OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 122 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 24.53 of 147.52 AH used of 24V (83.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.02 of 108.53 AH used of 10V (87.08% remains)
• Surface angle -73.6 deg, depth 0.83 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 471.71, SM_CC=450)
• GPS1 time: 28 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 13 s, HDOP was 2.3 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 96 VBD -0.55 - - 124 - - - 2432 - -170.3 -76.82 - 3232 - - - - - - - - - - -
100 3.1 -6.7 13 119 done -0.55 7.78 0.228 2090 252.7 - - 2431 - -170.3 -8.52 - 3675 -52.0 - - - - - - - 25.44 - 26.41
304 68.6 -21.7 52 313 roll -0.47 0.12 0.187 2135 375.0 2.20 0.025 1034 -635.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 25.92 26.17 -
371 79.7 -11.9 64 379 done -0.45 - - 2123 - 2.42 0.032 2531 618.6 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.17 -
564 111.0 -17.3 101 571 roll -0.40 - - 2132 - 2.35 0.025 1037 -635.7 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.27 -
611 118.5 -13.8 109 618 done -0.37 0.12 0.142 2156 200.0 2.35 0.031 2504 624.3 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.07 26.26 -
802 140.3 -11.9 146 808 roll -0.35 - - 2146 - 2.03 0.041 3820 648.3 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.27 -
826 143.5 -12.7 150 833 done -0.33 - - 2156 - 2.05 0.018 2430 -678.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.42 -
1019 164.7 -11.1 187 1025 roll -0.31 - - 2157 - 2.12 0.024 1027 -661.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.38 -
1047 167.8 -10.1 192 1055 done -0.31 - - 2147 - 2.35 0.031 2502 627.7 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.36 -
1240 188.7 -10.8 229 1246 done -0.30 0.10 0.164 2175 280.0 - - 2501 - -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.37 - -
1435 203.4 -6.9 262 1436 done -0.31 - - 2175 - - - 2501 - -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - - -
1739 225.3 -7.6 292 1748 roll -0.32 - - 2175 - 2.28 0.024 1032 -644.3 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.46 -
1771 228.2 -8.0 295 1780 done -0.35 - - 2167 - 2.35 0.030 2507 627.7 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.43 -
2082 252.5 -7.0 326 2086 roll -0.36 - - 2157 - 2.00 0.041 3819 656.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.39 -
2106 254.1 -6.8 328 2114 done -0.37 - - 2157 - 2.03 0.018 2415 -691.6 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.57 -
2415 274.5 -6.4 359 2416 done -0.38 - - 2157 - - - 2416 - -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - - -
2716 293.1 -6.6 389 2725 roll -0.39 - - 2148 - 2.25 0.041 3821 624.4 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.41 -
2751 295.5 -6.6 392 2759 done -0.40 - - 2148 - 2.03 0.019 2424 -688.2 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.58 -
3060 320.5 -7.9 423 3068 roll -0.40 - - 2148 - 2.10 0.024 1038 -660.0 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.51 -
3094 323.2 -8.3 426 3101 done -0.42 - - 2140 - 2.33 0.031 2508 630.9 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.46 -
3402 348.9 -7.7 457 3406 roll -0.42 - - 2130 - 2.00 0.041 3819 655.5 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.41 -
3427 350.7 -7.7 459 3434 done -0.42 - - 2130 - 2.03 0.019 2432 -683.3 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.58 -
3734 374.9 -7.6 490 3736 done -0.42 - - 2130 - - - 2431 - -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - - -
4036 399.1 -7.9 520 4043 done -0.42 - - 2130 - - - 2431 - -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - - -
4345 425.4 -8.6 551 4354 roll -0.42 - - 2130 - 2.12 0.025 1036 -658.0 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.50 -
