NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 125 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 18.52 of 150.00 AH used of 24V (87.65% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.70 of 100.00 AH used of 10V (84.30% remains)
• Surface angle -78.4 deg, depth 1.69 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 337.78, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 85 VBD -0.48 - - 115 - - - 2169 - -146.0 -66.20 - 2896 - - - - - - - - - - -
89 3.5 -5.3 11 117 roll -0.48 11.25 0.222 3034 259.5 2.22 0.061 761 -634.2 -146.0 -9.27 - 3393 -53.6 - - - - - - - 25.30 25.63 25.98
237 40.9 -13.4 38 244 done -0.48 - - 3025 - 2.25 0.050 2178 629.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.72 -
552 85.1 -11.6 99 559 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.062 3589 635.6 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.82 -
632 95.0 -12.1 114 639 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.043 2162 -657.6 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.92 -
949 135.2 -12.4 160 950 done -0.48 - - 3014 - - - 2160 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
1249 169.0 -10.3 180 1250 done -0.48 - - 3014 - - - 2160 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1549 201.3 -11.2 200 1550 done -0.48 - - 3014 - - - 2160 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1850 233.9 -10.7 215 1855 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.063 3588 634.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.07 -
1911 240.4 -10.9 218 1916 done -0.48 0.12 0.142 3038 283.3 2.15 0.044 2173 -658.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 26.01 26.15 -
2225 267.0 -7.9 234 2226 done -0.48 - - 3038 - - - 2170 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2524 292.2 -8.7 249 2530 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.063 3582 641.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.12 -
2567 295.8 -9.0 251 2571 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.045 2167 -658.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.20 -
2879 325.9 -9.6 267 2880 done -0.48 - - 3030 - - - 2164 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3180 354.4 -9.7 282 3185 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.064 3586 640.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.15 -
3219 358.5 -9.9 284 3225 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.046 2175 -656.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.23 -
3539 391.0 -10.1 300 3540 done -0.48 - - 3020 - - - 2173 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3849 423.1 -10.5 312 3853 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.066 3591 630.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.17 -
3894 426.7 -10.7 313 3899 done -0.48 0.12 0.138 3045 300.0 2.15 0.047 2173 -659.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.12 26.25 -
4207 455.8 -8.4 324 4208 done -0.48 - - 3045 - - - 2171 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4508 478.8 -7.4 334 4514 roll -0.48 - - 3036 - 2.20 0.067 3582 641.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.17 -
4560 481.0 -7.4 335 4567 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.047 2165 -659.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.27 -
4868 505.9 -7.5 346 4873 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.067 3590 641.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.18 -
4927 510.7 -7.7 348 4931 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.047 2169 -654.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.27 -
5259 539.4 -8.7 359 5265 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.067 3593 632.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.17 -
5289 542.0 -8.7 360 5295 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.048 2167 -657.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.27 -
5620 571.3 -8.8 371 5621 done -0.48 - - 3015 - - - 2165 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5919 596.3 -8.0 381 5925 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.067 3591 633.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.18 -
5967 598.9 -8.1 382 5972 done -0.48 0.12 0.137 3042 300.0 2.15 0.048 2176 -658.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.15 26.27 -
6275 621.5 -7.1 392 6281 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.067 3595 630.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.17 -
6318 623.8 -7.2 393 6322 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.047 2174 -660.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.28 -
6630 650.1 -8.2 404 6631 done -0.48 - - 3033 - - - 2173 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6931 674.1 -7.9 414 6936 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.067 3588 637.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.18 -
6978 676.6 -8.0 415 6982 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.048 2174 -657.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.28 -
7285 704.3 -8.5 425 7291 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.068 3595 631.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.18 -
7318 707.0 -8.7 426 7322 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.047 2174 -660.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.28 -
