OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 126 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.53 of 150.00 AH used of 24V (84.31% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 22.12 of 110.00 AH used of 10V (79.89% remains)
• Surface angle -66.9 deg, depth 1.63 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 400.08, SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 3.5 m • Transponder ping count: 8
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 94 VBD -0.56 - - 108 - - - 1962 - -146.0 -72.55 - 3133 - - - - - - - - - - -
97 6.3 -12.0 10 121 roll -0.56 9.95 0.233 2618 252.3 2.17 0.040 488 -679.3 -146.0 -4.85 - 3437 -62.7 - - - - - - - - - -
224 54.7 -28.4 32 234 done -0.56 - - 2610 - 2.03 0.021 1868 679.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
302 75.2 -23.4 45 310 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.030 3261 669.7 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
361 88.6 -23.2 54 369 done -0.56 - - 2600 - 1.73 0.017 2031 -711.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
439 104.7 -20.2 67 446 done -0.56 - - 2600 - - - 2028 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
514 120.0 -19.9 80 522 done -0.56 - - 2600 - - - 2028 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
590 136.6 -22.1 93 599 done -0.56 - - 2600 - - - 2028 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
665 151.4 -18.8 106 672 done -0.56 - - 2600 - - - 2028 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
740 164.3 -16.7 119 747 done -0.56 - - 2600 - - - 2028 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
816 176.9 -15.9 132 825 done -0.56 - - 2600 - - - 2028 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
892 189.1 -16.0 145 899 done -0.56 - - 2600 - - - 2028 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
964 200.4 -15.5 158 968 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.027 505 -692.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
994 204.8 -14.5 160 998 done -0.56 - - 2589 - 2.33 0.020 2118 692.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1319 248.6 -12.1 190 1323 roll -0.56 - - 2589 - 2.35 0.025 497 -689.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1406 259.4 -12.7 197 1411 done -0.56 0.10 0.176 2612 230.0 2.30 0.021 2094 694.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1734 294.2 -11.0 227 1739 done -0.56 - - 2613 - - - 2095 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2062 329.9 -10.3 258 2066 roll -0.56 - - 2605 - 1.67 0.032 3270 703.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2157 339.3 -9.2 266 2164 done -0.56 - - 2605 - 1.62 0.018 2086 -730.9 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2484 367.4 -8.4 297 2488 roll -0.56 - - 2605 - 2.30 0.029 494 -692.2 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2682 386.6 -9.6 314 2686 done -0.56 - - 2603 - 2.25 0.021 2054 693.3 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
3008 415.7 -9.1 344 3012 roll -0.56 - - 2604 - 2.28 0.029 500 -681.6 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3108 425.2 -9.4 352 3116 done -0.56 - - 2603 - 2.17 0.022 2006 694.0 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3433 452.0 -8.4 383 3437 roll -0.56 - - 2600 - 1.83 0.035 3267 689.1 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3561 463.2 -8.7 394 3568 done -0.56 - - 2600 - 1.73 0.018 2039 -709.8 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3887 490.2 -8.1 425 3892 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.030 505 -697.3 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
