NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 119 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 15.25 of 150.00 AH used of 24V (89.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.93 of 100.00 AH used of 10V (89.07% remains)
• Surface angle -72.8 deg, depth 1.85 m • Intended pitch -27.7 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 3.2 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
13 - - - 74 VBD -0.79 - - 131 - - - 2065 - -30.0 -59.40 - 3127 - - - - - - - - - - -
76 3.4 -2.8 11 98 roll -0.80 9.77 0.242 2561 248.7 2.00 0.074 3309 622.0 -54.0 -5.85 - 3373 -42.1 - - - - - - - - - -
124 17.5 -28.8 20 131 done -0.70 0.15 0.176 2602 273.3 1.95 0.051 2074 -633.3 -54.0 - - 3374 - - - - - - - - - - -
451 84.6 -16.8 81 457 roll -0.70 - - 2595 - 2.00 0.064 3318 622.0 -54.0 - - 3377 - - - - - - - - - - -
680 124.4 -17.3 111 687 done -0.70 - - 2595 - 1.95 0.050 2080 -634.9 -54.0 - - 3378 - - - - - - - - - - -
996 174.9 -16.0 142 997 done -0.70 - - 2595 - - - 2075 - -54.0 - - 3378 - - - - - - - - - - -
1307 224.5 -15.0 172 1310 roll -0.70 - - 2595 - 1.95 0.058 836 -635.4 -54.0 - - 3378 - - - - - - - - - - -
1402 239.4 -15.1 181 1406 done -0.70 - - 2585 - 1.98 0.056 2097 636.9 -54.0 - - 3378 - - - - - - - - - - -
1722 284.8 -13.9 212 1723 done -0.70 - - 2586 - - - 2097 - -54.0 - - 3378 - - - - - - - - - - -
2033 327.9 -13.8 242 2034 done -0.70 - - 2586 - - - 2097 - -54.0 - - 3378 - - - - - - - - - - -
2343 371.2 -14.5 272 2348 roll -0.70 - - 2577 - 1.95 0.065 3314 624.1 -54.0 - - 3378 - - - - - - - - - - -
2386 377.3 -14.1 276 2390 done -0.70 - - 2577 - 1.90 0.053 2091 -643.7 -54.0 - - 3378 - - - - - - - - - - -
2707 422.9 -14.3 307 2711 roll -0.70 0.12 0.183 2600 191.7 1.98 0.069 3311 616.2 -54.0 - - 3378 - - - - - - - - - - -
2749 428.3 -12.1 311 2753 done -0.71 - - 2600 - 1.90 0.054 2091 -642.1 -54.0 - - 3378 - - - - - - - - - - -
3070 466.2 -11.3 342 3074 roll -0.72 - - 2591 - 1.98 0.069 3310 615.7 -54.0 - - 3378 - - - - - - - - - - -
3145 475.3 -12.0 349 3149 done -0.74 - - 2591 - 1.90 0.054 2087 -643.7 -54.0 - - 3378 - - - - - - - - - - -
3465 513.6 -11.8 380 3465 done -0.74 - - 2591 - - - 2086 - -54.0 - - 3378 - - - - - - - - - - -
3776 551.3 -11.6 410 3780 roll -0.74 - - 2582 - 1.98 0.070 3310 618.2 -54.0 - - 3378 - - - - - - - - - - -
3801 554.7 -12.2 412 3808 done -0.74 - - 2582 - 1.92 0.056 2087 -637.0 -54.0 - - 3378 - - - - - - - - - - -
4117 593.6 -12.6 443 4118 done -0.74 - - 2582 - - - 2085 - -54.0 - - 3377 - - - - - - - - - - -
4422 630.6 -12.1 457 4422 done -0.74 - - 2582 - - - 2085 - -54.0 - - 3378 - - - - - - - - - - -
4725 665.4 -11.1 467 4730 roll -0.74 - - 2573 - 2.00 0.071 3310 612.5 -54.0 - - 3378 - - - - - - - - - - -
4784 672.3 -12.2 468 4790 done -0.74 - - 2573 - 1.92 0.057 2087 -637.0 -54.0 - - 3377 - - - - - - - - - - -
5092 709.5 -11.7 479 5097 roll -0.74 - - 2573 - 1.98 0.064 846 -626.8 -54.0 - - 3377 - - - - - - - - - - -
5129 713.7 -11.7 480 5134 done -0.74 0.12 0.187 2594 175.0 1.98 0.064 2085 625.8 -54.0 - - 3377 - - - - - - - - - - -
