SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 126 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.89 of 150.00 AH used of 24V (85.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.81 of 110.00 AH used of 10V (87.45% remains)
• Surface angle -65.5 deg, depth 3.56 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 23 VBD -0.80 - - 221 - - - 2260 - -116.7 -7.20 - 2028 - - - - - - - - - - -
26 3.6 - 1 124 roll -0.80 9.12 0.249 2503 250.2 2.08 0.053 927 -640.9 -116.7 -81.55 - 3483 -17.8 - - - - - - - - - -
377 21.6 -11.0 63 384 done -0.65 0.17 0.204 2549 270.6 2.05 0.029 2308 673.7 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
715 51.6 -8.0 124 722 roll -0.62 - - 2550 - 2.12 0.035 918 -655.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
888 65.0 -7.3 146 895 done -0.58 - - 2549 - 2.08 0.029 2300 664.4 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1203 86.4 -7.4 162 1205 done -0.54 0.15 0.193 2590 273.3 - - 2301 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1514 112.3 -9.2 177 1518 roll -0.61 - - 2590 - 2.08 0.035 925 -661.5 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1575 118.5 -9.8 179 1582 done -0.67 0.05 0.108 2553 -740.0 2.08 0.028 2313 667.3 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1892 144.6 -6.3 195 1896 roll -0.67 - - 2553 - 2.05 0.041 3698 675.6 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1941 147.3 -5.1 197 1945 done -0.67 - - 2553 - 1.98 0.024 2293 -709.6 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2263 164.6 -6.3 213 2267 roll -0.67 - - 2553 - 2.00 0.035 921 -686.0 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
2354 172.1 -8.6 217 2358 done -0.67 - - 2553 - 2.00 0.028 2295 687.0 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
2687 200.2 -7.9 233 2691 roll -0.67 - - 2553 - 2.08 0.041 3707 678.8 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
2850 212.5 -6.8 240 2853 done -0.67 - - 2553 - 2.00 0.024 2297 -705.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3170 237.1 -7.3 256 3174 roll -0.67 - - 2553 - 2.10 0.041 3697 666.7 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3220 240.5 -6.8 258 3224 done -0.67 - - 2553 - 2.00 0.024 2280 -708.5 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3541 259.7 -6.0 274 3545 roll -0.67 - - 2553 - 1.98 0.035 923 -685.4 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3664 268.9 -7.9 279 3668 done -0.67 - - 2553 - 2.03 0.028 2317 686.7 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3984 293.4 -7.7 295 3988 roll -0.67 - - 2553 - 2.03 0.041 3695 678.8 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4029 296.9 -7.9 297 4033 done -0.67 - - 2553 - 1.98 0.025 2297 -706.1 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4348 320.8 -7.3 308 4349 done -0.67 - - 2553 - - - 2292 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4654 340.8 -6.2 318 4658 roll -0.67 - - 2553 - 2.10 0.042 3696 668.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4703 343.9 -6.1 319 4708 done -0.67 - - 2553 - 2.03 0.025 2295 -690.1 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5027 363.8 -6.4 330 5028 done -0.67 - - 2553 - - - 2293 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5333 385.7 -7.4 340 5337 roll -0.67 - - 2553 - 2.10 0.043 3695 667.6 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5382 389.7 -7.9 341 5387 done -0.67 - - 2553 - 2.03 0.025 2302 -686.2 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5701 414.3 -7.8 352 5702 done -0.67 - - 2553 - - - 2300 - -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6007 437.2 -7.4 362 6008 done -0.67 - - 2553 - - - 2300 - -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6314 458.2 -6.7 372 6317 roll -0.67 - - 2553 - 2.15 0.044 3701 651.6 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6391 463.7 -7.1 374 6395 done -0.70 - - 2552 - 2.00 0.026 2292 -704.5 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6720 487.6 -7.6 385 6721 done -0.70 - - 2553 - - - 2290 - -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
