OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 128 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.87 of 150.00 AH used of 24V (84.09% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0 • 22.49 of 110.00 AH used of 10V (79.56% remains)
• Surface angle -69.5 deg, depth 1.63 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 451.35, SM_CC=400)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 16
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 99 VBD -0.56 - - 109 - - - 1840 - -146.0 -79.60 - 3050 - - - - - - - - - - -
103 5.7 -10.3 11 129 roll -0.56 9.88 0.230 2615 253.6 2.03 0.041 472 -673.9 -146.0 -6.32 - 3437 -61.2 - - - - - - - - - -
218 49.7 -29.5 30 227 done -0.56 - - 2608 - 2.05 0.021 1869 681.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
297 71.5 -26.8 43 305 done -0.56 - - 2608 - - - 1869 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
377 89.8 -23.9 56 387 done -0.56 - - 2608 - - - 1869 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
456 106.9 -20.7 69 464 done -0.56 - - 2608 - - - 1869 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
534 122.9 -19.2 82 542 done -0.56 - - 2608 - - - 1869 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
613 137.0 -17.9 95 621 done -0.56 - - 2608 - - - 1869 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
690 150.9 -16.8 108 700 roll -0.56 - - 2598 - 2.08 0.031 3267 672.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
714 154.7 -16.4 111 722 done -0.56 - - 2598 - 2.05 0.017 1828 -702.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
793 167.9 -17.9 124 803 roll -0.56 - - 2598 - 1.95 0.028 490 -686.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
822 173.2 -17.4 128 832 done -0.56 - - 2589 - 1.92 0.019 1830 697.9 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
900 184.8 -14.9 141 907 done -0.56 - - 2590 - - - 1830 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
972 195.7 -14.5 154 979 done -0.56 - - 2589 - - - 1830 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1047 206.5 -15.1 163 1053 done -0.56 - - 2589 - - - 1830 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1376 253.2 -13.7 194 1380 roll -0.56 - - 2587 - 2.10 0.032 3266 683.8 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1410 258.4 -13.9 196 1419 done -0.56 0.08 0.144 2612 312.5 1.98 0.017 1852 -714.1 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1737 295.9 -10.7 227 1741 roll -0.56 - - 2605 - 2.05 0.030 3264 688.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1839 306.4 -9.7 235 1846 done -0.56 - - 2604 - 1.92 0.017 1896 -712.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2164 339.5 -10.3 266 2167 roll -0.56 - - 2604 - 2.00 0.029 508 -694.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2245 347.5 -9.9 273 2249 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.020 1893 699.5 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2575 377.7 -8.6 304 2579 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.034 3272 679.3 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2682 386.7 -8.2 313 2690 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.019 1916 -706.2 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
3008 415.5 -10.0 344 3011 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.031 507 -687.3 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3044 419.2 -10.6 347 3047 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1894 693.5 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3375 455.0 -10.9 378 3379 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.034 3268 687.0 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3489 466.3 -9.5 388 3494 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.018 1896 -703.6 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3820 491.6 -6.8 419 3823 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.031 501 -687.2 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3894 497.2 -7.8 425 3900 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.021 1877 694.9 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
4222 523.1 -8.5 443 4225 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.035 3263 676.1 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4271 527.6 -8.7 445 4275 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.019 1919 -700.0 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4601 554.0 -7.9 461 4605 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.031 511 -676.9 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4683 561.5 -8.7 464 4691 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1905 697.0 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
