OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 119 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 22.38 of 150.00 AH used of 24V (85.08% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.82 of 110.00 AH used of 10V (81.07% remains)
• Surface angle -64.9 deg, depth 1.67 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 480.30, SM_CC=400)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 10 s, HDOP was 99.0 m • Transponder ping count: 14
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 85 VBD -0.56 - - 107 - - - 1936 - -146.0 -64.75 - 3075 - - - - - - - - - - -
88 5.2 -6.9 8 112 roll -0.56 9.85 0.230 2616 254.7 2.15 0.037 463 -685.1 -146.0 -5.97 - 3437 -60.6 - - - - - - - - - -
222 53.2 -28.0 30 231 done -0.56 - - 2608 - 2.05 0.018 1880 691.2 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
300 72.8 -22.4 43 308 roll -0.56 - - 2598 - 2.05 0.029 3265 675.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
341 82.5 -23.7 49 349 done -0.56 - - 2598 - 1.80 0.017 1986 -710.6 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
418 96.9 -19.3 62 427 done -0.56 - - 2598 - - - 1984 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
495 113.9 -20.8 75 503 roll -0.56 - - 2598 - 2.20 0.028 484 -681.8 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
524 119.1 -18.9 79 531 done -0.56 - - 2587 - 2.22 0.019 2015 689.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
600 132.2 -20.3 92 610 roll -0.56 0.10 0.198 2603 160.0 1.85 0.031 3258 671.9 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
635 138.9 -18.8 97 643 done -0.56 - - 2603 - 1.80 0.018 1970 -715.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
712 151.8 -17.3 110 720 done -0.56 - - 2603 - - - 1969 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
791 165.4 -16.3 123 799 done -0.56 - - 2604 - - - 1969 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
866 177.1 -14.8 136 874 roll -0.56 - - 2603 - 2.17 0.029 481 -685.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
941 188.1 -13.9 149 949 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.021 1981 691.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1016 199.0 -15.5 162 1024 done -0.56 - - 2600 - - - 1981 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1087 210.0 -14.8 169 1089 done -0.56 - - 2600 - - - 1981 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1410 251.4 -12.2 199 1416 done -0.56 - - 2600 - - - 1981 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1741 289.6 -10.6 230 1744 roll -0.56 - - 2600 - 1.88 0.033 3267 684.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1754 291.6 -10.7 231 1759 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.018 1914 -712.1 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2085 326.4 -9.9 262 2088 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.030 511 -691.1 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2119 330.2 -11.1 265 2123 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1907 698.0 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2450 362.7 -9.5 296 2454 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.033 3273 683.0 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2499 367.7 -9.9 300 2506 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.019 1927 -708.4 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2828 397.5 -8.7 331 2834 done -0.56 - - 2600 - - - 1926 - -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3154 425.2 -8.4 362 3158 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.031 519 -686.3 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3233 432.4 -9.1 369 3237 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.021 1926 693.1 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3565 455.8 -6.9 400 3566 done -0.56 - - 2600 - - - 1926 - -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3886 479.5 -8.0 430 3890 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.031 520 -676.0 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
3958 486.3 -8.8 436 3965 done -0.56 - - 2599 - 2.00 0.021 1886 683.0 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4282 512.2 -8.0 460 4286 roll -0.56 - - 2599 - 2.05 0.035 3260 670.2 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4399 521.0 -7.0 465 4403 done -0.56 - - 2599 - 1.88 0.020 1936 -704.3 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4727 543.7 -6.9 481 4732 roll -0.56 - - 2599 - 2.10 0.032 517 -675.7 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
