NANOOS May22 * SG236 * Dive index * Mission links * Dive 126 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 58.74 of 575.00 AH used of 24V (89.78% remains)
• Surface angle -68.2 deg, depth 1.31 m • Intended pitch -20.9 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 400.05 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 16 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 94
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
1 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
1 begin dive
4.34 - - - 70.01 VBD -1.29 - - 170.19 - - - 2198.56 - -82.73 65.18 0.005 2336.44 - - - - - - - - - - 15.66
70.22 3.23 -3.09 12 113.79 -1.29 16.00 0.271 2055.56 117.8 3.92 0.164 804.00 -355.8 -82.73 18.96 0.006 3020.25 36.1 -3.214 - - - - - - 15.69 15.64 15.69
296.66 61.47 -25.27 57 302.39 roll -1.29 - - 2056.12 - 3.53 0.061 2254.25 410.8 -82.73 - - 3019.12 - - - - - - - - - 15.85 -
486.70 98.33 -17.68 95 492.50 roll -1.29 - - 2056.00 - 4.03 0.157 802.56 -360.2 -82.73 - - 3019.59 - - - - - - - - - 15.86 -
581.71 115.77 -17.33 114 587.42 roll -1.29 - - 2055.69 - 3.49 0.057 2256.19 416.5 -82.73 - - 3019.56 - - - - - - - - - 15.92 -
891.80 157.95 -13.61 176 897.49 roll -1.29 - - 2055.56 - 3.55 0.102 3637.81 389.2 -82.73 - - 3018.66 - - - - - - - - - 15.94 -
961.77 168.28 -14.42 190 967.48 roll -1.29 - - 2055.38 - 3.46 0.056 2203.81 -414.5 -82.73 - - 3018.81 - - - - - - - - - 15.97 -
1271.87 210.06 -13.36 252 1275.87 no move -1.29 - - 2055.50 - - - 2203.44 - -82.73 - - 3019.78 - - - - - - - - - - -
1576.89 249.55 -12.13 313 1582.65 roll -1.29 - - 2055.62 - 3.88 0.161 804.00 -360.7 -82.73 - - 3019.84 - - - - - - - - - 16.00 -
1606.89 253.94 -14.27 319 1612.76 roll -1.29 - - 2055.38 - 3.45 0.059 2253.31 420.1 -82.73 - - 3021.31 - - - - - - - - - 16.03 -
1916.98 293.62 -13.56 381 1920.98 no move -1.29 - - 2055.56 - - - 2253.31 - -82.73 - - 3019.69 - - - - - - - - - - -
2223.54 332.20 -12.94 416 2233.53 no move -1.29 - - 2055.31 - - - 2252.94 - -82.73 - - 3019.19 - - - - - - - - - - -
2543.58 374.73 -13.78 448 2553.57 no move -1.29 - - 2055.38 - - - 2253.06 - -82.73 - - 3019.84 - - - - - - - - - - -
2863.60 416.56 -13.12 480 2878.15 roll -1.29 - - 2056.00 - 4.01 0.164 803.00 -361.6 -82.73 - - 3018.78 - - - - - - - - - 16.06 -
2921.06 424.95 -15.52 488 2935.52 roll -1.29 - - 2056.19 - 3.47 0.062 2253.56 418.0 -82.73 - - 3018.59 - - - - - - - - - 16.08 -
3245.68 465.69 -12.43 521 3260.16 roll -1.29 - - 2055.56 - 3.56 0.106 3639.06 389.2 -82.73 - - 3020.47 - - - - - - - - - 16.09 -
3276.70 471.12 -14.12 526 3289.49 roll -1.29 - - 2055.25 - 3.46 0.060 2206.75 -414.0 -82.73 - - 3019.44 - - - - - - - - - 16.10 -
3598.93 511.38 -12.01 555 3606.38 roll -1.29 - - 2055.75 - 3.70 0.102 3637.38 386.7 -82.73 - - 3019.28 - - - - - - - - - 16.10 -
