65 -
12044 908.5 11.9 525 12050 roll 0.37 - - 3202 - 2.17 0.037 730 -647.9 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.02 -
12117 900.9 12.0 527 12123 done 0.34 0.15 0.145 3159 -286.7 2.17 0.038 2122 641.5 170.3 - - 2059 - - - - - - - - 25.90 26.06 -
12441 869.5 9.4 538 12448 roll 0.34 - - 3159 - 2.25 0.051 3528 624.9 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.17 -
12506 862.6 10.1 540 12512 done 0.33 - - 3159 - 2.15 0.028 2123 -653.5 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.31 -
12841 829.0 9.9 551 12847 roll 0.32 - - 3159 - 2.12 0.036 723 -660.4 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.34 -
12918 822.9 9.7 553 12924 done 0.32 - - 3159 - 2.15 0.037 2132 655.3 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.33 -
13237 790.4 9.7 564 13243 roll 0.32 - - 3159 - 2.22 0.052 3529 629.3 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.33 -
13335 779.8 11.0 567 13340 done 0.31 - - 3159 - 2.15 0.028 2106 -661.9 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.47 -
13664 746.3 10.2 578 13669 roll 0.31 - - 3160 - 2.08 0.036 726 -663.5 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.44 -
13701 742.9 10.0 579 13706 done 0.31 - - 3159 - 2.12 0.037 2123 659.0 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.41 -
14030 711.7 9.1 590 14036 roll 0.31 - - 3159 - 2.22 0.052 3530 633.8 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.39 -
14098 705.2 9.5 592 14104 done 0.30 - - 3159 - 2.12 0.028 2120 -665.1 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.53 -
14428 678.9 7.0 603 14475 roll 0.32 - - 3159 - 2.22 0.037 722 -629.7 218.2 39.40 1.287 1878 -4.5 0.257 - - - - - - - 25.56 24.73
14519 672.7 6.7 606 14578 done 0.34 - - 3159 - 2.22 0.036 2124 631.5 275.7 50.20 1.264 1643 -4.7 0.267 - - - - - - - 25.73 24.20
14878 649.4 6.4 618 14943 roll 0.39 - - 3159 - 2.35 0.050 3532 599.1 343.6 58.05 1.246 1367 -4.8 0.265 - - - - - - - 24.94 24.15
15020 640.6 7.0 622 15071 done 0.43 - - 3159 - 2.22 0.028 2117 -637.4 391.7 42.05 1.214 1171 -4.7 0.263 - - - - - - - 25.56 24.10
15394 612.1 7.7 635 15429 roll 0.49 0.12 0.091 3240 675.0 2.28 0.037 716 -614.5 420.7 25.45 1.188 1052 -4.7 0.258 - - - - - - 25.94 25.35 24.51
15491 599.2 12.7 638 15498 done 0.51 - - 3240 - 2.22 0.036 2119 632.0 420.7 - - 1050 - - - - - - - - - 25.62 -
15798 538.2 20.4 654 15799 done 0.50 - - 3240 - - - 2120 - 420.7 - - 1049 - - - - - - - - - - -
16099 477.8 19.8 669 16105 roll 0.48 0.12 0.154 3200 -333.3 2.17 0.035 715 -647.5 420.7 - - 1049 - - - - - - - - 26.11 26.20 -
16138 473.3 19.2 670 16145 done 0.48 - - 3199 - 2.17 0.036 2134 653.9 420.7 - - 1049 - - - - - - - - - 26.21 -
16444 436.2 10.1 686 16449 roll 0.51 - - 3200 - 2.22 0.050 3538 632.4 420.7 - - 1048 - - - - - - - - - 26.26 -
16481 433.7 10.1 687 16489 done 0.53 - - 3200 - 2.15 0.028 2112 -663.3 420.7 - - 1048 - - - - - - - - - 26.37 -
