OKMC Aug12 * SG182 * Dive index * Mission links * Dive 121 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 55.76 of 350.00 AH used of 24V (84.07% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.1 deg, depth 0.78 m • Intended pitch -12.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 554.62, SM_CC=450)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 96 VBD -0.47 - - 113 - - - 2679 - -194.6 -75.60 - 2504 - - - - - - - - - - -
100 3.3 -7.3 13 137 roll -0.47 10.12 0.403 2332 219.3 1.73 0.088 1602 -622.5 -194.6 -19.10 - 3514 -52.9 - - - - - - - 14.35 14.59 14.85
219 30.9 -20.1 32 227 done -0.40 0.12 0.251 2354 183.3 1.77 0.097 2650 592.1 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - 14.52 14.60 -
525 73.4 -9.1 53 530 roll -0.40 - - 2354 - 1.67 0.061 1598 -629.9 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - - 14.76 -
603 78.1 -7.7 56 611 done -0.42 - - 2354 - 1.80 0.098 2668 594.4 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - - 14.69 -
910 103.1 -7.8 72 916 roll -0.46 - - 2354 - 1.70 0.063 1600 -628.2 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - - 14.81 -
954 106.6 -7.8 74 960 done -0.50 - - 2354 - 1.77 0.099 2654 595.5 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - - 14.74 -
1278 132.3 -8.1 90 1280 done -0.56 0.15 0.119 2268 -573.3 - - 2654 - -194.6 - - 3515 - - - - - - - - 14.83 - -
1580 175.9 -14.5 105 1586 roll -0.50 0.17 0.226 2321 311.8 1.67 0.060 1602 -629.9 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - 14.71 14.83 -
1652 182.4 -10.9 108 1658 done -0.50 - - 2320 - 1.75 0.099 2652 600.0 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - - 14.81 -
1967 206.3 -7.2 124 1968 done -0.53 - - 2320 - - - 2652 - -194.6 - - 3515 - - - - - - - - - - -
2268 229.6 -8.5 139 2274 roll -0.56 - - 2320 - 1.67 0.067 1597 -631.7 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - - 14.84 -
2295 231.9 -8.7 140 2300 done -0.59 - - 2317 - 1.77 0.102 2654 597.2 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - - 14.82 -
2614 261.8 -9.1 156 2619 roll -0.62 - - 2317 - 1.67 0.066 1600 -631.1 -194.6 - - 3514 - - - - - - - - - 14.83 -
2650 263.8 -9.0 157 2658 done -0.65 0.12 0.132 2244 -608.3 1.75 0.103 2644 596.6 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - 14.89 14.83 -
2957 311.1 -15.9 173 2963 roll -0.59 0.17 0.229 2298 317.6 1.65 0.063 1603 -630.9 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - 14.77 14.88 -
2990 314.2 -15.1 174 2996 done -0.54 - - 2295 - 1.75 0.101 2646 596.0 -194.6 - - 3514 - - - - - - - - - 14.85 -
3305 342.4 -8.5 190 3310 roll -0.55 - - 2291 - 1.85 0.114 3723 582.2 -194.6 - - 3513 - - - - - - - - - 14.85 -