3644.91 519.13 -15.20 563 3657.67 roll -1.29 - - 2055.38 - 3.44 0.060 2205.94 -416.1 -82.73 - - 3019.34 - - - - - - - - - 16.10 -
3972.04 560.71 -12.41 585 3973.38 no move -1.29 - - 2056.12 - - - 2205.44 - -82.73 - - 3017.69 - - - - - - - - - - -
4287.05 599.89 -12.55 606 4294.50 roll -1.29 - - 2055.62 - 3.89 0.167 804.00 -360.3 -82.73 - - 3019.66 - - - - - - - - - 16.08 -
4333.02 607.06 -13.54 614 4345.81 roll -1.29 - - 2056.06 - 3.49 0.062 2254.44 415.6 -82.73 - - 3019.28 - - - - - - - - - 16.11 -
4660.13 645.37 -11.68 636 4661.47 no move -1.29 - - 2056.00 - - - 2254.25 - -82.73 - - 3017.84 - - - - - - - - - - -
4975.16 680.68 -11.21 657 4976.50 no move -1.29 - - 2055.69 - - - 2255.00 - -82.73 - - 3016.25 - - - - - - - - - - -
5290.20 717.34 -11.95 678 5297.69 roll -1.29 - - 2055.81 - 4.01 0.165 803.19 -362.0 -82.73 - - 3017.03 - - - - - - - - - 16.09 -
5369.62 729.41 -14.66 691 5375.34 roll -1.29 - - 2055.50 - 3.46 0.064 2255.31 419.7 -82.73 - - 3016.47 - - - - - - - - - 16.12 -
5686.72 765.27 -11.79 713 5688.06 no move -1.29 - - 2055.56 - - - 2254.62 - -82.73 - - 3016.12 - - - - - - - - - - -
6001.74 798.87 -9.89 734 6003.08 no move -1.29 - - 2055.75 - - - 2254.75 - -82.73 - - 3015.47 - - - - - - - - - - -
6316.78 833.81 -11.30 755 6324.24 roll -1.29 - - 2055.56 - 3.93 0.164 802.44 -369.5 -82.73 - - 3015.03 - - - - - - - - - 16.09 -
6363.12 840.22 -13.56 763 6375.76 roll -1.29 - - 2055.81 - 3.43 0.064 2254.94 423.5 -82.73 - - 3014.50 - - - - - - - - - 16.12 -
6690.25 876.57 -11.13 785 6691.59 no move -1.29 - - 2055.62 - - - 2254.94 - -82.73 - - 3014.12 - - - - - - - - - - -
7005.14 910.38 -10.66 806 7012.54 roll -1.29 - - 2055.12 - 3.53 0.110 3637.00 391.5 -82.73 - - 3015.28 - - - - - - - - - 16.12 -
7046.20 915.98 -11.54 813 7051.90 roll -1.29 - - 2056.00 - 3.45 0.064 2206.69 -414.6 -82.73 - - 3014.88 - - - - - - - - - 16.12 -
7363.30 948.31 -9.58 835 7370.76 roll -1.29 - - 2055.56 - 3.88 0.168 802.62 -361.9 -82.73 - - 3013.47 - - - - - - - - - 16.09 -
7409.27 954.37 -12.06 843 7422.05 roll -1.29 - - 2055.06 - 3.48 0.064 2255.62 417.5 -82.73 - - 3014.84 - - - - - - - - - 16.12 -
7736.42 983.69 -8.42 865 7743.82 roll -1.29 - - 2055.75 - 3.56 0.108 3639.00 388.6 -82.73 - - 3013.66 - - - - - - - - - 16.11 -
7802 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7802 begin apogee
7805.80 990.37 -9.62 876 7878.35 -0.25 1.88 0.167 2309.75 135.1 0.11 0.218 2503.38 -10323.8 - 69.35 2.207 2677.72 -4.8 0.360 - - - - - - 16.06 15.57 12.81
7881 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7881 begin climb
7883.34 992.14 - 881 7964.91 1.29 2.67 0.105 2685.12 140.6 0.09 0.129 2447.31 -623.0 82.73 76.11 2.154 2343.41 -4.4 0.335 - - - - - - 15.62 15.67 12.78