5460 746.9 -10.0 491 5460 done -0.75 - - 2594 - - - 2085 - -54.0 - - 3377 - - - - - - - - - - -
5763 778.0 -10.1 501 5767 roll -0.77 - - 2587 - 1.98 0.074 3303 615.2 -54.0 - - 3377 - - - - - - - - - - -
5827 784.8 -10.9 503 5832 done -0.78 - - 2587 - 1.90 0.058 2091 -637.9 -54.0 - - 3377 - - - - - - - - - - -
6162 822.0 -10.9 514 6166 roll -0.79 - - 2578 - 1.98 0.073 3307 614.1 -54.0 - - 3376 - - - - - - - - - - -
6226 829.4 -12.2 516 6230 done -0.81 - - 2578 - 1.92 0.058 2085 -636.5 -54.0 - - 3377 - - - - - - - - - - -
6561 869.2 -11.9 527 6565 roll -0.81 - - 2569 - 1.98 0.073 3304 615.7 -54.0 - - 3377 - - - - - - - - - - -
6646 880.0 -13.2 529 6650 done -0.81 - - 2569 - 1.90 0.058 2099 -634.2 -54.0 - - 3377 - - - - - - - - - - -
6960 918.1 -11.8 540 6964 roll -0.81 - - 2569 - 1.95 0.064 849 -641.0 -54.0 - - 3377 - - - - - - - - - - -
7039 927.9 -12.3 542 7044 done -0.81 - - 2560 - 1.98 0.063 2094 628.8 -54.0 - - 3377 - - - - - - - - - - -
7359 964.1 -10.9 553 7363 roll -0.81 - - 2551 - 1.98 0.073 3307 612.6 -54.0 - - 3377 - - - - - - - - - - -
7380 966.8 -12.7 553 7385 done -0.81 - - 2550 - 1.90 0.058 2102 -634.2 -54.0 - - 3377 - - - - - - - - - - -
7601 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7601 begin apogee
7605 990.9 10.7 561 7655 done -0.14 0.77 0.160 2786 306.5 - - 1995 - - 47.88 1.218 3150 -4.7 0.394 - - - - - - - - -
7655 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7655 begin climb
7656 992.1 - 562 7710 roll 0.80 0.88 0.084 3098 354.5 2.10 0.067 769 -583.8 54.0 47.88 1.190 2929 -4.6 0.393 - - - - - - - - -
7779 983.5 9.9 566 7784 done 0.78 - - 3098 - 2.08 0.062 2008 595.7 54.0 - - 2927 - - - - - - - - - - -
8115 952.7 9.2 577 8119 roll 0.75 - - 3098 - 2.03 0.071 3226 600.0 54.0 - - 2925 - - - - - - - - - - -
8360 929.4 9.1 584 8365 done 0.72 0.17 0.211 3066 -188.2 1.98 0.061 2012 -613.1 54.0 - - 2924 - - - - - - - - - - -
8675 905.2 7.5 595 8679 roll 0.70 - - 3066 - 2.03 0.071 3237 603.4 54.0 - - 2924 - - - - - - - - - - -
8733 900.5 8.6 596 8739 done 0.68 - - 3073 - 2.00 0.060 1999 -619.0 54.0 - - 2924 - - - - - - - - - - -
9041 879.0 6.7 607 9046 roll 0.66 - - 3083 - 2.00 0.070 760 -619.5 54.0 - - 2924 - - - - - - - - - - -
9073 876.8 7.0 608 9078 done 0.64 0.12 0.183 3047 -300.0 2.00 0.063 2013 626.5 54.0 - - 2924 - - - - - - - - - - -
9408 856.2 5.9 619 9413 roll 0.64 - - 3047 - 2.00 0.071 3237 612.0 55.2 - - 2923 - - - - - - - - - - -
9461 852.7 6.9 620 9466 done 0.63 - - 3054 - 1.98 0.060 2004 -622.7 55.2 - - 2923 - - - - - - - - - - -
9775 833.6 6.2 631 9780 roll 0.63 - - 3054 - 2.00 0.071 3227 611.5 55.2 - - 2923 - - - - - - - - - - -
9904 824.6 7.2 635 9908 done 0.61 0.10 0.189 3035 -190.0 1.92 0.061 2011 -633.3 55.2 - - 2923 - - - - - - - - - - -
10239 805.2 5.8 646 10247 roll 0.61 - - 3035 - 2.03 0.072 3240 605.4 57.9 3.58 0.674 2914 -2.5 0.307 - - - - - - - - -
10349 798.7 5.9 649 10354 done 0.61 - - 3042 - 1.95 0.059 2011 -630.3 59.6 - - 2914 - - - - - - - - - - -