4779 547.7 -7.7 483 4783 done -0.56 - - 2599 - 2.00 0.022 1900 691.5 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5107 572.8 -7.7 499 5110 roll -0.56 - - 2599 - 2.03 0.036 3267 673.4 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5192 579.4 -7.7 502 5200 done -0.56 - - 2599 - 1.90 0.020 1929 -704.2 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5508 602.2 -7.2 518 5513 roll -0.56 - - 2599 - 2.10 0.033 511 -675.2 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5569 607.1 -8.1 520 5576 done -0.56 - - 2590 - 2.00 0.021 1894 691.5 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5887 631.8 -7.9 536 5890 roll -0.56 - - 2588 - 2.03 0.036 3272 678.8 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5958 637.6 -7.6 539 5962 done -0.56 - - 2588 - 1.90 0.021 1944 -698.9 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6288 661.6 -7.3 555 6293 roll -0.56 0.10 0.172 2614 260.0 2.12 0.033 510 -676.4 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6354 666.5 -7.1 558 6358 done -0.56 - - 2614 - 2.00 0.023 1888 689.0 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6682 687.8 -6.9 574 6686 roll -0.56 - - 2615 - 2.03 0.037 3264 677.8 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6783 695.0 -7.1 578 6788 done -0.56 - - 2614 - 1.90 0.020 1949 -692.1 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7106 715.3 -5.8 594 7110 roll -0.56 - - 2614 - 1.98 0.035 3267 665.7 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7140 717.1 -5.6 595 7144 done -0.56 - - 2614 - 1.88 0.020 1953 -698.9 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7462 731.6 -4.6 611 7466 roll -0.56 - - 2614 - 2.12 0.033 508 -681.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7529 735.6 -6.1 614 7533 done -0.56 - - 2614 - 2.05 0.023 1913 685.4 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7857 754.4 -6.0 630 7861 roll -0.56 - - 2614 - 2.03 0.037 3270 668.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
7906 757.5 -6.2 632 7910 done -0.56 - - 2614 - 1.92 0.021 1925 -700.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8236 777.0 -6.1 648 8240 roll -0.56 - - 2614 - 2.10 0.034 498 -679.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8280 780.2 -6.7 650 8284 done -0.56 - - 2614 - 2.05 0.024 1901 684.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8609 800.6 -6.2 666 8612 roll -0.56 - - 2614 - 2.05 0.037 3273 669.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8692 805.6 -5.8 669 8699 done -0.56 - - 2614 - 1.95 0.021 1917 -695.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9009 821.7 -4.8 685 9013 roll -0.56 - - 2613 - 2.12 0.035 497 -669.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9037 823.2 -4.7 686 9041 done -0.56 - - 2614 - 2.10 0.024 1930 682.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9365 839.0 -4.9 702 9369 roll -0.56 - - 2613 - 2.00 0.037 3270 670.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9426 842.4 -5.0 704 9433 done -0.56 - - 2614 - 1.92 0.020 1924 -701.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9744 859.2 -5.4 720 9748 roll -0.56 - - 2614 - 2.12 0.034 504 -669.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9789 862.2 -5.7 722 9794 done -0.56 - - 2613 - 2.10 0.024 1923 675.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10123 881.8 -5.9 738 10127 roll -0.56 - - 2614 - 2.03 0.038 3277 667.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10202 886.7 -6.1 741 10205 done -0.56 - - 2614 - 1.90 0.021 1951 -697.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10524 905.9 -5.9 757 10528 roll -0.56 - - 2614 - 2.15 0.034 497 -676.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10575 909.2 -6.4 759 10580 done -0.56 - - 2613 - 2.15 0.025 1944 673.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10897 928.4 -5.9 775 10901 roll -0.56 - - 2614 - 2.00 0.039 3275 665.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10960 931.9 -5.6 777 10966 done -0.56 - - 2614 - 1.90 0.021 1947 -698.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11276 948.9 -5.4 793 11281 roll -0.56 - - 2614 - 2.17 0.034 496 -668.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11322 951.5 -5.5 795 11327 done -0.56 - - 2614 - 2.17 0.025 1955 672.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11657 967.4 -4.4 811 11661 roll -0.56 - - 2613 - 1.98 0.039 3273 665.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11735 971.5 -5.0 814 11739 done -0.56 - - 2613 - 1.88 0.021 1960 -698.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