5002 586.7 -8.1 480 5006 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.035 3261 668.0 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5085 593.6 -8.0 483 5091 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.019 1929 -708.5 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5401 618.5 -7.9 499 5402 done -0.56 - - 2600 - - - 1928 - -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5710 642.7 -7.8 514 5715 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.032 509 -675.7 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5749 646.0 -7.8 515 5756 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.022 1977 692.5 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6067 670.1 -7.8 531 6070 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.036 3274 682.6 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6135 675.3 -7.4 534 6139 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.020 1979 -707.7 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6468 699.6 -7.0 550 6472 roll -0.56 - - 2601 - 2.17 0.032 495 -683.9 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6581 708.1 -7.6 555 6585 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.023 1970 686.0 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6904 728.6 -6.3 571 6908 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.037 3266 675.0 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6956 731.9 -6.2 573 6959 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.020 1988 -710.0 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7285 752.0 -6.1 589 7289 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.031 508 -682.0 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7347 756.3 -7.2 592 7351 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.022 1985 687.0 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7676 775.5 -5.7 608 7680 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.038 3263 672.6 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7711 777.6 -5.5 609 7714 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.020 2006 -710.2 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8034 793.9 -4.9 625 8038 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.031 510 -680.0 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8085 796.9 -4.8 627 8089 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.024 1992 673.6 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8406 813.1 -5.0 643 8410 roll -0.56 - - 2600 - 1.88 0.038 3266 677.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8463 815.9 -4.8 645 8467 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.020 2008 -710.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8787 832.1 -5.2 661 8791 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.032 497 -680.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8832 835.0 -5.4 663 8836 done -0.56 - - 2600 - 2.22 0.024 2013 682.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9154 853.6 -6.1 679 9155 done -0.56 - - 2600 - - - 2012 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9464 873.5 -6.5 694 9467 roll -0.56 - - 2600 - 1.88 0.039 3267 667.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9527 877.7 -6.7 696 9535 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.020 1995 -706.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9844 898.9 -6.7 712 9848 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.031 501 -679.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9930 905.1 -7.5 716 9934 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.024 1967 681.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10258 926.0 -6.0 732 10262 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.039 3268 667.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10293 928.0 -5.9 733 10297 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.021 1967 -703.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10617 945.3 -5.2 749 10621 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.031 508 -678.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10689 949.8 -6.1 752 10693 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.023 1960 684.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11012 966.3 -5.0 768 11016 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.039 3261 677.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11118 971.8 -5.0 772 11126 done -0.56 - - 2601 - 1.83 0.021 1994 -692.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11436 986.8 -4.8 788 11440 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.032 504 -677.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11488 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11488 begin apogee