10669 780.4 5.6 660 10679 roll 0.61 - - 3042 - 1.95 0.071 3235 627.7 63.3 7.00 0.934 2891 -3.3 0.281 - - - - - - - - -
10876 766.1 7.7 666 10881 done 0.60 - - 3051 - 1.95 0.060 2017 -624.6 63.3 - - 2890 - - - - - - - - - - -
11190 744.8 6.7 677 11195 roll 0.60 - - 3061 - 1.98 0.067 766 -631.8 63.3 - - 2890 - - - - - - - - - - -
11238 741.4 7.1 678 11243 done 0.60 0.12 0.202 3032 -241.7 2.03 0.061 2034 624.6 63.3 - - 2890 - - - - - - - - - - -
11557 722.0 5.7 689 11567 roll 0.60 - - 3039 - 2.08 0.069 754 -615.4 66.5 4.25 0.739 2878 -2.8 0.282 - - - - - - - - -
11578 720.9 5.2 689 11590 done 0.61 - - 3039 - 2.05 0.063 2034 624.4 73.2 7.53 0.910 2851 -3.6 0.290 - - - - - - - - -
11891 699.6 6.7 700 11896 roll 0.61 - - 3039 - 1.98 0.071 3234 606.1 73.2 - - 2851 - - - - - - - - - - -
12078 684.4 7.9 705 12084 done 0.61 - - 3048 - 1.92 0.059 2032 -626.0 73.2 - - 2850 - - - - - - - - - - -
12386 661.8 6.8 716 12391 roll 0.61 - - 3048 - 1.98 0.071 3233 606.6 73.2 - - 2851 - - - - - - - - - - -
12440 657.8 7.5 717 12444 done 0.60 - - 3057 - 1.90 0.058 2029 -633.7 73.2 - - 2851 - - - - - - - - - - -
12753 636.4 6.6 728 12758 roll 0.60 - - 3057 - 1.98 0.071 3233 608.1 73.2 - - 2851 - - - - - - - - - - -
12877 627.8 7.6 731 12883 done 0.58 0.12 0.176 3029 -233.3 1.88 0.058 2043 -633.0 73.2 - - 2851 - - - - - - - - - - -
13185 609.1 6.0 742 13189 roll 0.58 - - 3029 - 1.95 0.071 3233 610.3 73.7 - - 2852 - - - - - - - - - - -
13393 594.7 7.2 751 13399 done 0.58 - - 3035 - 1.90 0.058 2036 -630.0 73.7 - - 2853 - - - - - - - - - - -
13708 575.1 6.3 782 13713 roll 0.58 - - 3035 - 1.98 0.070 3243 609.6 73.7 - - 2853 - - - - - - - - - - -
13756 572.2 6.3 786 13764 done 0.58 - - 3044 - 1.88 0.059 2060 -629.3 73.7 - - 2853 - - - - - - - - - - -
14073 553.8 5.8 817 14083 roll 0.58 - - 3053 - 2.05 0.067 767 -630.7 75.8 4.57 0.711 2841 -2.6 0.209 - - - - - - - - -
14124 550.6 6.2 822 14129 done 0.58 0.08 0.175 3031 -275.0 2.03 0.060 2052 633.0 75.8 - - 2841 - - - - - - - - - - -
14445 531.4 6.1 853 14449 roll 0.58 - - 3031 - 1.88 0.070 3232 627.7 75.8 - - 2842 - - - - - - - - - - -
14482 529.0 7.3 856 14488 done 0.58 - - 3038 - 1.88 0.058 2046 -630.9 75.8 - - 2842 - - - - - - - - - - -
14798 508.6 6.5 887 14798 done 0.58 - - 3038 - - - 2046 - 75.8 - - 2843 - - - - - - - - - - -
15108 489.3 5.3 917 15119 done 0.58 - - 3038 - - - 2046 - 81.4 7.28 0.807 2817 -3.6 0.221 - - - - - - - - -
15428 470.8 5.7 948 15440 roll 0.59 - - 3037 - 1.95 0.071 3235 609.7 84.4 4.35 0.657 2805 -2.8 0.202 - - - - - - - - -
15604 459.9 6.6 964 15610 done 0.59 - - 3046 - 1.90 0.058 2042 -627.9 84.4 - - 2805 - - - - - - - - - - -
15920 443.0 4.9 995 15934 roll 0.59 - - 3055 - 2.05 0.067 769 -621.0 93.2 8.70 0.808 2770 -4.0 0.225 - - - - - - - - -
15950 441.7 4.4 998 15966 done 0.60 - - 3056 - 2.03 0.060 2039 625.6 105.5 11.95 0.825 2718 -4.4 0.238 - - - - - - - - -
16282 417.5 7.3 1030 16286 roll 0.60 - - 3055 - 1.95 0.069 3236 613.8 105.5 - - 2716 - - - - - - - - - - -
16378 409.1 9.2 1039 16382 done 0.60 0.10 0.166 3034 -210.0 1.90 0.058 2038 -630.5 105.5 - - 2716 - - - - - - - - - - -