8279.96 967.54 6.35 916 8281.29 no move 1.34 - - 2685.62 - - - 2446.81 - 82.73 - - 2336.59 - - - - - - - - - - -
8595.14 947.83 5.72 937 8635.30 1.44 0.21 0.076 2729.50 209.0 3.26 0.117 3637.50 365.2 116.00 28.77 2.023 2206.97 -4.5 0.349 - - - - - - 15.89 15.62 12.86
8700.29 938.59 9.10 954 8712.99 roll 1.44 - - 2728.88 - 2.91 0.057 2449.75 -408.2 116.00 - - 2207.19 - - - - - - - - - 15.75 -
9027.42 912.73 8.01 976 9034.92 roll 1.44 - - 2729.12 - 3.91 0.138 1015.25 -366.9 116.00 - - 2208.81 - - - - - - - - - 15.87 -
9068.51 908.22 9.75 983 9074.13 roll 1.44 - - 2729.25 - 3.64 0.064 2502.44 408.6 116.00 - - 2206.56 - - - - - - - - - 15.89 -
9385.50 881.42 9.11 1005 9389.67 roll 1.44 - - 2729.19 - 3.03 0.115 3638.25 374.9 116.00 - - 2206.28 - - - - - - - - - 15.94 -
9421.46 877.52 11.04 1011 9427.07 roll 1.44 - - 2729.12 - 2.86 0.056 2447.62 -416.3 116.00 - - 2205.25 - - - - - - - - - 15.95 -
9738.57 851.50 8.37 1033 9739.91 no move 1.44 - - 2729.25 - - - 2447.44 - 116.00 - - 2204.19 - - - - - - - - - - -
10053.59 823.83 8.54 1054 10061.03 roll 1.44 - - 2729.38 - 3.84 0.139 1015.00 -373.0 116.00 - - 2203.78 - - - - - - - - - 16.01 -
10099.55 818.87 10.27 1062 10112.38 roll 1.44 - - 2729.00 - 3.62 0.065 2502.62 410.9 116.00 - - 2206.53 - - - - - - - - - 16.02 -
10426.65 791.79 8.24 1084 10427.99 no move 1.44 - - 2729.44 - - - 2503.00 - 116.00 - - 2201.97 - - - - - - - - - - -
10741.67 764.82 7.97 1105 10749.31 roll 1.44 - - 2729.25 - 3.96 0.132 1014.94 -375.8 116.00 - - 2203.91 - - - - - - - - - 16.05 -
10806.85 758.18 9.40 1116 10819.82 roll 1.44 - - 2729.00 - 3.63 0.065 2501.56 409.5 116.00 - - 2203.84 - - - - - - - - - 16.06 -
11133.97 730.09 8.91 1138 11141.44 roll 1.44 - - 2729.81 - 3.95 0.131 1015.31 -376.3 116.00 - - 2204.00 - - - - - - - - - 16.06 -
11213.38 721.14 10.70 1151 11219.11 roll 1.44 - - 2729.19 - 3.58 0.063 2503.50 415.7 116.00 - - 2203.38 - - - - - - - - - 16.07 -
11530.50 694.03 8.91 1173 11531.84 no move 1.44 - - 2729.44 - - - 2503.44 - 116.00 - - 2201.59 - - - - - - - - - - -
11845.56 666.90 9.20 1194 11846.90 no move 1.44 - - 2729.25 - - - 2503.44 - 116.00 - - 2202.53 - - - - - - - - - - -
12160.58 640.64 8.37 1215 12168.04 roll 1.44 - - 2729.56 - 3.96 0.131 1014.62 -376.0 116.00 - - 2203.91 - - - - - - - - - 16.08 -
12239.98 632.63 9.37 1228 12245.71 roll 1.44 - - 2729.38 - 3.60 0.066 2502.25 413.2 116.00 - - 2202.72 - - - - - - - - - 16.09 -
12557.09 607.95 8.04 1250 12558.43 no move 1.44 - - 2729.88 - - - 2501.56 - 116.00 - - 2202.03 - - - - - - - - - - -
12872.13 582.49 7.96 1271 12879.60 roll 1.44 - - 2729.88 - 3.95 0.130 1014.00 -376.6 116.00 - - 2202.19 - - - - - - - - - 16.09 -
12930.23 577.60 8.61 1280 12937.78 roll 1.44 - - 2729.69 - 3.61 0.065 2503.56 412.6 116.00 - - 2202.72 - - - - - - - - - 16.10 -