3356 346.4 -8.9 192 3362 done -0.56 - - 2291 - 1.73 0.060 2638 -627.2 -194.6 - - 3512 - - - - - - - - - 14.92 -
3670 376.7 -9.5 208 3676 roll -0.57 - - 2291 - 1.67 0.068 1608 -616.8 -194.6 - - 3511 - - - - - - - - - 14.88 -
3708 379.0 -9.6 209 3714 done -0.59 - - 2287 - 1.75 0.103 2652 596.6 -194.6 - - 3511 - - - - - - - - - 14.86 -
4014 411.6 -10.2 225 4019 roll -0.60 - - 2287 - 1.65 0.067 1611 -630.9 -194.6 - - 3510 - - - - - - - - - 14.90 -
4088 418.0 -9.9 228 4093 done -0.62 - - 2284 - 1.73 0.103 2642 596.0 -194.6 - - 3509 - - - - - - - - - 14.87 -
4401 448.1 -8.7 244 4406 roll -0.64 - - 2278 - 1.85 0.115 3714 579.5 -194.6 - - 3507 - - - - - - - - - 14.84 -
4424 449.9 -8.5 245 4429 done -0.66 - - 2278 - 1.73 0.060 2637 -622.5 -194.6 - - 3507 - - - - - - - - - 14.90 -
4747 477.1 -8.1 261 4752 roll -0.67 - - 2278 - 1.62 0.068 1613 -632.1 -194.6 - - 3505 - - - - - - - - - 14.90 -
4780 478.9 -8.0 262 4785 done -0.68 - - 2274 - 1.73 0.105 2637 591.9 -194.6 - - 3505 - - - - - - - - - 14.85 -
5093 505.5 -8.2 278 5099 roll -0.69 - - 2274 - 1.62 0.067 1611 -633.3 -194.6 - - 3504 - - - - - - - - - 14.89 -
5126 507.5 -8.3 279 5131 done -0.71 - - 2270 - 1.73 0.105 2635 591.9 -194.6 - - 3503 - - - - - - - - - 14.85 -
5438 534.7 -8.8 295 5439 done -0.71 - - 2270 - - - 2635 - -194.6 - - 3501 - - - - - - - - - - -
5740 562.4 -9.3 310 5745 roll -0.72 - - 2270 - 1.62 0.067 1613 -630.9 -194.6 - - 3499 - - - - - - - - - 14.89 -
5792 566.6 -9.3 312 5798 done -0.74 - - 2267 - 1.73 0.106 2633 589.6 -194.6 - - 3498 - - - - - - - - - 14.85 -
6106 596.0 -9.0 328 6112 roll -0.75 - - 2267 - 1.67 0.070 1616 -609.0 -194.6 - - 3497 - - - - - - - - - 14.87 -
6150 599.9 -8.8 330 6155 done -0.77 - - 2263 - 1.73 0.106 2628 585.0 -194.6 - - 3496 - - - - - - - - - 14.85 -
6474 627.8 -8.4 341 6479 roll -0.77 - - 2262 - 1.62 0.072 1614 -625.9 -194.6 - - 3495 - - - - - - - - - 14.88 -
6521 630.6 -8.3 342 6527 done -0.78 - - 2260 - 1.73 0.108 2618 580.3 -194.6 - - 3494 - - - - - - - - - 14.83 -
6841 660.8 -9.5 353 6842 done -0.78 - - 2260 - - - 2619 - -194.6 - - 3492 - - - - - - - - - - -
7141 688.9 -9.1 363 7142 done -0.79 - - 2261 - - - 2618 - -194.6 - - 3489 - - - - - - - - - - -
7441 714.7 -8.5 373 7446 roll -0.80 - - 2260 - 1.62 0.073 1613 -620.4 -194.6 - - 3488 - - - - - - - - - 14.86 -
7505 720.2 -8.5 375 7510 done -0.82 - - 2259 - 1.75 0.110 2625 578.3 -194.6 - - 3488 - - - - - - - - - 14.82 -
7840 747.5 -8.0 386 7846 roll -0.84 0.12 0.138 2194 -541.7 1.65 0.073 1609 -615.8 -194.6 - - 3486 - - - - - - - - 14.88 14.85 -
7873 751.2 -8.6 387 7879 done -0.84 0.12 0.266 2217 191.7 1.75 0.112 2618 576.6 -194.6 - - 3485 - - - - - - - - 14.71 14.81 -