11497 990.0 5.0 790 11615 roll -0.20 0.40 0.125 2734 335.0 - - 2071 - - 111.80 1.410 2839 -4.9 0.359 - - - - - - - - -
11616 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11616 begin climb
11619 991.2 - 796 11751 done 0.56 0.70 0.077 2982 354.3 - - 2071 - 146.0 124.45 1.359 2242 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
12058 945.8 11.4 817 12063 roll 0.56 - - 2982 - 2.20 0.037 3472 636.8 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12085 942.2 11.6 818 12089 done 0.56 - - 2988 - 2.05 0.021 2097 -670.7 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12413 904.2 11.7 834 12417 roll 0.56 - - 2997 - 2.10 0.033 694 -668.1 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12548 888.4 11.5 840 12553 done 0.56 - - 2997 - 2.03 0.024 2032 659.1 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12875 850.0 11.7 856 12879 roll 0.56 - - 2997 - 2.17 0.038 3466 660.8 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12939 841.6 13.4 859 12944 done 0.56 - - 3006 - 2.15 0.022 2028 -668.8 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13272 798.1 13.1 875 13276 roll 0.56 - - 3017 - 2.00 0.034 684 -672.0 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13296 795.0 13.2 876 13300 done 0.56 0.12 0.163 2984 -275.0 1.98 0.024 2027 678.3 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13625 756.0 11.9 892 13629 roll 0.56 - - 2985 - 2.17 0.038 3462 661.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13735 741.8 13.1 897 13739 done 0.56 - - 2992 - 2.08 0.021 2043 -682.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14062 703.0 11.5 913 14066 roll 0.56 - - 3002 - 2.00 0.034 679 -682.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14154 692.7 11.3 917 14157 done 0.56 - - 3002 - 1.98 0.024 2021 677.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14489 658.4 9.9 933 14493 roll 0.56 - - 3009 - 2.00 0.033 678 -671.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14535 653.5 9.9 935 14539 done 0.56 - - 3010 - 1.92 0.023 1991 683.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14868 617.4 11.3 951 14873 roll 0.56 - - 3009 - 2.22 0.038 3453 658.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14947 607.8 12.2 954 14952 done 0.56 0.12 0.167 2987 -183.3 2.12 0.021 1990 -690.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15263 578.4 9.1 969 15265 done 0.56 - - 2987 - - - 1990 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15574 549.4 9.5 984 15578 roll 0.56 - - 2995 - 1.95 0.035 689 -667.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15650 541.4 10.2 987 15654 done 0.56 - - 2995 - 1.95 0.023 2008 676.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15972 509.3 10.0 1003 15977 roll 0.56 - - 2995 - 2.22 0.038 3466 656.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16011 504.8 11.2 1004 16020 done 0.56 - - 3005 - 2.10 0.021 2013 -691.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16337 469.7 10.8 1033 16340 roll 0.56 - - 3015 - 1.98 0.034 681 -672.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16395 463.4 10.9 1038 16399 done 0.56 0.12 0.157 2982 -275.0 1.90 0.023 1996 692.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16726 433.7 8.9 1069 16727 done 0.56 - - 2982 - - - 1995 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17047 405.4 8.9 1099 17051 roll 0.56 - - 2987 - 1.95 0.033 685 -671.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17074 402.5 8.8 1101 17081 done 0.56 - - 2987 - 1.92 0.022 1987 678.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17400 373.3 8.6 1132 17404 roll 0.56 - - 2987 - 2.20 0.037 3462 670.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17523 361.0 9.7 1142 17530 done 0.56 - - 2996 - 2.08 0.021 2025 -690.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17849 331.5 8.4 1173 17853 roll 0.56 - - 3006 - 1.98 0.033 679 -679.8 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17916 325.6 9.0 1179 17920 done 0.56 - - 3006 - 1.90 0.022 1998 694.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18247 296.5 9.0 1210 18251 roll 0.56 - - 3014 - 1.95 0.031 678 -676.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18320 289.6 9.4 1216 18329 done 0.56 0.08 0.134 2988 -325.0 1.85 0.021 1948 686.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18649 266.9 6.6 1247 18686 roll 0.62 - - 2994 - 1.95 0.031 689 -645.6 189.0 32.30 0.851 2067 -4.8 0.157 - - - - - - - - -
