NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 120 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 15.39 of 150.00 AH used of 24V (89.74% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 11.09 of 100.00 AH used of 10V (88.91% remains)
• Surface angle -71.7 deg, depth 1.86 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 387.08, SM_CC=350)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
11 - - - 73 VBD -0.45 - - 131 - - - 2097 - -112.4 -59.67 - 3166 - - - - - - - - - - -
74 3.5 -3.2 11 103 roll -0.45 10.40 0.244 2672 244.3 2.00 0.079 3310 606.5 -112.4 -9.43 - 3612 -47.3 - - - - - - - - - -
327 52.5 -13.0 58 333 done -0.42 - - 2671 - 1.95 0.051 2073 -634.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
657 101.8 -14.1 119 658 done -0.39 0.12 0.158 2705 283.3 - - 2070 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
967 136.2 -11.3 149 971 roll -0.39 - - 2699 - 2.00 0.067 3300 615.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1015 141.3 -10.1 153 1023 done -0.39 - - 2698 - 1.92 0.050 2073 -639.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1331 172.3 -9.0 184 1332 done -0.39 - - 2698 - - - 2072 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1642 201.2 -9.1 214 1645 roll -0.39 - - 2691 - 1.98 0.067 3316 628.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1661 203.0 -8.9 216 1666 done -0.39 - - 2690 - 1.92 0.051 2086 -640.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1983 233.1 -9.0 247 1987 roll -0.39 - - 2685 - 1.98 0.068 3305 615.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2040 238.3 -9.0 252 2048 done -0.39 - - 2684 - 1.90 0.051 2091 -638.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2357 268.5 -9.5 283 2361 roll -0.39 - - 2684 - 1.95 0.059 850 -636.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2393 272.3 -9.6 286 2400 done -0.38 0.12 0.157 2714 250.0 1.95 0.055 2090 635.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2709 296.6 -7.1 317 2713 roll -0.38 - - 2708 - 1.98 0.067 3314 618.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2756 299.9 -6.8 321 2765 done -0.40 - - 2708 - 1.90 0.052 2097 -640.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3073 323.3 -7.8 352 3077 roll -0.40 - - 2704 - 1.92 0.068 3303 628.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3105 325.9 -8.1 355 3108 done -0.41 - - 2704 - 1.88 0.053 2093 -643.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3425 351.7 -8.0 386 3425 done -0.41 - - 2704 - - - 2092 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3735 376.7 -7.8 416 3736 done -0.41 - - 2704 - - - 2092 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4046 399.6 -7.4 446 4050 roll -0.41 - - 2704 - 1.95 0.071 3309 624.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4061 400.7 -6.8 447 4068 done -0.41 - - 2704 - 1.90 0.054 2097 -637.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4377 422.9 -7.0 478 4378 done -0.41 - - 2704 - - - 2097 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4689 444.4 -6.9 508 4690 done -0.41 - - 2704 - - - 2097 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4999 465.9 -6.7 538 5002 roll -0.41 - - 2704 - 1.92 0.072 3316 634.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5030 467.9 -6.4 541 5034 done -0.42 - - 2704 - 1.90 0.056 2097 -641.6 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5350 488.3 -6.2 572 5351 done -0.42 - - 2703 - - - 2096 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5661 506.8 -5.7 602 5662 done -0.42 - - 2704 - - - 2096 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5972 525.4 -5.9 632 5975 roll -0.42 - - 2704 - 1.92 0.073 3300 627.1 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5997 527.0 -6.0 634 6004 done -0.44 - - 2704 - 1.90 0.056 2091 -636.3 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6312 546.0 -6.2 665 6313 done -0.44 - - 2704 - - - 2091 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6624 566.3 -7.0 695 6628 roll -0.44 - - 2704 - 1.98 0.073 3305 613.1 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6649 568.2 -7.6 697 6657 done -0.45 - - 2704 - 1.90 0.057 2097 -635.8 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6965 589.2 -6.5 728 6966 done -0.46 - - 2704 - - - 2097 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7282 610.3 -6.5 749 7283 done -0.47 - - 2704 - - - 2098 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7586 630.7 -6.6 759 7587 done -0.48 - - 2704 - - - 2097 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7889 650.5 -6.4 769 7890 done -0.49 - - 2704 - - - 2097 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8193 669.4 -6.3 779 8193 done -0.51 - - 2704 - - - 2097 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8497 687.5 -5.9 789 8501 roll -0.52 0.10 0.112 2650 -540.0 1.98 0.074 3310 612.6 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8522 689.6 -8.8 789 8530 done -0.52 - - 2649 - 1.90 0.058 2106 -633.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8831 716.8 -8.9 800 8836 roll -0.50 - - 2643 - 1.95 0.074 3306 615.4 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8857 719.4 -9.8 800 8864 done -0.49 0.08 0.129 2670 337.5 1.88 0.058 2107 -637.8 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9166 744.6 -8.2 811 9170 roll -0.49 - - 2670 - 2.00 0.064 839 -634.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9187 746.4 -8.9 811 9191 done -0.49 - - 2666 - 2.00 0.062 2099 630.0 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9501 772.9 -8.5 822 9502 done -0.49 - - 2666 - - - 2099 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9804 796.8 -7.8 832 9809 roll -0.49 - - 2657 - 1.95 0.074 3309 620.5 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9820 798.1 -7.8 832 9824 done -0.49 - - 2657 - 1.92 0.059 2093 -633.3 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10139 823.9 -8.2 843 10144 roll -0.49 - - 2648 - 1.98 0.074 3302 610.6 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10224 831.2 -8.9 845 10229 done -0.49 - - 2648 - 1.88 0.058 2112 -633.0 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10538 859.5 -9.1 856 10543 roll -0.48 0.12 0.163 2678 250.0 1.92 0.074 3303 620.3 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10575 862.5 -7.4 857 10580 done -0.48 - - 2677 - 1.88 0.059 2117 -630.9 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10905 886.0 -6.9 868 10906 done -0.48 - - 2677 - - - 2117 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11208 905.5 -6.1 878 11209 done -0.48 - - 2677 - - - 2117 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11512 923.1 -5.7 888 11513 done -0.48 - - 2677 - - - 2117 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11815 940.1 -5.6 898 11820 roll -0.48 - - 2677 - 2.00 0.067 842 -637.5 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11853 942.2 -5.6 899 11857 done -0.48 - - 2676 - 2.03 0.065 2118 628.6 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12183 961.2 -6.0 910 12184 done -0.48 - - 2677 - - - 2118 - -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12486 980.0 -6.3 920 12490 roll -0.48 - - 2676 - 1.95 0.077 3320 616.4 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12550 983.9 -6.3 922 12554 done -0.48 - - 2676 - 1.90 0.060 2122 -630.5 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12671 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12671 begin apogee
12675 991.6 6.2 926 12770 done -0.14 0.35 0.124 2789 322.9 - - 1999 - - 93.28 1.229 3150 -4.8 0.399 - - - - - - - - -