12059 985.7 -4.2 830 12063 roll -0.56 - - 2613 - 2.17 0.035 496 -674.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
12091 987.3 -4.1 831 12098 done -0.56 - - 2613 - 2.17 0.025 1970 679.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
12158 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12158 begin apogee
12164 990.1 4.0 835 12284 roll -0.20 0.35 0.119 2733 342.9 - - 2094 - - 111.22 1.417 2838 -4.9 0.356 - - - - - - - - -
12285 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12285 begin climb
12287 990.9 - 840 12421 done 0.56 0.70 0.078 2981 354.3 - - 2095 - 146.0 124.18 1.363 2241 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
12738 939.1 12.7 862 12742 roll 0.56 - - 2981 - 2.12 0.038 3465 646.2 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12772 934.4 12.7 863 12779 done 0.56 - - 2988 - 2.05 0.022 2097 -667.3 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
13090 895.5 12.1 879 13094 roll 0.56 - - 2999 - 2.15 0.036 682 -658.1 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13167 885.9 12.3 882 13175 done 0.56 - - 2999 - 2.08 0.025 2064 664.4 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13485 847.6 12.0 898 13489 roll 0.56 - - 2999 - 2.15 0.038 3475 656.3 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13534 840.7 13.1 900 13538 done 0.56 - - 3008 - 2.08 0.021 2063 -678.8 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13856 802.7 11.7 916 13860 roll 0.56 - - 3018 - 2.05 0.036 694 -667.8 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13941 792.5 12.2 919 13949 done 0.56 0.12 0.161 2986 -266.7 2.00 0.025 2045 675.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14258 757.8 11.2 935 14262 roll 0.56 - - 2986 - 2.15 0.038 3466 660.9 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14286 754.1 11.4 936 14290 done 0.56 - - 2993 - 2.08 0.023 2058 -676.9 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14607 714.2 12.5 952 14611 roll 0.56 - - 3004 - 2.05 0.036 678 -673.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14713 700.7 12.7 956 14721 done 0.56 - - 3004 - 2.00 0.025 2014 668.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15031 663.4 11.4 972 15035 roll 0.56 - - 3004 - 2.20 0.038 3468 660.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15138 650.6 11.5 977 15142 done 0.56 - - 3012 - 2.08 0.022 2046 -683.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15473 614.6 10.6 993 15474 done 0.56 - - 3012 - - - 2045 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15780 580.9 11.5 1008 15784 roll 0.56 - - 3022 - 2.00 0.035 682 -681.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15887 568.1 11.6 1012 15894 done 0.56 0.15 0.153 2982 -266.7 2.00 0.024 2051 684.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16203 536.6 9.6 1028 16204 done 0.56 - - 2983 - - - 2051 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16513 509.8 8.7 1043 16517 roll 0.56 - - 2982 - 2.15 0.038 3465 657.7 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16582 503.1 10.0 1046 16586 done 0.56 - - 2989 - 2.10 0.022 2023 -686.7 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16907 473.2 9.1 1075 16911 roll 0.56 - - 2999 - 1.95 0.035 688 -684.6 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17013 462.3 10.3 1084 17020 done 0.56 - - 2999 - 1.83 0.024 1933 680.3 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17339 430.7 9.1 1115 17344 roll 0.56 - - 2999 - 2.33 0.037 3461 655.8 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17565 407.9 9.8 1135 17569 done 0.56 - - 3009 - 2.12 0.021 2000 -689.2 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17890 375.8 10.1 1165 17895 roll 0.56 - - 3019 - 1.98 0.035 684 -664.6 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17962 368.2 10.3 1171 17969 done 0.56 0.12 0.156 2986 -275.0 1.95 0.024 2005 677.4 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18288 341.7 6.6 1202 18327 done 0.62 - - 2986 - - - 2005 - 190.7 34.08 0.932 2060 -4.8 0.180 - - - - - - - - -