18710 262.8 6.3 1252 18757 done 0.68 - - 2994 - 1.83 0.020 1940 683.6 240.6 41.80 0.835 1858 -5.0 0.163 - - - - - - - - -
19075 234.3 8.3 1286 19079 roll 0.68 - - 2994 - 2.33 0.035 3472 657.5 240.6 - - 1851 - - - - - - - - - - -
19186 223.8 9.9 1295 19190 done 0.68 - - 3003 - 2.17 0.019 1986 -684.8 240.6 - - 1849 - - - - - - - - - - -
19516 195.0 7.6 1330 19542 roll 0.70 - - 3011 - 1.98 0.033 685 -657.1 257.9 14.07 0.736 1786 -4.5 0.123 - - - - - - - - -
19664 183.5 7.4 1354 19687 done 0.73 - - 3010 - 1.83 0.019 1929 679.8 279.7 18.92 0.738 1698 -4.7 0.120 - - - - - - - - -
19758 177.1 7.1 1369 19792 roll 0.77 0.10 0.109 3057 470.0 2.35 0.032 3472 656.6 310.3 24.95 0.736 1571 -5.1 0.127 - - - - - - - - -
19830 169.7 11.1 1379 19839 done 0.77 - - 3067 - 2.20 0.019 2004 -667.3 310.3 - - 1569 - - - - - - - - - - -
19909 160.5 11.5 1392 19919 roll 0.77 - - 3076 - 1.98 0.032 699 -659.1 310.3 - - 1569 - - - - - - - - - - -
19973 153.1 11.3 1402 19981 done 0.77 - - 3077 - 1.62 0.019 1819 691.4 310.3 - - 1569 - - - - - - - - - - -
20050 144.5 11.2 1415 20059 roll 0.77 - - 3076 - 2.50 0.032 3459 656.0 310.3 - - 1568 - - - - - - - - - - -
20085 140.3 11.8 1420 20094 done 0.77 0.10 0.129 3051 -250.0 2.28 0.019 1922 -674.1 310.3 - - 1567 - - - - - - - - - - -
20163 132.5 9.5 1433 20172 roll 0.77 - - 3060 - 1.85 0.031 685 -668.6 310.3 - - 1567 - - - - - - - - - - -
20219 126.9 9.7 1442 20227 done 0.77 - - 3060 - 1.83 0.019 1935 683.1 310.3 - - 1567 - - - - - - - - - - -
20294 119.7 10.1 1455 20304 done 0.77 - - 3060 - - - 1935 - 310.3 - - 1567 - - - - - - - - - - -
20374 111.9 9.8 1468 20382 done 0.77 - - 3060 - - - 1935 - 310.3 - - 1567 - - - - - - - - - - -
20452 104.8 9.0 1481 20460 roll 0.77 - - 3060 - 2.30 0.033 3460 663.0 310.3 - - 1567 - - - - - - - - - - -
20494 100.6 10.2 1487 20502 done 0.77 - - 3065 - 2.38 0.020 1847 -677.7 310.3 - - 1567 - - - - - - - - - - -
20571 93.2 9.3 1500 20580 done 0.77 - - 3064 - - - 1846 - 310.3 - - 1567 - - - - - - - - - - -
20648 86.1 9.0 1513 20658 roll 0.77 - - 3071 - 1.70 0.032 695 -677.1 310.3 - - 1566 - - - - - - - - - - -
20684 82.9 8.8 1518 20693 done 0.77 - - 3072 - 1.65 0.018 1853 701.8 310.3 - - 1566 - - - - - - - - - - -
20763 75.6 9.5 1531 20770 roll 0.77 - - 3071 - 2.38 0.031 3469 679.0 310.3 - - 1567 - - - - - - - - - - -
20824 69.8 9.8 1541 20833 done 0.77 - - 3077 - 2.35 0.019 1858 -685.5 310.3 - - 1567 - - - - - - - - - - -
20900 63.4 8.2 1554 20908 roll 0.77 - - 3086 - 1.73 0.031 685 -678.0 312.7 - - 1566 - - - - - - - - - - -
20935 60.9 7.5 1559 20961 done 0.79 - - 3086 - 1.50 0.018 1761 717.3 333.0 18.70 0.618 1480 -4.6 0.047 - - - - - - - - -
21027 54.0 7.2 1574 21059 roll 0.83 - - 3086 - 2.60 0.031 3460 653.5 359.3 21.70 0.611 1373 -4.9 0.045 - - - - - - - - -
21083 49.7 7.7 1582 21106 done 0.84 - - 3094 - 2.45 0.019 1807 -674.7 373.9 12.62 0.575 1313 -4.8 0.043 - - - - - - - - -
21173 42.2 8.7 1597 21180 done 0.84 - - 3094 - - - 1807 - 373.9 - - 1312 - - - - - - - - - - -
21248 35.8 8.5 1610 21256 roll 0.84 - - 3094 - 2.53 0.030 3470 657.3 373.9 - - 1311 - - - - - - - - - - -
21308 30.3 9.3 1620 21317 done 0.84 - - 3099 - 2.42 0.019 1826 -679.3 373.9 - - 1311 - - - - - - - - - - -
21385 23.7 8.3 1633 21393 done 0.84 - - 3098 - - - 1826 - 373.9 - - 1311 - - - - - - - - - - -
21458 18.0 7.8 1646 21474 roll 0.86 - - 3098 - 2.53 0.029 3473 651.0 386.6 11.15 0.543 1262 -4.4 0.015 - - - - - - - - -
21494 15.3 7.7 1651 21520 done 0.88 - - 3099 - 2.33 0.018 1885 -681.5 401.6 13.57 0.549 1200 -4.6 0.013 - - - - - - - - -
21586 8.3 7.3 1666 21616 roll 0.91 - - 3099 - 1.83 0.031 689 -653.6 425.4 20.15 0.560 1103 -4.8 0.007 - - - - - - - - -
21641 4.4 7.2 1674 21665 VBD 0.94 - - 3098 - 1.77 0.018 1917 693.8 452.2 20.17 0.552 1003 -5.0 0.004 - - - - - - - - -
21666 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21666 begin surface coast
21688 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21688 begin surface
SM 1.79 - - - - -8.29 7.78 0.037 124 -382.3 - - 1924 - 451.35 - - 999 - - - - - - - -