13249.86 550.89 8.25 1303 13251.20 no move 1.44 - - 2729.62 - - - 2504.12 - 116.00 - - 2201.12 - - - - - - - - - - -
13564.90 525.70 7.38 1324 13569.05 roll 1.44 - - 2730.00 - 2.96 0.115 3637.00 382.7 116.00 - - 2200.09 - - - - - - - - - 16.10 -
13656.38 518.59 7.84 1338 13660.51 roll 1.44 - - 2730.06 - 2.82 0.057 2442.25 -423.7 116.00 - - 2203.88 - - - - - - - - - 16.11 -
13966.06 496.94 6.61 1361 13980.56 roll 1.48 - - 2729.62 - 3.79 0.137 1014.94 -376.6 116.00 - - 2203.69 - - - - - - - - - 16.10 -
14039.80 490.81 7.76 1372 14052.57 roll 1.48 - - 2729.12 - 3.59 0.063 2504.75 415.0 116.00 - - 2201.78 - - - - - - - - - 16.12 -
14362.04 471.48 5.90 1404 14372.00 no move 1.53 - - 2730.38 - - - 2505.00 - 116.00 - - 2202.03 - - - - - - - - - - -
14682.08 451.30 6.41 1436 14692.06 no move 1.58 - - 2729.88 - - - 2504.75 - 116.00 - - 2201.38 - - - - - - - - - - -
15002.13 429.56 7.37 1468 15016.67 roll 1.58 - - 2729.62 - 3.94 0.130 1014.94 -378.1 116.00 - - 2202.53 - - - - - - - - - 16.10 -
15118.72 419.00 8.85 1485 15131.53 roll 1.58 - - 2729.62 - 3.58 0.062 2502.50 415.5 116.00 - - 2202.06 - - - - - - - - - 16.11 -
15440.99 394.59 7.46 1517 15445.14 roll 1.58 - - 2730.31 - 2.96 0.114 3640.00 384.3 116.00 - - 2201.66 - - - - - - - - - 16.11 -
15474.80 391.83 7.90 1522 15479.16 roll 1.58 - - 2727.94 - 2.81 0.055 2440.12 -427.0 116.00 - - 2200.62 - - - - - - - - - 16.11 -
15784.47 370.58 6.83 1553 15799.04 roll back 1.61 0.19 0.081 2770.62 224.6 3.77 0.133 1015.50 -377.9 116.00 - - 2200.97 - - - - - - - - 16.11 16.09 -
15915.18 359.21 7.93 1572 15928.00 roll 1.61 - - 2770.50 - 3.60 0.063 2505.50 413.9 116.00 - - 2202.25 - - - - - - - - - 16.11 -
16237.47 336.53 6.82 1604 16241.61 roll 1.64 - - 2771.06 - 2.94 0.114 3637.81 385.1 116.00 - - 2199.47 - - - - - - - - - 16.11 -
16301.88 331.08 7.40 1614 16314.54 roll 1.64 - - 2771.50 - 2.80 0.054 2441.56 -427.2 116.00 - - 2201.59 - - - - - - - - - 16.12 -
16624.03 310.45 6.42 1646 16633.99 no move 1.68 - - 2770.69 - - - 2441.88 - 116.00 - - 2201.94 - - - - - - - - - - -
16935.97 290.61 6.33 1690 16941.72 roll 1.73 - - 2771.62 - 3.79 0.132 1014.00 -376.7 116.00 - - 2201.09 - - - - - - - - - 16.10 -
16985.98 287.08 7.06 1700 16991.70 roll 1.75 - - 2771.38 - 3.59 0.063 2504.06 415.1 116.00 - - 2203.38 - - - - - - - - - 16.11 -
17296.03 267.37 6.12 1762 17301.88 roll back 1.80 0.22 0.077 2818.44 213.9 3.92 0.125 1014.56 -380.0 116.00 - - 2201.53 - - - - - - - - 16.10 16.10 -
17346.01 263.36 8.51 1772 17351.76 roll 1.80 - - 2818.00 - 3.57 0.061 2504.19 417.3 116.00 - - 2202.25 - - - - - - - - - 16.11 -
17656.09 240.99 7.02 1834 17661.86 roll 1.83 - - 2817.81 - 3.92 0.124 1013.50 -380.3 116.00 - - 2203.56 - - - - - - - - - 16.10 -