12770 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12770 begin climb
12771 993.0 - 929 12874 done 0.45 0.55 0.086 2976 340.0 - - 1999 - 112.4 99.20 1.191 2691 -4.6 0.399 - - - - - - - - -
13164 966.2 8.0 942 13169 roll 0.43 - - 2976 - 2.10 0.072 3238 590.0 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13309 953.0 9.6 946 13313 done 0.39 - - 2984 - 1.98 0.061 2025 -612.6 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13627 925.9 8.4 957 13632 roll 0.36 0.12 0.175 2953 -258.3 2.03 0.073 3239 598.0 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13670 922.5 8.0 958 13674 done 0.34 - - 2960 - 2.00 0.061 2013 -613.0 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13995 899.3 7.3 969 13995 done 0.32 - - 2960 - - - 2013 - 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
14298 878.1 6.8 979 14302 roll 0.30 - - 2960 - 2.03 0.072 3239 603.9 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
14356 873.8 7.7 980 14363 done 0.27 0.15 0.170 2928 -213.3 1.95 0.061 2029 -620.5 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
14665 858.2 5.0 991 14697 roll 0.29 - - 2928 - 1.98 0.072 3233 608.1 143.1 27.10 1.118 2565 -4.5 0.355 - - - - - - - - -
14732 854.5 6.6 993 14737 done 0.29 - - 2932 - 1.98 0.061 2033 -606.1 143.1 - - 2563 - - - - - - - - - - -
15062 837.2 5.1 1004 15088 done 0.30 - - 2931 - - - 2032 - 170.4 24.55 1.097 2455 -4.4 0.347 - - - - - - - - -
15366 821.8 5.0 1014 15398 roll 0.32 - - 2932 - 2.00 0.072 3233 600.5 201.3 28.12 1.088 2328 -4.5 0.353 - - - - - - - - -
15433 818.1 6.0 1016 15443 done 0.33 - - 2932 - 1.98 0.060 2037 -604.0 205.4 4.78 0.782 2312 -3.3 0.362 - - - - - - - - -
15764 799.0 6.0 1027 15769 done 0.34 - - 2932 - - - 2037 - 208.8 4.45 0.763 2298 -3.1 0.341 - - - - - - - - -
16067 780.9 5.9 1037 16076 roll 0.36 - - 2933 - 1.98 0.073 3222 598.5 213.9 6.15 0.880 2278 -3.3 0.299 - - - - - - - - -
16103 778.4 6.7 1038 16108 done 0.37 - - 2933 - 1.92 0.062 2036 -617.7 213.9 - - 2277 - - - - - - - - - - -
16433 757.8 6.3 1049 16438 roll 0.38 - - 2933 - 2.08 0.070 765 -611.1 213.9 - - 2277 - - - - - - - - - - -
16470 755.4 5.6 1050 16490 done 0.41 0.08 0.069 2977 550.0 2.05 0.063 2040 622.0 228.8 14.62 1.018 2216 -4.2 0.320 - - - - - - - - -
16799 724.9 9.3 1061 16804 roll 0.41 - - 2977 - 1.98 0.072 3235 603.5 228.8 - - 2213 - - - - - - - - - - -
16852 719.6 9.5 1062 16857 done 0.40 - - 2982 - 1.95 0.061 2038 -613.8 228.8 - - 2213 - - - - - - - - - - -
17167 690.4 9.0 1073 17167 done 0.39 - - 2982 - - - 2038 - 228.8 - - 2213 - - - - - - - - - - -
17470 663.6 8.9 1083 17470 done 0.38 - - 2982 - - - 2038 - 228.8 - - 2213 - - - - - - - - - - -
17773 636.8 8.7 1093 17778 roll 0.37 - - 2982 - 1.98 0.072 3236 605.1 228.8 - - 2213 - - - - - - - - - - -
17837 630.7 9.3 1095 17842 done 0.36 0.12 0.165 2947 -291.7 1.90 0.061 2054 -622.1 228.8 - - 2213 - - - - - - - - - - -
18172 609.6 6.1 1106 18177 roll 0.37 - - 2947 - 2.08 0.068 761 -621.6 228.8 - - 2213 - - - - - - - - - - -
18210 607.4 5.3 1107 18236 done 0.41 - - 2947 - 2.05 0.061 2055 631.2 250.1 19.42 0.961 2128 -4.4 0.286 - - - - - - - - -
18542 586.6 6.0 1130 18543 done 0.42 - - 2947 - - - 2055 - 252.1 - - 2124 - - - - - - - - - - -
18853 566.6 6.8 1160 18857 roll 0.44 - - 2946 - 1.92 0.072 3230 612.0 252.1 - - 2124 - - - - - - - - - - -
18895 563.6 6.1 1164 18900 done 0.46 0.10 0.113 2990 440.0 1.92 0.060 2033 -623.4 252.1 - - 2123 - - - - - - - - - - -
19216 534.9 9.3 1195 19220 roll 0.46 - - 2994 - 2.05 0.071 763 -619.5 252.1 - - 2123 - - - - - - - - - - -
19252 531.5 10.4 1198 19259 done 0.46 - - 2994 - 2.05 0.061 2048 626.8 252.1 - - 2124 - - - - - - - - - - -
19568 500.4 9.5 1229 19573 roll 0.46 - - 2994 - 1.95 0.070 3240 611.3 252.1 - - 2123 - - - - - - - - - - -