8207 786.6 -10.4 398 8212 roll -0.81 - - 2210 - 1.95 0.125 3723 566.7 -194.6 - - 3483 - - - - - - - - - 14.78 -
8234 786.6 -10.4 398 8241 done -0.78 - - 2210 - 1.83 0.067 2614 -606.0 -194.6 - - 3482 - - - - - - - - - 14.88 -
8542 822.6 -10.4 409 8547 roll -0.75 0.12 0.254 2247 308.3 1.62 0.072 1614 -617.3 -194.6 - - 3481 - - - - - - - - 14.72 14.83 -
8696 834.4 -7.4 414 8702 done -0.76 - - 2243 - 1.73 0.111 2610 575.7 -194.6 - - 3480 - - - - - - - - - 14.78 -
9031 859.5 -7.8 425 9036 roll -0.76 - - 2242 - 1.62 0.074 1610 -617.3 -194.6 - - 3479 - - - - - - - - - 14.82 -
9125 866.8 -7.6 428 9130 done -0.78 - - 2236 - 1.73 0.113 2601 572.8 -194.6 - - 3478 - - - - - - - - - 14.77 -
9458 893.5 -7.9 439 9463 roll -0.78 - - 2236 - 1.62 0.079 1607 -613.6 -194.6 - - 3476 - - - - - - - - - 14.81 -
9500 896.1 -7.9 440 9505 done -0.78 - - 2230 - 1.73 0.116 2601 574.6 -194.6 - - 3476 - - - - - - - - - 14.76 -
9824 922.5 -8.0 451 9829 roll -0.78 - - 2230 - 1.62 0.078 1607 -613.6 -194.6 - - 3471 - - - - - - - - - 14.80 -
9861 925.3 -8.0 452 9867 done -0.78 - - 2225 - 1.73 0.117 2592 569.4 -194.6 - - 3474 - - - - - - - - - 14.75 -
10190 952.6 -8.2 463 10195 roll -0.78 - - 2224 - 1.60 0.076 1610 -613.8 -194.6 - - 3473 - - - - - - - - - 14.79 -
10253 957.7 -8.1 465 10258 done -0.78 - - 2220 - 1.70 0.117 2584 572.9 -194.6 - - 3472 - - - - - - - - - 14.73 -
10587 985.5 -8.2 476 10592 roll -0.76 - - 2220 - 1.60 0.078 1606 -611.2 -194.6 - - 3472 - - - - - - - - - 14.78 -
10623 988.4 -8.2 477 10629 done -0.76 - - 2213 - 1.70 0.117 2583 574.7 -194.6 - - 3471 - - - - - - - - - 14.68 -
10649 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10649 begin apogee
10654 991.0 -8.2 478 10861 roll -0.25 0.60 0.185 2403 316.7 - - 2506 - - 199.65 1.968 2714 -3.8 0.358 - - - - - - 14.67 - 13.28
10863 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10863 begin climb
10865 1000.5 - 485 11095 roll 0.47 0.73 0.088 2653 342.5 1.92 0.082 1446 -552.1 194.6 217.55 1.854 1917 -3.7 0.370 - - - - - - 14.06 14.03 13.09
11193 976.2 12.7 496 11199 done 0.38 0.17 0.278 2615 -223.5 1.95 0.113 2500 540.5 194.6 - - 1903 - - - - - - - - 14.02 14.10 -
11527 938.5 11.2 507 11532 roll 0.31 - - 2621 - 1.80 0.084 1444 -586.7 194.6 - - 1896 - - - - - - - - - 14.52 -
11693 922.0 10.7 512 11700 done 0.25 0.20 0.263 2572 -245.0 1.90 0.116 2512 562.1 194.6 - - 1895 - - - - - - - - 14.45 14.55 -
12015 894.9 7.8 523 12020 roll 0.22 - - 2571 - 1.88 0.129 3554 554.3 197.8 - - 1892 - - - - - - - - - 14.64 -
12078 889.2 8.2 525 12084 done 0.18 - - 2576 - 1.75 0.073 2514 -594.3 197.8 - - 1890 - - - - - - - - - 14.69 -