7640 737.5 -9.7 437 7646 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.067 3584 635.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.17 -
7671 740.6 -9.8 438 7677 done -0.48 0.10 0.109 3040 380.0 2.12 0.049 2180 -662.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.13 26.27 -
8001 767.6 -7.9 449 8006 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.069 3583 632.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.17 -
8031 770.3 -8.2 450 8037 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.049 2164 -653.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.27 -
8360 796.4 -7.6 461 8366 roll -0.48 - - 3022 - 2.25 0.068 3583 630.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.17 -
8451 803.4 -7.7 464 8456 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.049 2162 -654.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.27 -
8781 826.3 -6.6 475 8786 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.068 3591 635.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.17 -
8813 828.4 -6.6 476 8817 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.049 2173 -659.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.27 -
9136 851.5 -7.3 487 9141 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.069 3587 636.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.16 -
9178 853.9 -7.5 488 9183 done -0.48 0.15 0.127 3046 293.3 2.15 0.049 2174 -657.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.13 26.27 -
9492 874.9 -6.6 499 9498 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.070 3588 628.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.16 -
9530 877.2 -6.9 500 9534 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.050 2169 -653.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.26 -
9847 903.1 -8.1 511 9848 done -0.48 - - 3037 - - - 2167 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10147 926.5 -7.6 521 10152 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.069 3578 635.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.16 -
10225 931.1 -7.6 523 10229 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.050 2168 -655.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.26 -
10532 953.8 -6.7 533 10538 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.070 3578 635.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.16 -
10581 955.8 -6.6 534 10585 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.050 2169 -655.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.26 -
10887 976.6 -6.2 544 10892 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.070 3583 636.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.16 -
10917 978.7 -6.3 545 10923 done -0.48 0.08 0.109 3037 375.0 2.17 0.050 2165 -653.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
11154 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11154 begin apogee
11161 990.3 -4.8 553 11293 done -0.22 0.22 0.116 3118 368.2 - - 2307 - - 125.40 1.198 2794 -4.7 0.411 - - - - - - 26.15 - 23.73
11296 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11296 begin climb
11299 992.2 - 557 11436 done 0.48 0.68 0.080 3347 336.8 - - 2307 - 146.0 132.90 1.167 2198 -4.5 0.403 - - - - - - 24.58 - 23.22
11727 952.1 10.5 572 11732 roll 0.48 - - 3347 - 2.33 0.070 3705 600.0 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.11 -
11750 952.1 10.5 572 11757 done 0.48 - - 3357 - 2.25 0.050 2307 -621.3 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.19 -
12057 916.6 10.3 583 12058 done 0.48 - - 3358 - - - 2302 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12357 887.3 9.5 593 12363 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.070 3697 620.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.67 -
12395 884.2 9.8 594 12399 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.052 2301 -634.5 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.73 -
12712 851.3 10.0 605 12717 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.070 3695 619.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.79 -
12742 847.9 10.4 606 12747 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.052 2298 -635.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13072 811.2 11.1 617 13073 done 0.48 - - 3379 - - - 2294 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13372 778.4 10.8 627 13378 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.070 3701 625.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
13432 771.1 11.4 629 13438 done 0.48 0.15 0.160 3350 -193.3 2.20 0.052 2297 -638.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.84 26.01 -
13762 743.2 8.1 640 13768 roll 0.48 - - 3350 - 2.25 0.070 3706 626.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
13792 740.3 8.4 641 13797 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.053 2297 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.05 -
14122 711.3 8.8 652 14123 done 0.48 - - 3358 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14422 683.6 9.5 662 14427 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.070 3711 629.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.04 -