16787 401.9 10.1 703 16793 roll 0.55 - - 3200 - 2.08 0.036 726 -666.3 420.7 - - 1048 - - - - - - - - - 26.38 -
16865 396.6 8.6 706 16873 done 0.59 0.12 0.091 3270 583.3 2.12 0.035 2129 661.8 422.2 - - 1047 - - - - - - - - 26.37 26.38 -
17171 343.4 17.9 722 17173 done 0.55 0.15 0.151 3225 -300.0 - - 2132 - 422.2 - - 1047 - - - - - - - - 26.29 - -
17470 305.6 13.1 737 17475 roll 0.55 - - 3225 - 2.20 0.048 3534 637.3 422.2 - - 1047 - - - - - - - - - 26.40 -
17493 302.4 13.4 738 17499 done 0.55 - - 3226 - 2.12 0.027 2125 -664.6 422.2 - - 1047 - - - - - - - - - 26.51 -
17816 258.4 14.5 754 17822 roll 0.55 - - 3226 - 2.10 0.035 723 -667.6 422.2 - - 1048 - - - - - - - - - 26.48 -
17915 247.6 13.0 758 17923 done 0.57 - - 3226 - 2.10 0.034 2122 666.2 422.2 - - 1047 - - - - - - - - - 26.47 -
18100 223.0 11.5 768 18105 roll 0.58 - - 3227 - 2.17 0.050 3522 645.2 422.2 - - 1048 - - - - - - - - - 26.43 -
18128 220.5 10.9 769 18133 done 0.59 - - 3227 - 2.10 0.027 2121 -667.1 422.2 - - 1048 - - - - - - - - - 26.55 -
18327 204.0 7.3 779 18371 roll 0.62 - - 3226 - 2.20 0.035 719 -637.3 462.2 34.92 0.935 883 -4.7 0.110 - - - - - - - 25.89 25.15
18389 199.9 6.5 782 18454 done 0.67 0.12 0.090 3297 591.7 2.15 0.034 2120 651.6 525.7 56.67 0.918 625 -4.6 0.106 - - - - - - 25.92 25.92 24.53
18653 154.2 19.8 795 18659 roll 0.65 0.12 0.153 3256 -341.7 2.28 0.047 3535 620.6 525.7 - - 622 - - - - - - - - 25.76 25.83 -
18686 149.2 20.0 796 18691 done 0.64 - - 3255 - 2.17 0.027 2119 -652.5 525.7 - - 623 - - - - - - - - - 25.96 -
18879 121.4 12.0 806 18884 roll 0.66 - - 3255 - 2.10 0.035 723 -664.8 525.7 - - 621 - - - - - - - - - 26.08 -
18942 116.0 9.1 809 18947 done 0.71 - - 3256 - 2.12 0.032 2128 662.7 525.7 - - 621 - - - - - - - - - 26.13 -
19147 103.6 5.5 819 19191 roll 0.79 0.12 0.090 3336 666.7 2.30 0.049 3526 607.8 617.8 35.22 0.825 460 -4.6 0.061 - - - - - - 26.29 25.66 24.99
19210 95.3 11.1 822 19215 done 0.80 - - 3338 - 2.17 0.026 2113 -651.2 617.8 - - 459 - - - - - - - - - 25.79 -
19413 62.1 15.7 832 19414 done 0.80 - - 3337 - - - 2114 - 617.8 - - 459 - - - - - - - - - - -
19593 45.3 8.4 843 19598 roll 0.86 - - 3337 - 2.10 0.034 723 -662.4 627.3 - - 459 - - - - - - - - - 26.17 -
19648 40.9 8.2 848 19653 done 0.94 - - 3337 - 2.12 0.030 2137 667.0 641.3 - - 459 - - - - - - - - - 26.21 -
19836 21.9 10.0 869 19843 roll 1.07 0.12 0.109 3396 491.7 2.15 0.044 3526 646.0 641.3 - - 459 - - - - - - - - 26.28 26.24 -
19942 12.0 9.1 889 19949 done 1.21 0.12 0.090 3456 500.0 2.10 0.024 2092 -682.9 641.3 - - 460 - - - - - - - - 26.29 26.36 -
20026 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20026 begin surface coast
20042 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20042 begin surface
SM 2.46 - - - - -9.06 8.62 0.048 138 -384.9 0.80 0.044 2602 637.5 566.64 - - 459 - - - - - - - -