12413 864.0 7.5 536 12429 done 0.15 0.15 0.275 2542 -226.7 - - 2513 - 210.5 12.45 1.674 1860 -2.4 0.233 - - - - - - 14.60 - 14.04
12713 845.4 6.4 546 12800 done 0.17 - - 2542 - - - 2512 - 263.0 80.72 1.498 1639 -2.7 0.289 - - - - - - - - 13.66
13101 821.9 5.6 559 13232 roll 0.22 - - 2541 - 2.00 0.130 3557 522.5 344.3 122.12 1.359 1309 -2.7 0.306 - - - - - - - 14.07 13.57
13249 815.9 5.1 563 13377 done 0.29 0.12 0.137 2595 450.0 1.80 0.071 2511 -581.1 446.7 117.03 1.535 889 -3.6 0.357 - - - - - - 14.22 14.21 13.36
13675 779.1 9.5 578 13680 roll 0.31 - - 2603 - 1.80 0.084 1451 -588.9 446.7 - - 874 - - - - - - - - - 14.48 -
13768 769.8 10.1 581 13774 done 0.33 - - 2602 - 1.90 0.110 2516 560.5 446.7 - - 874 - - - - - - - - - 14.52 -
14103 730.8 11.7 592 14104 done 0.33 - - 2603 - - - 2515 - 446.7 - - 872 - - - - - - - - - - -
14402 695.3 11.6 602 14408 roll 0.34 - - 2610 - 1.85 0.084 1422 -590.8 446.7 - - 871 - - - - - - - - - 14.69 -
14445 691.7 11.2 603 14450 done 0.35 - - 2610 - 1.90 0.109 2507 571.1 446.7 - - 871 - - - - - - - - - 14.69 -
14768 658.2 9.4 614 14774 roll 0.35 - - 2615 - 1.77 0.088 1453 -595.5 446.7 - - 871 - - - - - - - - - 14.72 -
14791 658.2 9.4 614 14796 done 0.35 - - 2615 - 1.85 0.109 2510 571.4 446.7 - - 871 - - - - - - - - - 14.71 -
15104 627.4 9.1 625 15110 roll 0.35 - - 2618 - 1.80 0.088 1443 -592.8 446.7 - - 870 - - - - - - - - - 14.73 -
15131 627.4 9.1 625 15138 done 0.35 - - 2618 - 1.85 0.107 2497 569.7 446.7 - - 870 - - - - - - - - - 14.71 -
15439 591.0 11.8 637 15444 roll 0.35 - - 2619 - 1.75 0.083 1451 -597.7 446.7 - - 870 - - - - - - - - - 14.75 -
15465 588.0 11.6 638 15470 done 0.35 - - 2619 - 1.83 0.106 2501 573.8 446.7 - - 870 - - - - - - - - - 14.72 -
15782 548.5 12.0 654 15788 roll 0.35 - - 2625 - 1.77 0.086 1443 -597.7 446.7 - - 870 - - - - - - - - - 14.76 -
15810 545.8 11.8 655 15815 done 0.35 - - 2624 - 1.83 0.107 2495 574.9 446.7 - - 871 - - - - - - - - - 14.73 -
16127 507.2 11.8 671 16128 done 0.35 - - 2625 - - - 2495 - 446.7 - - 870 - - - - - - - - - - -
16428 472.8 11.0 686 16429 done 0.35 - - 2624 - - - 2495 - 446.7 - - 870 - - - - - - - - - - -
16729 443.2 9.3 701 16734 roll 0.35 - - 2630 - 1.75 0.080 1441 -602.3 446.7 - - 870 - - - - - - - - - 14.78 -
16765 441.0 9.2 702 16773 done 0.35 - - 2630 - 1.83 0.104 2495 576.0 446.7 - - 871 - - - - - - - - - 14.74 -
17072 407.8 10.7 718 17078 roll 0.35 - - 2636 - 1.75 0.080 1443 -601.1 446.7 - - 871 - - - - - - - - - 14.76 -
17109 405.4 10.5 719 17116 done 0.35 0.12 0.223 2603 -275.0 1.80 0.104 2484 578.3 446.7 - - 870 - - - - - - - - 14.69 14.74 -
17416 378.3 8.1 735 17421 roll 0.39 - - 2603 - 1.90 0.119 3564 568.4 446.7 - - 870 - - - - - - - - - 14.72 -