4112 511.0 -9.4 439 4116 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.022 1989 690.2 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4433 537.8 -8.4 455 4434 done -0.56 - - 2601 - - - 1989 - -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4742 564.1 -8.4 470 4746 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.037 3274 676.3 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4782 567.4 -8.3 471 4789 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.020 1993 -711.7 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5099 592.1 -7.8 487 5103 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.031 500 -678.6 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5247 604.6 -8.3 493 5251 done -0.56 - - 2601 - 2.15 0.023 1974 685.6 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5563 627.7 -7.2 508 5567 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.030 495 -681.6 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5591 629.8 -7.3 509 5595 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.022 1973 687.4 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5909 651.2 -6.7 524 5912 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.036 3271 683.2 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6015 658.0 -6.0 528 6022 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.019 2010 -712.4 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6332 677.7 -6.3 544 6337 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.032 510 -675.7 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6404 683.2 -7.5 547 6408 done -0.56 - - 2601 - 2.17 0.023 1999 686.2 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6726 705.6 -7.2 563 6731 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.031 510 -670.7 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6755 707.8 -7.3 564 6759 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.022 1983 685.1 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7077 730.1 -6.7 580 7081 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.038 3262 673.2 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7113 732.4 -6.6 581 7116 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.020 2004 -710.7 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7435 752.1 -5.9 597 7439 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.032 505 -681.4 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7525 758.2 -6.9 601 7529 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.024 1975 683.7 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7855 777.6 -6.2 617 7856 done -0.56 - - 2600 - - - 1975 - -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8161 796.8 -6.2 632 8163 done -0.56 - - 2600 - - - 1975 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8472 816.9 -6.5 647 8473 done -0.56 - - 2600 - - - 1975 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8780 836.1 -6.0 662 8784 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.038 3265 671.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8813 838.2 -5.9 663 8817 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.020 1975 -704.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9137 857.0 -6.1 679 9141 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.031 511 -674.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9209 862.3 -7.1 682 9212 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.024 1965 685.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9538 883.5 -6.7 698 9542 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.040 3265 677.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9655 891.5 -6.6 703 9659 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.020 2014 -706.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9983 912.3 -6.2 719 9987 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.031 501 -681.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10047 916.6 -6.9 722 10051 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.024 2002 682.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10375 937.2 -6.3 738 10379 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.040 3271 667.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10423 940.1 -6.1 740 10426 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.021 2002 -705.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10756 959.5 -5.5 756 10761 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.032 508 -673.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10794 961.9 -5.3 757 10802 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.024 1993 684.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11113 977.7 -5.0 773 11114 done -0.56 - - 2600 - - - 1993 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11397 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11398 begin apogee