4397 429.7 -8.2 556 4407 done -0.43 - - 2125 - 2.38 0.032 2517 622.3 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.45 -
4707 455.6 -8.1 587 4716 roll -0.43 - - 2125 - 2.28 0.024 1042 -646.9 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.48 -
4741 458.1 -7.9 590 4748 done -0.43 - - 2123 - 2.30 0.034 2490 629.6 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.44 -
5050 481.3 -7.1 621 5053 roll -0.43 - - 2113 - 2.05 0.043 3826 651.7 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.39 -
5074 482.9 -7.1 623 5081 done -0.43 - - 2113 - 2.08 0.019 2413 -679.3 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.58 -
5382 504.8 -6.7 654 5383 done -0.43 - - 2113 - - - 2412 - -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - - -
5683 524.7 -6.4 684 5690 done -0.43 - - 2113 - - - 2412 - -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - - -
5994 545.4 -7.7 715 6003 roll -0.43 - - 2103 - 2.33 0.044 3819 603.9 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.36 -
6046 549.8 -8.4 720 6057 done -0.44 0.10 0.126 2134 310.0 2.05 0.020 2415 -684.9 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - 26.37 26.57 -
6357 572.5 -7.4 751 6358 done -0.45 - - 2135 - - - 2415 - -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - - -
6660 592.8 -5.9 781 6669 roll -0.47 - - 2125 - 2.28 0.043 3813 613.2 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.36 -
6695 595.0 -6.1 784 6703 done -0.49 - - 2126 - 2.05 0.021 2420 -679.5 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.55 -
7005 613.7 -5.7 804 7006 done -0.50 - - 2125 - - - 2420 - -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - - -
7304 628.6 -4.5 819 7309 roll -0.51 - - 2117 - 2.25 0.042 3818 621.3 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.35 -
7351 630.4 -4.5 821 7355 done -0.53 - - 2117 - 2.05 0.020 2422 -681.0 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.55 -
7659 650.7 -7.7 836 7660 done -0.54 - - 2117 - - - 2421 - -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - - -
7958 675.7 -8.0 851 7961 roll -0.54 - - 2109 - 2.22 0.043 3816 628.4 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.32 -
7992 677.5 -8.0 852 8001 done -0.55 - - 2109 - 2.03 0.019 2426 -684.7 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.55 -
8300 702.2 -7.7 868 8306 roll -0.55 - - 2109 - 2.12 0.025 1036 -655.7 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.44 -
8340 705.3 -7.7 870 8346 done -0.56 - - 2099 - 2.35 0.034 2508 626.4 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.36 -
8660 729.9 -7.5 886 8664 roll -0.56 - - 2089 - 2.03 0.044 3817 644.8 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.29 -
8706 733.2 -7.6 888 8709 done -0.56 - - 2089 - 2.03 0.022 2441 -677.8 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.52 -
9018 757.5 -7.3 904 9022 roll -0.55 - - 2089 - 2.15 0.028 1040 -651.6 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.39 -
9049 759.1 -7.3 905 9058 done -0.55 - - 2085 - 2.38 0.035 2517 620.6 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.32 -
9361 782.9 -8.0 921 9366 roll -0.54 - - 2086 - 2.33 0.028 1040 -633.9 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.37 -
9400 786.2 -8.0 923 9405 done -0.54 - - 2077 - 2.38 0.037 2498 612.6 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.30 -
9721 816.9 -10.5 939 9722 done -0.52 - - 2077 - - - 2497 - -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
10021 848.7 -10.1 954 10027 roll -0.51 0.12 0.145 2124 391.7 2.25 0.025 1048 -644.0 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - 26.33 26.37 -
10054 850.5 -9.9 955 10061 done -0.50 - - 2116 - 2.33 0.034 2497 621.9 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.30 -