17448 376.3 8.3 736 17453 done 0.44 - - 2603 - 1.77 0.063 2475 -615.3 446.7 - - 870 - - - - - - - - - 14.80 -
17762 350.7 7.3 752 17786 roll 0.49 0.12 0.137 2688 708.3 1.70 0.074 1445 -605.9 467.0 18.27 1.137 809 -3.3 0.193 - - - - - - 14.81 14.71 14.18
17804 345.8 9.2 754 17810 done 0.51 0.12 0.239 2656 -266.7 1.83 0.104 2489 570.5 467.0 - - 803 - - - - - - - - 14.61 14.66 -
18128 305.1 12.5 770 18133 roll 0.49 - - 2656 - 1.88 0.116 3554 566.5 467.0 - - 802 - - - - - - - - - 14.67 -
18154 301.9 12.7 771 18160 done 0.47 - - 2662 - 1.75 0.063 2488 -609.1 467.0 - - 801 - - - - - - - - - 14.75 -
18472 257.3 13.9 787 18478 roll 0.45 - - 2669 - 1.73 0.075 1440 -605.8 467.0 - - 802 - - - - - - - - - 14.76 -
18550 249.6 12.6 790 18557 done 0.43 0.15 0.210 2628 -273.3 1.80 0.102 2487 581.7 467.0 - - 802 - - - - - - - - 14.62 14.69 -
18856 226.2 6.6 806 18919 done 0.49 - - 2628 - - - 2487 - 513.0 60.97 0.962 626 -2.9 0.127 - - - - - - - - 14.00
19217 202.6 7.3 824 19246 roll 0.55 0.12 0.133 2700 600.0 1.90 0.112 3555 562.1 534.4 22.75 1.036 531 -4.2 0.153 - - - - - - 14.62 14.49 14.01
19273 197.4 9.5 826 19282 done 0.58 0.12 0.243 2677 -191.7 1.80 0.062 2476 -599.4 534.4 - - 525 - - - - - - - - 14.45 14.54 -
19579 153.6 12.1 842 19585 roll 0.58 - - 2683 - 1.70 0.073 1443 -607.6 534.4 - - 524 - - - - - - - - - 14.61 -
19652 147.1 10.5 845 19658 done 0.58 - - 2683 - 1.77 0.096 2478 584.7 534.4 - - 524 - - - - - - - - - 14.63 -
19965 110.0 11.0 861 19970 roll 0.58 - - 2687 - 1.70 0.071 1450 -604.7 534.4 - - 524 - - - - - - - - - 14.66 -
19987 107.5 11.0 862 19992 done 0.58 - - 2686 - 1.77 0.094 2477 580.2 534.4 - - 524 - - - - - - - - - 14.68 -
20310 69.3 12.8 878 20316 roll 0.59 - - 2687 - 1.88 0.106 3558 575.0 534.4 - - 524 - - - - - - - - - 14.69 -
20334 66.3 12.9 879 20339 done 0.60 - - 2687 - 1.80 0.058 2458 -611.1 534.4 - - 524 - - - - - - - - - 14.73 -
20647 42.0 4.5 901 20665 roll 0.72 0.10 0.157 2739 520.0 1.70 0.065 1445 -595.9 659.0 12.35 0.236 441 -6.7 0.224 - - - - - - 14.72 14.71 14.54
20718 38.3 5.7 907 20727 done 0.79 - - 2744 - 1.73 0.091 2469 591.9 738.1 3.05 0.167 440 - - - - - - - - - 14.69 14.58
21026 15.1 8.7 949 21034 roll 0.82 - - 2739 - 1.95 0.105 3552 555.4 738.1 3.17 0.160 441 - - - - - - - - - 14.64 14.59
21057 12.5 9.3 954 21065 done 0.84 - - 2741 - 1.75 0.056 2467 -620.0 738.1 2.22 0.172 439 - - - - - - - - - 14.69 14.61
21166 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21166 begin surface coast
21203 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21203 begin surface
SM 0.57 - - - - -7.33 7.10 0.057 117 -369.6 0.35 0.099 2673 588.6 554.62 - - 458 - - - - - - - -