11404 990.8 4.5 787 11522 roll -0.20 0.38 0.124 2727 334.2 - - 2073 - - 111.53 1.417 2839 -5.0 0.359 - - - - - - - - -
11523 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11523 begin climb
11526 991.2 - 792 11660 roll 0.56 0.68 0.080 2979 370.6 2.20 0.031 708 -620.5 146.0 124.40 1.362 2241 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
11857 955.0 12.5 807 11861 done 0.56 - - 2979 - 2.10 0.024 2074 650.5 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12174 916.2 12.2 822 12178 roll 0.56 - - 2979 - 2.15 0.039 3472 650.2 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12431 881.7 12.9 833 12439 done 0.56 - - 2987 - 2.05 0.021 2094 -672.2 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
12750 846.0 10.8 849 12751 done 0.56 - - 2987 - - - 2094 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13057 814.2 10.1 864 13060 roll 0.56 - - 2998 - 2.08 0.034 692 -674.0 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13153 803.9 10.8 868 13156 done 0.56 - - 2997 - 2.05 0.024 2065 669.8 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13480 765.9 12.0 884 13481 done 0.56 - - 2998 - - - 2065 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13789 728.1 12.3 899 13794 roll 0.56 - - 2998 - 2.15 0.040 3470 653.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
13836 722.2 13.2 901 13841 done 0.56 - - 3007 - 2.10 0.022 2053 -674.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14169 682.5 11.3 917 14173 roll 0.56 - - 3017 - 2.03 0.034 685 -673.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14286 669.5 11.3 922 14291 done 0.56 0.12 0.163 2985 -266.7 1.95 0.024 2017 683.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14613 636.4 10.4 938 14617 roll 0.56 - - 2985 - 2.20 0.039 3475 662.7 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14748 620.5 12.1 944 14752 done 0.56 - - 2993 - 2.10 0.021 2036 -685.2 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15070 585.9 10.5 960 15074 roll 0.56 - - 3003 - 2.00 0.035 679 -678.5 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15153 576.8 10.4 963 15161 done 0.56 - - 3003 - 1.92 0.024 1977 676.0 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15472 547.1 9.1 979 15476 roll 0.56 - - 3003 - 2.25 0.038 3473 664.9 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15512 542.6 11.1 981 15517 done 0.56 0.12 0.169 2981 -183.3 2.22 0.021 1950 -686.0 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15841 512.7 9.5 997 15844 roll 0.56 - - 2988 - 1.85 0.034 679 -687.0 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15909 505.5 10.3 1000 15913 done 0.56 - - 2988 - 1.85 0.023 1947 685.4 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16240 473.9 8.5 1028 16243 roll 0.56 - - 2997 - 1.90 0.033 673 -670.5 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16290 469.5 8.2 1032 16298 done 0.57 - - 2997 - 1.85 0.022 1944 687.0 148.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16617 443.0 8.6 1063 16621 roll 0.57 - - 2997 - 2.30 0.038 3475 665.7 148.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16764 427.4 10.6 1075 16771 done 0.57 - - 3007 - 2.15 0.021 1993 -689.3 148.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17089 394.0 10.0 1106 17093 roll 0.57 - - 3017 - 1.90 0.034 685 -688.4 148.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17202 382.2 10.4 1116 17206 done 0.57 0.12 0.157 2984 -275.0 1.90 0.023 1997 690.5 148.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17533 352.1 9.0 1147 17536 roll 0.57 - - 2990 - 1.95 0.032 681 -674.9 148.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17658 341.2 8.3 1158 17661 done 0.57 - - 2990 - 1.90 0.022 1988 687.9 148.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17991 315.2 8.2 1189 17995 roll 0.57 - - 2990 - 2.22 0.037 3477 670.7 150.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18052 309.3 9.6 1194 18056 done 0.57 - - 3000 - 2.20 0.020 1950 -694.1 150.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18378 281.9 7.9 1224 18390 done 0.58 - - 3000 - - - 1950 - 160.7 10.07 0.798 2183 -3.8 0.138 - - - - - - - - -