18646 314.0 8.5 1236 18651 roll 0.62 - - 2986 - 2.20 0.036 3459 660.9 190.7 - - 2055 - - - - - - - - - - -
18755 303.6 9.9 1245 18759 done 0.62 - - 2994 - 2.15 0.021 1997 -680.0 190.7 - - 2054 - - - - - - - - - - -
19084 273.6 8.1 1275 19096 roll 0.62 - - 3004 - 2.00 0.034 681 -658.0 194.7 3.85 0.569 2044 -2.6 0.129 - - - - - - - - -
19202 264.7 7.3 1285 19229 done 0.66 - - 3004 - 1.90 0.022 1974 680.5 220.2 21.95 0.838 1940 -4.7 0.155 - - - - - - - - -
19546 238.7 8.3 1317 19550 roll 0.66 - - 3004 - 2.25 0.034 3468 664.0 220.2 - - 1936 - - - - - - - - - - -
19612 231.9 10.0 1322 19622 done 0.66 - - 3012 - 2.17 0.021 2002 -675.6 220.2 - - 1935 - - - - - - - - - - -
19940 203.4 8.1 1353 19953 roll 0.66 - - 3022 - 2.00 0.035 682 -660.0 225.1 5.03 0.601 1920 -3.0 0.104 - - - - - - - - -
19991 199.5 8.0 1357 20008 done 0.67 - - 3022 - 1.88 0.021 1959 679.3 232.3 7.90 0.683 1891 -3.7 0.111 - - - - - - - - -
20078 193.0 7.8 1371 20095 roll 0.69 - - 3030 - 1.98 0.031 684 -643.9 245.3 11.88 0.721 1838 -4.5 0.124 - - - - - - - - -
20127 189.3 7.5 1378 20152 done 0.71 - - 3030 - 1.65 0.020 1816 686.1 265.4 17.75 0.737 1755 -4.7 0.124 - - - - - - - - -
20224 181.8 8.1 1393 20233 roll 0.72 - - 3030 - 2.58 0.033 3470 641.1 269.5 4.43 0.532 1740 -3.4 0.120 - - - - - - - - -
20290 175.2 10.0 1404 20297 done 0.72 - - 3032 - 2.30 0.021 1931 -669.1 269.5 - - 1738 - - - - - - - - - - -
20367 168.5 8.9 1417 20375 roll 0.72 - - 3036 - 1.88 0.035 690 -660.1 269.5 - - 1737 - - - - - - - - - - -
20429 163.0 8.8 1427 20438 done 0.72 - - 3036 - 1.75 0.020 1885 682.9 269.5 - - 1737 - - - - - - - - - - -
20509 156.4 8.1 1440 20519 roll 0.72 - - 3036 - 2.42 0.032 3462 651.7 273.7 5.07 0.553 1723 -2.8 0.081 - - - - - - - - -
20548 152.8 8.9 1446 20557 done 0.72 - - 3046 - 2.33 0.020 1891 -674.2 273.7 - - 1722 - - - - - - - - - - -
20626 145.7 9.4 1459 20637 roll 0.72 - - 3055 - 1.80 0.034 691 -666.7 273.7 - - 1722 - - - - - - - - - - -
20678 140.7 9.5 1467 20686 done 0.72 - - 3055 - 1.60 0.019 1802 694.4 273.7 - - 1722 - - - - - - - - - - -
20754 133.6 9.4 1480 20762 roll 0.72 - - 3055 - 2.50 0.031 3460 663.2 273.7 - - 1722 - - - - - - - - - - -
20830 125.9 10.2 1493 20840 done 0.72 0.10 0.126 3029 -260.0 2.30 0.020 1897 -679.6 273.7 - - 1721 - - - - - - - - - - -
20912 119.2 7.6 1506 20929 done 0.74 - - 3029 - - - 1897 - 290.4 14.93 0.661 1654 -4.5 0.084 - - - - - - - - -
21000 113.2 6.8 1520 21037 roll 0.79 - - 3033 - 1.83 0.032 679 -665.6 328.1 30.40 0.675 1502 -5.0 0.087 - - - - - - - - -
21093 107.6 6.1 1535 21146 done 0.86 0.10 0.054 3095 620.0 1.80 0.019 1915 686.7 385.2 45.80 0.666 1267 -5.1 0.086 - - - - - - - - -
21214 94.4 12.3 1554 21223 roll 0.86 - - 3096 - 2.38 0.031 3462 650.0 385.2 - - 1263 - - - - - - - - - - -
21316 82.1 11.3 1572 21324 done 0.86 - - 3104 - 2.17 0.019 2003 -672.4 385.2 - - 1263 - - - - - - - - - - -
21391 74.5 9.9 1585 21400 done 0.86 - - 3104 - - - 2003 - 385.2 - - 1262 - - - - - - - - - - -
21469 66.7 10.1 1598 21478 done 0.86 - - 3103 - - - 2003 - 385.2 - - 1262 - - - - - - - - - - -
21546 59.0 9.7 1611 21554 roll 0.86 - - 3114 - 1.98 0.032 685 -665.7 385.2 - - 1262 - - - - - - - - - - -
21587 55.1 9.9 1617 21596 done 0.86 0.10 0.104 3076 -380.0 2.03 0.020 2082 688.2 385.2 - - 1262 - - - - - - - - - - -
21665 47.9 8.9 1630 21674 done 0.86 - - 3076 - - - 2083 - 385.2 - - 1262 - - - - - - - - - - -
21743 41.9 7.2 1643 21773 done 0.89 - - 3076 - - - 2083 - 412.0 21.88 0.594 1158 -4.8 0.035 - - - - - - - - -
21843 35.7 6.3 1659 21892 roll 0.95 - - 3076 - 2.12 0.028 679 -662.3 463.3 41.10 0.597 950 -5.1 0.031 - - - - - - - - -
21921 29.7 7.7 1670 21946 done 0.97 0.08 0.063 3127 637.5 1.83 0.018 1928 682.5 478.7 14.35 0.554 885 -4.5 0.025 - - - - - - - - -
22017 20.9 10.8 1685 22024 done 0.97 - - 3127 - - - 1928 - 478.7 - - 884 - - - - - - - - - - -
22092 12.5 10.0 1698 22100 done 0.97 - - 3127 - - - 1928 - 478.7 - - 883 - - - - - - - - - - -
22166 4.9 12.3 1711 22173 done 0.97 - - 3127 - - - 1928 - 478.7 - - 883 - - - - - - - - - - -
22189 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22189 begin surface coast
22222 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22222 begin surface
SM 1.70 - - - - -8.30 7.72 0.034 117 -389.9 - - 1937 - 480.30 - - 881 - - - - - - - -