16698 384.5 7.8 1070 16699 done 0.61 - - 3035 - - - 2038 - 105.5 - - 2716 - - - - - - - - - - -
17009 360.6 7.4 1100 17013 roll 0.63 - - 3034 - 1.95 0.069 3234 613.3 105.5 - - 2716 - - - - - - - - - - -
17168 348.1 7.6 1115 17173 done 0.63 - - 3041 - 1.92 0.058 2024 -630.2 105.5 - - 2716 - - - - - - - - - - -
17490 328.3 5.7 1146 17494 roll 0.65 - - 3041 - 1.95 0.070 3236 621.5 108.4 - - 2716 - - - - - - - - - - -
17564 323.3 5.4 1153 17576 done 0.65 - - 3050 - 1.88 0.058 2046 -633.0 113.7 7.90 0.731 2686 -3.8 0.172 - - - - - - - - -
17884 300.5 7.3 1184 17889 roll 0.66 - - 3059 - 2.03 0.065 759 -634.0 113.7 - - 2686 - - - - - - - - - - -
17921 297.8 6.2 1187 17928 done 0.67 - - 3059 - 2.03 0.058 2039 630.5 113.7 - - 2685 - - - - - - - - - - -
18237 274.7 7.3 1218 18237 done 0.67 - - 3059 - - - 2039 - 113.7 - - 2686 - - - - - - - - - - -
18548 254.0 7.0 1248 18552 roll 0.67 - - 3058 - 1.88 0.067 3223 629.8 113.7 - - 2686 - - - - - - - - - - -
18739 239.4 6.9 1266 18744 done 0.67 - - 3067 - 1.88 0.056 2038 -630.3 113.7 - - 2687 - - - - - - - - - - -
19061 218.0 6.6 1297 19065 roll 0.67 - - 3078 - 2.00 0.065 761 -638.5 113.7 - - 2687 - - - - - - - - - - -
19167 211.2 5.5 1307 19178 done 0.67 - - 3078 - 2.03 0.058 2046 633.0 118.2 5.75 0.621 2667 -3.5 0.121 - - - - - - - - -
19487 187.5 8.4 1338 19492 roll 0.67 - - 3087 - 2.05 0.065 763 -625.9 118.2 - - 2667 - - - - - - - - - - -
19588 179.1 7.9 1347 19596 done 0.67 0.12 0.189 3057 -250.0 2.05 0.058 2059 632.2 118.2 - - 2667 - - - - - - - - - - -
19905 156.2 6.8 1378 19906 done 0.69 - - 3057 - - - 2059 - 118.2 - - 2667 - - - - - - - - - - -
20216 137.9 5.2 1408 20227 roll 0.71 - - 3056 - 1.90 0.067 3234 618.4 124.6 7.28 0.617 2641 -3.6 0.082 - - - - - - - - -
20279 133.9 7.3 1414 20283 done 0.71 - - 3062 - 1.85 0.055 2053 -638.4 124.6 - - 2641 - - - - - - - - - - -
20599 112.5 5.6 1445 20611 roll 0.72 - - 3062 - 1.92 0.067 3236 616.1 128.3 4.62 0.523 2625 -3.5 0.076 - - - - - - - - -
20850 95.1 7.2 1474 20857 done 0.72 - - 3071 - 1.85 0.054 2058 -636.8 128.3 - - 2625 - - - - - - - - - - -
21178 80.0 3.4 1535 21200 roll 0.75 - - 3071 - 1.88 0.064 3240 628.7 148.0 17.00 0.629 2546 -4.6 0.060 - - - - - - - - -
21440 67.9 4.1 1584 21458 done 0.77 - - 3080 - 1.80 0.054 2089 -639.4 162.9 13.18 0.610 2485 -4.6 0.053 - - - - - - - - -
21779 51.9 6.0 1647 21785 roll 0.80 - - 3080 - 1.85 0.067 3226 614.6 163.8 - - 2484 - - - - - - - - - - -
22024 37.1 4.8 1693 22038 done 0.82 - - 3088 - 1.80 0.054 2076 -638.9 173.3 9.77 0.573 2443 -4.2 0.028 - - - - - - - - -
22358 30.9 1.1 1755 22392 roll 0.87 - - 3088 - 1.92 0.066 3240 606.2 210.3 30.48 0.593 2292 -5.0 0.026 - - - - - - - - -
22536 20.6 7.3 1788 22542 done 0.90 - - 3096 - 1.80 0.052 2100 -633.3 210.3 - - 2287 - - - - - - - - - - -
22770 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22770 begin surface coast
22813 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22813 begin surface
SM 2.01 - - - - -8.41 - - 140 - - - 2097 - 350.04 70.65 0.509 1722 -8.0 0.003 - - - - - -