14460 680.4 9.8 663 14464 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.052 2293 -644.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14777 645.4 10.9 674 14782 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.070 3709 621.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
14820 642.0 11.0 675 14824 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.052 2291 -644.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
15132 605.3 11.1 686 15138 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.070 3705 620.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
15200 597.8 11.9 688 15205 done 0.48 0.15 0.158 3350 -193.3 2.20 0.051 2297 -640.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.97 26.15 -
15518 566.2 9.3 699 15519 done 0.48 - - 3349 - - - 2293 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15818 539.3 8.8 709 15823 roll 0.48 - - 3358 - 2.17 0.060 892 -645.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
15850 536.7 8.7 710 15854 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.057 2305 642.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
16173 509.3 7.8 721 16178 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.070 3731 633.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
16216 506.8 7.9 722 16220 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.051 2296 -646.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.18 -
16528 481.4 7.7 733 16534 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.069 3716 622.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
16571 478.9 7.9 734 16575 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.051 2294 -646.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.19 -
16883 450.3 8.9 745 16889 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.068 3716 623.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
16921 447.1 9.3 746 16926 done 0.48 0.15 0.156 3349 -200.0 2.20 0.051 2292 -647.3 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.01 26.20 -
17239 420.7 8.0 757 17241 done 0.48 - - 3349 - - - 2287 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17549 396.1 7.8 768 17555 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.068 3716 626.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
17589 392.7 8.3 770 17595 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.051 2293 -646.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
17909 367.1 7.6 786 17911 done 0.48 - - 3357 - - - 2290 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18209 344.6 7.5 801 18215 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.069 3719 626.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.14 -
18234 342.9 7.7 802 18239 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.050 2289 -650.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
18550 316.3 8.5 818 18555 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.068 3712 632.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
18577 314.5 8.7 819 18581 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2298 -651.6 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.22 -
18884 285.2 9.0 834 18890 roll 0.48 - - 3377 - 2.22 0.068 3705 633.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
18924 281.4 9.2 836 18931 done 0.48 0.15 0.151 3347 -200.0 2.17 0.050 2295 -649.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.05 26.22 -
19245 258.3 6.9 852 19255 done 0.48 - - 3347 - - - 2290 - 158.5 9.02 0.687 2148 -3.5 0.141 - - - - - - - - 25.40
19545 238.2 6.5 867 19566 done 0.49 - - 3347 - - - 2290 - 179.2 19.23 0.733 2062 -4.5 0.154 - - - - - - - - 25.25
19865 215.7 7.3 883 19866 done 0.49 - - 3347 - - - 2290 - 180.5 - - 2057 - - - - - - - - - - -
20174 192.2 7.5 900 20180 roll 0.49 - - 3355 - 2.17 0.057 894 -643.3 180.5 - - 2057 - - - - - - - - - 26.00 -
20207 190.1 7.2 902 20221 done 0.49 - - 3355 - 2.20 0.056 2309 643.2 184.7 5.60 0.573 2040 -3.0 0.106 - - - - - - - 26.01 25.23
20523 166.4 7.7 923 20524 done 0.49 - - 3355 - - - 2308 - 184.7 - - 2038 - - - - - - - - - - -
20822 144.2 7.1 943 20835 roll 0.49 - - 3355 - 2.22 0.067 3706 629.7 190.7 6.43 0.576 2015 -3.6 0.095 - - - - - - - 26.00 25.29
20884 139.0 8.0 947 20890 done 0.49 - - 3365 - 2.15 0.050 2306 -651.2 190.7 - - 2014 - - - - - - - - - 26.05 -
21196 114.3 6.0 977 21235 roll 0.51 - - 3374 - 2.22 0.055 891 -637.4 225.9 30.15 0.666 1871 -4.7 0.086 - - - - - - - 25.69 25.10
21249 111.4 5.0 985 21304 done 0.53 - - 3374 - 2.22 0.054 2306 637.4 287.1 49.62 0.633 1622 -5.0 0.093 - - - - - - - 25.70 24.65
21612 83.5 9.5 1054 21620 roll 0.53 - - 3384 - 2.25 0.055 883 -632.4 287.1 - - 1614 - - - - - - - - - 25.63 -
21663 78.8 9.4 1063 21670 done 0.53 - - 3384 - 2.22 0.054 2299 637.8 287.1 - - 1613 - - - - - - - - - 25.67 -
21984 53.9 6.3 1124 22011 roll 0.54 - - 3384 - 2.35 0.066 3706 598.7 313.7 20.92 0.604 1514 -4.7 0.045 - - - - - - - 25.58 24.99
22044 49.6 8.4 1134 22053 done 0.54 - - 3391 - 2.25 0.048 2299 -625.3 313.7 - - 1511 - - - - - - - - - 25.65 -
22367 29.6 6.5 1195 22387 done 0.55 - - 3391 - - - 2298 - 335.3 17.85 0.584 1427 -4.7 0.025 - - - - - - - - 25.01
22697 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22699 begin surface coast
22747 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22747 begin surface
SM 1.65 - - - - -9.47 8.43 0.031 111 -389.1 0.20 0.072 2158 -700.0 337.78 - - 1417 - - - - - - - -