19627 494.1 11.1 1234 19633 done 0.44 - - 3000 - 1.90 0.061 2051 -625.8 252.1 - - 2124 - - - - - - - - - - -
19942 463.0 9.0 1265 19943 done 0.43 - - 3000 - - - 2052 - 252.1 - - 2125 - - - - - - - - - - -
20253 433.7 9.0 1295 20254 done 0.42 - - 2999 - - - 2052 - 252.1 - - 2125 - - - - - - - - - - -
20563 404.9 9.0 1325 20565 done 0.41 0.12 0.167 2966 -275.0 - - 2052 - 252.1 - - 2125 - - - - - - - - - - -
20873 383.9 6.8 1355 20878 roll 0.41 - - 2969 - 2.05 0.069 764 -628.3 252.1 - - 2125 - - - - - - - - - - -
20905 381.8 5.6 1358 20928 done 0.43 - - 2968 - 2.03 0.061 2052 634.5 266.9 14.90 0.819 2062 -4.2 0.204 - - - - - - - - -
21237 359.6 6.8 1390 21241 roll 0.44 - - 2969 - 1.92 0.071 3232 614.6 266.9 - - 2060 - - - - - - - - - - -
21294 355.2 9.3 1395 21301 done 0.44 - - 2968 - 1.88 0.059 2063 -621.8 266.9 - - 2060 - - - - - - - - - - -
21611 335.3 6.2 1426 21614 roll 0.46 - - 2969 - 2.08 0.069 754 -629.3 266.9 - - 2060 - - - - - - - - - - -
21647 333.1 5.6 1429 21664 done 0.49 - - 2969 - 2.08 0.061 2067 631.2 280.7 13.32 0.779 2005 -4.1 0.183 - - - - - - - - -
21973 312.6 6.4 1461 21978 roll 0.51 - - 2969 - 1.92 0.071 3236 608.9 280.7 - - 2003 - - - - - - - - - - -
21999 310.8 6.4 1463 22006 done 0.52 0.10 0.114 3014 450.0 1.88 0.059 2063 -623.9 280.7 - - 2003 - - - - - - - - - - -
22315 278.9 10.4 1494 22319 roll 0.52 - - 3019 - 2.08 0.068 773 -620.2 280.7 - - 2003 - - - - - - - - - - -
22358 274.5 12.0 1498 22362 done 0.52 - - 3019 - 2.03 0.060 2056 632.0 280.7 - - 2003 - - - - - - - - - - -
22678 239.1 10.8 1529 22683 roll 0.51 - - 3019 - 1.92 0.070 3234 613.5 280.7 - - 2003 - - - - - - - - - - -
22736 232.5 10.8 1534 22743 done 0.49 0.12 0.162 2992 -225.0 1.88 0.058 2056 -626.6 280.7 - - 2003 - - - - - - - - - - -
23052 211.4 6.1 1565 23057 roll 0.49 - - 2992 - 2.03 0.067 771 -633.0 282.0 - - 2004 - - - - - - - - - - -
23116 207.7 5.3 1571 23141 done 0.52 - - 2992 - 2.00 0.059 2041 635.0 303.8 20.67 0.719 1911 -4.5 0.135 - - - - - - - - -
23457 185.3 6.6 1604 23461 roll 0.53 - - 2992 - 1.95 0.069 3235 612.3 303.8 - - 1908 - - - - - - - - - - -
23510 181.3 7.2 1609 23514 done 0.53 - - 2992 - 1.88 0.058 2053 -628.7 303.8 - - 1906 - - - - - - - - - - -
23831 161.3 6.1 1640 23835 roll 0.55 - - 2992 - 2.05 0.065 769 -626.3 304.3 - - 1907 - - - - - - - - - - -
23895 157.3 6.7 1646 23899 done 0.57 - - 2992 - 2.00 0.058 2038 634.5 304.3 - - 1907 - - - - - - - - - - -
24215 136.3 5.9 1677 24230 roll 0.59 0.10 0.110 3039 470.0 1.92 0.067 3231 621.4 310.5 6.70 0.602 1884 -3.4 0.080 - - - - - - - - -
24261 132.1 11.6 1681 24264 done 0.58 - - 3042 - 1.88 0.057 2043 -631.9 310.5 - - 1883 - - - - - - - - - - -
24581 99.8 10.4 1712 24588 roll 0.57 - - 3049 - 2.03 0.064 757 -633.5 310.5 - - 1883 - - - - - - - - - - -
24629 95.3 9.4 1721 24637 done 0.57 0.08 0.134 3023 -325.0 2.00 0.057 2036 639.5 310.5 - - 1883 - - - - - - - - - - -
24958 68.1 8.4 1782 24963 roll 0.57 - - 3023 - 1.90 0.066 3236 631.6 310.5 - - 1883 - - - - - - - - - - -
24994 65.0 8.3 1789 25002 done 0.57 - - 3023 - 1.88 0.056 2043 -634.6 310.5 - - 1883 - - - - - - - - - - -
25323 45.8 5.8 1850 25339 roll 0.59 - - 3023 - 2.03 0.065 772 -626.1 319.6 9.05 0.583 1847 -4.0 0.032 - - - - - - - - -
25386 41.8 6.2 1862 25392 done 0.62 - - 3023 - 2.00 0.057 2043 635.5 319.6 - - 1847 - - - - - - - - - - -
25713 23.6 3.7 1923 25769 roll 0.69 0.10 0.114 3073 500.0 2.10 0.064 767 -607.6 384.1 52.10 0.594 1584 -5.0 0.021 - - - - - - - - -
25796 18.5 6.4 1938 25802 done 0.71 - - 3074 - 2.03 0.057 2031 622.7 384.1 - - 1582 - - - - - - - - - - -
26003 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26003 begin surface coast
26040 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26040 begin surface
SM 1.89 - - - - -8.34 7.88 0.051 142 -372.1 - - 2084 - 387.08 - - 1572 - - - - - - - -