10361 871.8 -6.6 971 10364 roll -0.52 - - 2106 - 2.08 0.047 3823 637.5 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.21 -
10396 873.4 -6.7 972 10404 done -0.54 - - 2105 - 2.08 0.022 2426 -671.6 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.48 -
10704 896.9 -7.5 988 10705 done -0.55 - - 2106 - - - 2427 - -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - - -
11003 919.1 -7.3 1003 11009 roll -0.56 - - 2097 - 2.25 0.046 3818 618.2 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.20 -
11046 922.0 -7.4 1005 11050 done -0.57 - - 2097 - 2.05 0.021 2437 -673.7 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.49 -
11359 944.9 -7.1 1021 11364 roll -0.57 - - 2097 - 2.12 0.028 1043 -657.5 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.34 -
11392 946.3 -7.2 1022 11399 done -0.57 - - 2090 - 2.35 0.036 2500 620.0 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.26 -
11698 970.5 -7.6 1038 11702 roll -0.57 - - 2081 - 2.05 0.047 3816 642.0 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.17 -
11741 973.8 -7.7 1040 11747 done -0.57 - - 2081 - 2.03 0.024 2442 -676.8 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.45 -
11957 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11957 begin apogee
11964 991.6 -8.0 1051 12130 roll -0.20 0.35 0.099 2204 351.4 0.10 0.074 2476 340.0 - 159.18 1.166 2977 -4.1 0.366 - - - - - - 26.03 24.77 23.95
12131 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12131 begin climb
12135 997.1 - 1059 12318 roll 0.55 0.68 0.044 2463 380.9 2.28 0.043 3821 589.9 170.3 173.25 1.167 2280 -4.0 0.357 - - - - - - 24.97 24.94 23.62
12503 925.3 24.7 1078 12510 done 0.46 0.17 0.190 2430 -194.1 2.08 0.023 2486 -641.8 170.3 - - 2252 - - - - - - - - 25.18 25.55 -
12825 864.3 18.6 1094 12831 roll 0.41 - - 2442 - 2.28 0.030 1064 -623.7 170.3 - - 2247 - - - - - - - - - 25.92 -
12927 848.1 15.7 1099 12932 done 0.37 0.17 0.155 2394 -282.4 2.47 0.034 2560 605.7 170.3 - - 2244 - - - - - - - - 25.66 25.96 -
13243 803.4 13.5 1115 13246 roll 0.33 - - 2394 - 1.98 0.044 3828 640.4 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 26.04 -
13367 784.7 15.1 1121 13372 done 0.30 0.12 0.171 2371 -191.7 1.95 0.022 2533 -664.1 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.85 26.19 -
13692 747.2 11.6 1137 13693 done 0.28 - - 2372 - - - 2530 - 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - - -
13991 713.6 11.2 1152 13996 roll 0.26 - - 2383 - 2.30 0.030 1077 -631.7 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.19 -
14014 711.4 11.1 1153 14020 done 0.25 - - 2383 - 2.47 0.034 2586 610.9 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.18 -
14332 675.7 11.0 1169 14338 roll 0.23 0.12 0.155 2342 -341.7 1.88 0.042 3826 659.6 170.3 - - 2241 - - - - - - - - 26.10 26.16 -
14401 669.7 10.2 1172 14410 done 0.22 - - 2353 - 1.88 0.022 2546 -680.9 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.32 -
14711 644.3 7.9 1188 14717 roll 0.22 - - 2365 - 2.38 0.032 1069 -620.6 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.22 -
14739 642.7 8.0 1189 14744 done 0.22 - - 2364 - 2.53 0.034 2592 602.0 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.22 -
15046 612.9 9.9 1204 15048 done 0.21 - - 2364 - - - 2590 - 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
15347 582.4 9.8 1227 15348 done 0.20 - - 2364 - - - 2590 - 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
15649 558.0 7.0 1257 15687 roll 0.23 - - 2377 - 2.55 0.031 1069 -596.5 199.2 27.85 0.878 2153 -3.1 0.204 - - 1 - - - - 25.98 25.23
15724 552.6 7.2 1264 15753 done 0.27 - - 2377 - 2.55 0.034 2588 595.7 221.9 24.00 0.877 2074 -3.3 0.216 - - - - - - - 25.96 24.89
16056 522.1 9.8 1297 16057 done 0.27 - - 2377 - - - 2588 - 221.9 - - 2046 - - - - - - - - - - -