7025 511.4 -7.9 393 7029 roll -0.70 - - 2553 - 2.12 0.044 3702 666.0 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7108 517.9 -8.1 394 7112 done -0.73 - - 2553 - 2.00 0.026 2293 -704.5 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7456 542.2 -7.0 400 7458 done -0.73 - - 2553 - - - 2292 - -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7759 562.9 -6.8 405 7763 roll -0.73 - - 2553 - 2.12 0.044 3704 666.0 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7832 568.3 -7.3 406 7836 done -0.77 0.12 0.139 2512 -341.7 2.00 0.026 2300 -702.0 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8186 598.2 -8.5 412 8189 roll -0.72 - - 2512 - 2.03 0.039 927 -676.4 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8246 603.8 -8.9 412 8253 done -0.64 0.10 0.157 2556 440.0 2.05 0.031 2291 665.4 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8556 623.3 -6.2 418 8560 roll -0.68 - - 2556 - 2.10 0.044 3707 674.3 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8657 629.5 -5.9 419 8661 done -0.73 - - 2557 - 2.05 0.027 2298 -687.3 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8988 648.2 -5.7 425 8990 done -0.77 0.12 0.137 2515 -350.0 - - 2296 - -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9291 669.9 -7.2 430 9295 roll -0.72 - - 2515 - 2.12 0.044 3704 664.2 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9345 674.0 -7.0 430 9351 done -0.68 - - 2516 - 2.05 0.027 2305 -682.4 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9656 697.1 -7.5 436 9657 done -0.64 0.15 0.185 2555 260.0 - - 2302 - -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
9958 716.3 -6.3 441 9962 roll -0.67 - - 2555 - 2.10 0.044 3698 664.8 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10014 719.8 -6.0 441 10019 done -0.73 - - 2555 - 2.00 0.027 2295 -701.5 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10323 737.2 -5.6 447 10328 roll -0.77 0.12 0.138 2514 -341.7 2.15 0.045 3706 656.3 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10372 740.7 -7.2 447 10377 done -0.74 - - 2515 - 2.05 0.028 2309 -681.5 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10693 763.5 -7.1 453 10694 done -0.69 - - 2514 - - - 2308 - -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10996 784.5 -6.9 458 10998 done -0.65 0.15 0.191 2554 266.7 - - 2306 - -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11299 800.8 -5.4 463 11303 roll -0.68 - - 2554 - 2.12 0.045 3708 661.3 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11366 804.5 -5.1 464 11370 done -0.74 - - 2554 - 2.05 0.028 2286 -693.7 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11732 824.4 -5.5 470 11737 roll -0.78 0.12 0.134 2514 -333.3 2.17 0.045 3704 653.5 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11793 828.6 -7.6 470 11798 done -0.75 - - 2514 - 2.03 0.028 2297 -693.1 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12102 850.4 -7.1 476 12106 roll -0.71 - - 2514 - 2.05 0.041 910 -676.6 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12146 854.1 -8.3 476 12151 done -0.65 0.15 0.202 2553 260.0 2.08 0.033 2294 665.4 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12467 873.8 -6.2 482 12471 roll -0.70 - - 2553 - 2.10 0.044 3708 673.3 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
12557 879.8 -6.8 483 12560 done -0.75 - - 2553 - 2.03 0.028 2301 -693.1 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
12899 901.8 -6.5 489 12901 done -0.80 0.15 0.127 2504 -326.7 - - 2293 - -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13203 926.2 -8.1 494 13206 roll -0.74 - - 2503 - 2.12 0.045 3699 663.2 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