17741.08 233.63 9.09 1851 17746.84 roll 1.83 - - 2817.69 - 3.56 0.060 2505.00 419.0 116.00 - - 2201.62 - - - - - - - - - 16.10 -
18051.17 210.67 7.28 1913 18056.95 roll 1.85 - - 2817.88 - 3.90 0.124 1014.56 -382.2 116.00 - - 2201.28 - - - - - - - - - 16.10 -
18136.15 203.35 8.86 1930 18141.89 roll 1.85 - - 2818.19 - 3.58 0.061 2504.38 416.2 116.00 - - 2200.84 - - - - - - - - - 16.11 -
18446.22 183.00 5.79 1992 18477.51 done 1.94 - - 2818.00 - 3.95 0.126 1014.88 -377.1 148.16 25.61 1.227 2074.44 -4.9 0.122 - - - - - - - 15.94 12.77
18526.21 176.54 9.00 2008 18531.95 roll 1.94 - - 2817.12 - 3.57 0.060 2504.00 417.1 148.16 - - 2079.06 - - - - - - - - - 16.02 -
18836.32 152.91 7.68 2070 18842.11 roll 1.94 - - 2818.19 - 3.91 0.124 1015.12 -380.8 148.16 - - 2077.56 - - - - - - - - - 16.02 -
18866.35 150.44 7.97 2076 18872.19 roll 1.94 - - 2818.00 - 3.55 0.060 2503.25 419.2 148.16 - - 2077.59 - - - - - - - - - 16.04 -
19176.45 129.62 7.02 2138 19182.28 roll back 1.97 0.17 0.085 2857.19 230.5 3.90 0.123 1013.69 -381.9 148.16 - - 2079.31 - - - - - - - - 16.04 16.04 -
19276.47 120.55 9.80 2158 19282.19 roll 1.97 - - 2857.75 - 3.55 0.060 2501.12 419.0 148.16 - - 2077.03 - - - - - - - - - 16.05 -
19586.59 97.60 6.91 2220 19592.19 roll 2.00 - - 2857.75 - 2.91 0.110 3638.44 390.8 148.16 - - 2076.81 - - - - - - - - - 16.05 -
19651.72 92.90 7.51 2233 19657.36 roll 2.00 - - 2858.12 - 2.79 0.052 2434.50 -431.5 148.16 - - 2077.16 - - - - - - - - - 16.07 -
19841.63 84.59 4.25 2271 19903.46 2.17 0.23 0.075 2907.56 215.0 3.13 0.107 3639.81 385.1 204.24 56.76 1.087 1847.06 -4.1 0.052 - - - - - - 16.07 15.81 12.85
19996.63 72.61 10.26 2302 20002.22 roll 2.17 - - 2907.19 - 2.80 0.051 2441.88 -427.8 204.24 - - 1848.12 - - - - - - - - - 15.90 -
20186.68 59.17 6.03 2340 20192.33 roll 2.22 - - 2907.69 - 3.12 0.105 3638.75 383.6 204.24 - - 1848.06 - - - - - - - - - 15.94 -
20396.71 52.51 2.71 2382 20479.93 2.46 0.38 0.067 2977.00 182.4 2.76 0.051 2438.00 -435.1 284.35 79.07 1.025 1520.34 -4.1 0.035 - - - - - - 15.95 15.97 12.86
20662.82 31.40 10.10 2435 20668.46 roll 2.46 - - 2978.31 - 3.15 0.104 3638.69 381.2 284.35 - - 1519.44 - - - - - - - - - 15.83 -
20767.85 21.11 9.24 2456 20773.41 roll 2.46 - - 2977.56 - 2.80 0.051 2448.19 -425.2 284.35 - - 1519.53 - - - - - - - - - 15.86 -
20957.87 6.27 8.54 2494 20963.76 roll 2.46 - - 2977.94 - 3.79 0.129 1014.06 -378.4 284.35 - - 1518.72 - - - - - - - - - 15.90 -
21003 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21003 begin surface coast
21028 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21028 begin surface
SM 1.78 - - - - 170.1 106.07 0.982 1049.1 9.9 18.29 0.046 1030.4 56.3 - 2.96 0.056 1067.9 359.5 -1.168 - - 12.81 15.91 15.92 -