16358 494.1 8.6 1327 16367 roll 0.27 - - 2389 - 2.47 0.031 1081 -610.1 221.9 - - 2044 - - - - - - - - - 26.07 -
16400 490.5 8.2 1331 16409 done 0.28 - - 2389 - 2.45 0.034 2574 609.4 221.9 - - 2043 - - - - - - - - - 26.08 -
16710 460.7 9.8 1362 16720 roll 0.28 - - 2389 - 1.92 0.043 3832 655.2 221.9 - - 2042 - - - - - - - - - 26.10 -
16744 457.2 10.2 1365 16753 done 0.27 0.10 0.124 2363 -260.0 1.95 0.021 2520 -672.8 221.9 - - 2042 - - - - - - - - 25.95 26.27 -
17053 429.5 10.0 1396 17063 roll 0.29 - - 2375 - 2.30 0.029 1060 -634.8 221.9 - - 2042 - - - - - - - - - 26.21 -
17099 425.6 8.9 1400 17107 done 0.31 - - 2375 - 2.42 0.031 2554 617.4 221.9 - - 2040 - - - - - - - - - 26.21 -
17406 397.7 8.1 1431 17415 roll 0.33 - - 2387 - 2.38 0.029 1058 -628.6 221.9 - - 2041 - - - - - - - - - 26.25 -
17431 396.0 7.9 1433 17438 done 0.34 - - 2387 - 2.42 0.032 2551 616.9 221.9 - - 2041 - - - - - - - - - 26.24 -
17739 370.6 8.2 1464 17748 roll 0.35 - - 2387 - 1.95 0.042 3819 650.3 221.9 - - 2041 - - - - - - - - - 26.21 -
17784 366.3 10.1 1468 17792 done 0.35 - - 2398 - 1.92 0.021 2501 -686.5 221.9 - - 2041 - - - - - - - - - 26.38 -
18091 339.4 8.0 1499 18100 roll 0.35 - - 2398 - 2.08 0.041 3830 638.9 221.9 - - 2041 - - - - - - - - - 26.23 -
18115 337.5 8.2 1501 18122 done 0.35 - - 2408 - 1.95 0.021 2515 -674.4 221.9 - - 2041 - - - - - - - - - 26.41 -
18423 309.3 9.1 1532 18427 roll 0.35 - - 2408 - 2.05 0.041 3818 635.6 221.9 - - 2041 - - - - - - - - - 26.25 -
18476 303.6 11.1 1537 18485 done 0.33 0.12 0.155 2379 -241.7 1.88 0.019 2522 -689.4 221.9 - - 2041 - - - - - - - - 26.07 26.44 -
18786 281.5 7.3 1568 18808 roll 0.37 - - 2391 - 2.38 0.029 1062 -613.4 240.1 14.82 0.715 1992 -3.3 0.135 - - - - - - - 26.29 25.50
18819 279.3 7.6 1571 18827 done 0.40 - - 2391 - 2.45 0.030 2568 614.7 247.2 1.95 0.173 1968 -12.3 2.065 - - - - - - - 26.26 26.02
19127 253.2 8.2 1602 19135 roll 0.41 - - 2391 - 1.92 0.040 3821 652.6 247.2 - - 1977 - - - - - - - - - 26.20 -
19161 250.1 9.1 1605 19167 done 0.43 - - 2401 - 1.92 0.021 2515 -680.2 247.2 - - 1978 - - - - - - - - - 26.34 -
19468 223.6 8.2 1636 19469 done 0.44 - - 2401 - - - 2514 - 247.2 - - 1978 - - - - - - - - - - -
19773 200.0 6.8 1666 19816 roll 0.49 - - 2413 - 2.40 0.028 1062 -605.0 280.9 38.00 0.672 1824 -4.1 0.125 - - - - - - - 25.98 25.31
19841 195.1 5.9 1677 19903 done 0.60 0.15 0.066 2523 733.3 2.47 0.029 2566 608.9 345.2 55.80 0.669 1568 -4.6 0.139 - - - - - - 26.01 25.98 24.82
20090 140.7 22.7 1723 20097 roll 0.54 0.22 0.160 2454 -313.6 1.95 0.035 3821 643.6 345.2 - - 1543 - - - - - - - - 25.52 25.82 -
20177 127.1 10.1 1739 20184 done 0.56 - - 2464 - 1.92 0.021 2524 -675.5 345.2 - - 1543 - - - - - - - - - 26.00 -
20369 103.1 14.0 1776 20377 roll 0.55 - - 2476 - 2.35 0.029 1063 -621.7 345.2 - - 1541 - - - - - - - - - 26.06 -
20416 97.3 11.3 1784 20424 done 0.57 - - 2476 - 2.45 0.030 2562 611.8 345.2 - - 1540 - - - - - - - - - 26.08 -
20609 71.1 13.9 1821 20616 roll 0.56 - - 2476 - 1.95 0.038 3826 648.2 345.2 - - 1539 - - - - - - - - - 26.13 -
20655 64.4 15.4 1829 20662 done 0.54 0.12 0.141 2449 -225.0 1.92 0.020 2521 -679.7 345.2 - - 1539 - - - - - - - - 25.99 26.25 -
20846 47.7 6.4 1866 20883 roll 0.61 - - 2462 - 2.40 0.029 1062 -607.9 390.6 30.88 0.213 1388 -4.9 0.114 - - - - - - - 26.16 25.70
20923 43.0 5.3 1879 20996 done 0.76 0.17 0.059 2567 617.6 2.42 0.026 2559 618.6 473.8 62.58 0.201 1048 -5.4 0.121 - - - - - - 26.20 26.17 25.63
21123 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21123 begin surface coast
21135 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21135 begin surface
SM 0.57 - - - - -6.61 6.12 0.026 127 -398.7 0.17 0.054 2412 -864.7 471.71 - - 1055 - - - - 1 - - -