13258 930.8 -7.7 494 13264 done -0.69 0.08 0.181 2539 450.0 2.05 0.028 2300 -682.4 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
13568 949.7 -6.0 500 13569 done -0.69 - - 2539 - - - 2300 - -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
13870 967.3 -5.8 505 13874 roll -0.69 - - 2539 - 2.15 0.046 3705 653.5 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
13933 971.0 -6.6 506 13936 done -0.72 - - 2539 - 2.03 0.028 2303 -690.6 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
14302 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14302 begin apogee
14307 992.9 6.0 512 14408 done -0.24 0.47 0.170 2682 304.3 - - 2660 - - 98.00 1.559 3006 -4.7 0.324 - - - - - - - - -
14409 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14409 begin climb
14411 994.5 - 513 14525 roll 0.80 1.08 0.121 3013 306.5 2.38 0.045 4043 581.1 116.7 105.35 1.460 2528 -4.5 0.334 - - - - - - - - -
14553 989.9 8.0 516 14558 done 0.53 0.32 0.183 2943 -218.8 2.22 0.027 2652 -626.6 116.7 - - 2524 - - - - - - - - - - -
14906 964.7 7.1 522 14910 roll 0.53 - - 2940 - 2.22 0.047 4040 625.2 116.7 - - 2518 - - - - - - - - - - -
14922 963.6 7.2 522 14926 done 0.48 - - 2949 - 2.12 0.028 2641 -659.9 116.7 - - 2517 - - - - - - - - - - -
15277 938.6 7.0 528 15279 done 0.45 0.15 0.195 2912 -246.7 - - 2638 - 116.7 - - 2516 - - - - - - - - - - -
15579 921.5 5.5 533 15609 done 0.49 - - 2912 - - - 2638 - 150.1 27.98 1.459 2393 -4.4 0.300 - - - - - - - - -
15883 903.7 6.0 538 15906 done 0.57 0.12 0.123 2954 350.0 - - 2637 - 172.7 21.05 1.423 2301 -4.4 0.300 - - - - - - - - -
16185 880.9 7.5 543 16189 roll 0.57 - - 2953 - 2.20 0.047 4040 637.7 172.7 - - 2296 - - - - - - - - - - -
16201 879.7 7.7 543 16205 done 0.57 - - 2962 - 2.12 0.028 2648 -656.6 172.7 - - 2296 - - - - - - - - - - -
16549 851.8 8.0 549 16553 roll 0.57 - - 2962 - 2.17 0.047 4042 642.4 172.7 - - 2294 - - - - - - - - - - -
16577 849.5 8.7 549 16582 done 0.49 0.17 0.189 2927 -205.9 2.08 0.028 2638 -675.0 172.7 - - 2294 - - - - - - - - - - -
16914 826.8 6.7 555 16920 done 0.55 - - 2927 - - - 2639 - 178.0 5.10 1.157 2280 -2.7 0.212 - - - - - - - - -
17217 806.9 6.5 560 17229 done 0.61 - - 2927 - - - 2638 - 186.8 9.60 1.355 2244 -3.8 0.241 - - - - - - - - -
17520 786.9 6.6 565 17531 done 0.67 0.17 0.112 2986 347.1 - - 2637 - 194.5 8.45 1.314 2213 -3.7 0.237 - - - - - - - - -
17823 760.5 8.9 570 17824 done 0.62 - - 2986 - - - 2637 - 194.5 - - 2210 - - - - - - - - - - -
18126 732.5 9.3 575 18131 roll 0.57 0.15 0.182 2939 -313.3 2.20 0.048 4047 640.9 194.5 - - 2210 - - - - - - - - - - -
18203 725.7 9.0 576 18207 done 0.57 - - 2948 - 2.10 0.028 2649 -665.7 194.5 - - 2208 - - - - - - - - - - -
18557 699.6 7.4 582 18558 done 0.57 - - 2948 - - - 2647 - 194.5 - - 2209 - - - - - - - - - - -
18860 677.4 7.3 587 18861 done 0.57 - - 2948 - - - 2647 - 194.5 - - 2209 - - - - - - - - - - -
19164 656.2 7.0 592 19165 done 0.57 - - 2949 - - - 2647 - 194.5 - - 2208 - - - - - - - - - - -
19466 634.9 7.0 597 19470 roll 0.57 - - 2948 - 2.15 0.047 4050 652.6 194.5 - - 2208 - - - - - - - - - - -
19475 634.1 7.0 597 19480 done 0.57 - - 2950 - 2.08 0.029 2656 -670.2 194.5 - - 2207 - - - - - - - - - - -
19830 609.8 6.9 603 19834 roll 0.57 - - 2949 - 2.12 0.047 4049 657.1 194.8 - - 2208 - - - - - - - - - - -
19846 608.6 6.9 603 19850 done 0.57 - - 2950 - 2.08 0.029 2655 -670.2 195.3 - - 2208 - - - - - - - - - - -
20200 583.9 7.0 609 20201 done 0.57 - - 2950 - - - 2653 - 195.3 - - 2208 - - - - - - - - - - -
20503 561.5 7.5 614 20504 done 0.57 - - 2950 - - - 2653 - 195.3 - - 2208 - - - - - - - - - - -
20806 539.2 7.3 619 20807 done 0.57 - - 2950 - - - 2653 - 195.3 - - 2207 - - - - - - - - - - -