18708 256.7 8.0 1255 18721 roll 0.59 - - 3000 - 2.38 0.034 3482 643.7 168.3 7.93 0.738 2151 -4.0 0.145 - - - - - - - - -
18880 241.1 8.9 1270 18884 done 0.59 - - 3009 - 2.15 0.020 1998 -690.2 168.3 - - 2150 - - - - - - - - - - -
19205 215.1 7.2 1300 19233 roll 0.62 - - 3019 - 1.98 0.032 688 -661.6 194.8 22.42 0.783 2044 -4.7 0.134 - - - - - - - - -
19268 210.8 6.8 1305 19313 done 0.67 - - 3019 - 1.92 0.021 2007 687.0 233.8 31.92 0.779 1884 -5.0 0.140 - - - - - - - - -
19635 182.4 9.9 1358 19643 roll 0.67 - - 3019 - 2.00 0.031 685 -661.0 233.8 - - 1879 - - - - - - - - - - -
19688 177.6 8.8 1366 19696 done 0.67 - - 3020 - 1.90 0.020 1973 677.9 233.8 - - 1879 - - - - - - - - - - -
19767 170.5 8.6 1379 19775 roll 0.67 - - 3019 - 2.28 0.034 3473 657.9 233.8 - - 1878 - - - - - - - - - - -
19800 167.4 9.0 1384 19810 done 0.67 - - 3030 - 2.30 0.019 1915 -677.4 233.8 - - 1879 - - - - - - - - - - -
19882 160.0 9.2 1397 19891 roll 0.67 - - 3037 - 1.85 0.033 676 -669.7 233.8 - - 1879 - - - - - - - - - - -
19905 157.7 9.6 1400 19914 done 0.67 - - 3038 - 1.85 0.019 1943 684.9 233.8 - - 1879 - - - - - - - - - - -
19983 150.5 9.0 1413 19991 done 0.67 - - 3038 - - - 1943 - 233.8 - - 1879 - - - - - - - - - - -
20057 143.6 9.4 1426 20064 done 0.67 - - 3038 - - - 1943 - 233.8 - - 1878 - - - - - - - - - - -
20133 136.6 8.8 1439 20141 roll 0.67 - - 3038 - 2.30 0.034 3473 665.2 233.8 - - 1879 - - - - - - - - - - -
20156 134.4 8.9 1442 20165 done 0.67 - - 3044 - 2.35 0.020 1869 -682.6 233.8 - - 1879 - - - - - - - - - - -
20236 127.3 8.8 1455 20245 roll 0.67 - - 3053 - 1.75 0.032 684 -677.1 233.8 - - 1879 - - - - - - - - - - -
20313 120.5 8.4 1468 20323 done 0.67 0.10 0.113 3017 -360.0 1.67 0.019 1863 706.0 233.8 - - 1878 - - - - - - - - - - -
20394 115.3 5.9 1481 20450 roll 0.75 - - 3016 - 2.45 0.031 3476 658.4 296.6 48.70 0.692 1628 -5.1 0.089 - - - - - - - - -
20476 110.1 6.2 1492 20526 done 0.81 0.08 0.060 3069 662.5 2.45 0.018 1826 -673.5 349.6 42.50 0.672 1412 -5.1 0.086 - - - - - - - - -
20596 97.9 11.1 1510 20604 roll 0.81 - - 3077 - 1.73 0.031 687 -658.4 349.6 - - 1408 - - - - - - - - - - -
20637 93.7 11.1 1516 20645 done 0.81 - - 3077 - 1.62 0.018 1804 689.5 349.6 - - 1408 - - - - - - - - - - -
20717 85.1 10.8 1529 20725 roll 0.81 - - 3077 - 2.55 0.032 3475 655.3 349.6 - - 1407 - - - - - - - - - - -
20820 73.6 11.1 1546 20827 done 0.81 - - 3085 - 2.22 0.018 1970 -677.9 349.6 - - 1406 - - - - - - - - - - -
20899 66.6 7.9 1559 20916 done 0.83 - - 3085 - - - 1970 - 358.8 7.82 0.550 1374 -4.1 0.051 - - - - - - - - -
20986 59.9 7.5 1573 21010 roll 0.85 - - 3096 - 1.90 0.029 679 -679.5 378.6 16.38 0.602 1296 -4.8 0.049 - - - - - - - - -
21106 50.5 8.2 1592 21116 done 0.85 - - 3096 - 2.00 0.018 2041 681.0 380.8 3.62 0.385 1285 -3.0 0.041 - - - - - - - - -
21181 43.6 8.5 1605 21189 roll 0.85 - - 3096 - 2.12 0.033 3452 665.6 380.8 - - 1285 - - - - - - - - - - -
21211 41.0 9.0 1609 21219 done 0.85 - - 3101 - 2.05 0.018 2043 -687.3 380.8 - - 1284 - - - - - - - - - - -
21287 33.9 9.0 1622 21295 roll 0.85 - - 3103 - 2.00 0.031 696 -673.5 380.8 - - 1284 - - - - - - - - - - -
21355 27.6 9.2 1634 21363 done 0.85 - - 3103 - 1.92 0.018 2018 688.5 380.8 - - 1284 - - - - - - - - - - -
21436 20.8 8.5 1647 21445 done 0.85 - - 3103 - - - 2018 - 380.8 - - 1284 - - - - - - - - - - -
21514 14.2 8.3 1660 21523 done 0.85 - - 3102 - - - 2018 - 380.8 - - 1284 - - - - - - - - - - -
21590 7.2 9.9 1673 21598 roll 0.85 - - 3103 - 1.98 0.029 688 -671.7 380.8 - - 1284 - - - - - - - - - - -
21633 4.5 7.7 1679 21651 done 0.87 - - 3103 - 1.85 0.020 1968 691.9 395.8 12.93 0.542 1224 -4.6 0.004 - - - - - - - - -
21656 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21656 begin surface coast
21706 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21706 begin surface
SM 2.78 - - - - -8.37 - - 124 - - - 1882 - 400.08 4.25 0.065 1208 -3.8 0.016 - - - - - -