21110 517.7 7.1 624 21114 roll 0.57 - - 2949 - 2.12 0.048 4050 659.0 195.3 - - 2207 - - - - - - - - - - -
21120 516.9 6.9 624 21124 done 0.57 - - 2950 - 2.08 0.029 2652 -672.1 195.3 - - 2207 - - - - - - - - - - -
21445 495.2 6.6 630 21455 done 0.61 - - 2950 - - - 2650 - 203.4 8.73 1.218 2177 -3.4 0.151 - - - - - - - - -
21751 474.1 6.9 640 21752 done 0.65 - - 2950 - - - 2650 - 203.4 - - 2176 - - - - - - - - - - -
22057 452.3 7.1 650 22058 done 0.68 0.10 0.141 2983 330.0 - - 2648 - 203.4 - - 2175 - - - - - - - - - - -
22363 427.2 8.2 660 22367 roll 0.68 - - 2980 - 2.15 0.048 4047 650.7 203.4 - - 2175 - - - - - - - - - - -
22406 423.1 9.0 661 22411 done 0.60 - - 2987 - 2.08 0.028 2652 -670.7 203.4 - - 2175 - - - - - - - - - - -
22735 397.0 7.7 672 22740 roll 0.56 0.15 0.196 2950 -246.7 2.15 0.048 4045 647.9 203.4 - - 2175 - - - - - - - - - - -
22773 394.2 7.0 673 22777 done 0.56 - - 2950 - 2.08 0.028 2650 -670.7 203.4 - - 2175 - - - - - - - - - - -
23103 374.0 6.3 684 23123 roll 0.62 - - 2950 - 2.20 0.047 4036 630.0 216.9 13.27 1.157 2120 -4.1 0.145 - - - - - - - - -
23145 371.0 7.5 685 23149 done 0.62 - - 2950 - 2.08 0.028 2653 -664.9 216.9 - - 2119 - - - - - - - - - - -
23476 346.5 7.5 696 23480 roll 0.68 - - 2950 - 2.15 0.047 4044 647.0 216.9 - - 2118 - - - - - - - - - - -
23502 344.1 9.1 696 23508 done 0.68 - - 2950 - 2.10 0.028 2644 -666.7 216.9 - - 2117 - - - - - - - - - - -
23815 320.9 7.5 707 23820 roll 0.73 0.15 0.118 3001 340.0 2.17 0.048 4050 647.9 216.9 - - 2117 - - - - - - - - - - -
23825 319.9 7.6 707 23829 done 0.73 - - 3001 - 2.10 0.029 2649 -667.1 216.9 - - 2117 - - - - - - - - - - -
24156 286.4 10.5 720 24160 roll 0.68 - - 2993 - 2.15 0.046 4052 652.6 216.9 - - 2117 - - - - - - - - - - -
24177 283.8 10.0 721 24182 done 0.60 0.10 0.189 2959 -340.0 2.10 0.028 2644 -670.5 216.9 - - 2117 - - - - - - - - - - -
24505 259.0 6.5 737 24516 done 0.66 - - 2959 - - - 2644 - 227.3 10.05 1.063 2079 -3.8 0.100 - - - - - - - - -
24814 239.5 6.9 752 24818 roll 0.70 - - 2954 - 2.15 0.046 4044 651.2 227.4 - - 2076 - - - - - - - - - - -
24863 235.0 9.1 754 24868 done 0.70 0.08 0.105 2985 387.5 2.10 0.028 2639 -669.0 227.4 - - 2076 - - - - - - - - - - -
25183 205.6 9.1 770 25187 roll 0.70 - - 2983 - 2.15 0.046 4044 653.5 227.4 - - 2076 - - - - - - - - - - -
25205 203.4 8.9 771 25209 done 0.66 - - 2987 - 2.05 0.028 2643 -683.4 227.4 - - 2075 - - - - - - - - - - -
25532 175.6 8.1 787 25536 roll 0.66 - - 2987 - 2.05 0.039 1263 -673.2 227.4 - - 2076 - - - - - - - - - - -
25555 173.7 9.4 788 25559 done 0.66 - - 2980 - 2.08 0.034 2651 667.3 227.4 - - 2076 - - - - - - - - - - -
25882 147.9 8.5 804 25886 roll 0.66 - - 2980 - 2.10 0.046 4052 667.1 227.4 - - 2075 - - - - - - - - - - -
25899 146.1 9.2 805 25903 done 0.66 - - 2986 - 2.05 0.027 2633 -692.2 227.4 - - 2075 - - - - - - - - - - -
26227 115.4 8.4 821 26231 roll 0.66 - - 2980 - 2.15 0.044 4049 658.6 227.4 - - 2076 - - - - - - - - - - -
26293 108.6 9.8 824 26297 done 0.63 - - 2980 - 2.03 0.027 2647 -690.6 227.4 - - 2076 - - - - - - - - - - -
26620 82.3 7.5 840 26624 roll 0.63 - - 2980 - 2.05 0.037 1254 -679.5 227.4 - - 2076 - - - - - - - - - - -
26652 79.9 6.7 841 26663 done 0.69 - - 2980 - 2.08 0.032 2655 673.6 232.7 6.18 0.818 2057 -3.1 0.032 - - - - - - - - -
26980 55.1 7.6 865 26986 roll 0.72 - - 2985 - 2.08 0.035 1261 -670.2 232.7 - - 2056 - - - - - - - - - - -
26998 53.5 7.7 868 27005 done 0.76 - - 2980 - 2.10 0.032 2650 661.4 232.7 - - 2055 - - - - - - - - - - -
27338 25.5 7.9 929 27344 done 0.79 0.12 0.122 3022 350.0 - - 2650 - 232.7 - - 2056 - - - - - - - - - - -
27569 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27569 begin surface coast
27614 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27615 begin surface
SM 3.98 - - - - -7.97 - - 216 - - - 2286 - 275.23 33.38 0.795 1884 -5.2 0.003 - - - - - -