OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 117 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.59 of 147.52 AH used of 24V (84.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.49 of 108.53 AH used of 10V (87.57% remains)
• Surface angle -71.4 deg, depth 0.71 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 515.13, SM_CC=450)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 107 VBD -0.55 - - 117 - - - 2424 - -170.3 -87.93 - 3465 - - - - - - - - - - -
110 4.4 -12.3 15 130 roll -0.55 7.80 0.227 2103 254.6 2.17 0.034 1019 -647.5 -170.3 -3.78 - 3676 -55.8 - - - - - - - 25.46 26.08 26.35
190 39.0 -24.4 29 197 done -0.49 - - 2091 - 2.45 0.034 2522 613.5 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.06 -
389 87.6 -24.0 66 399 roll -0.41 0.15 0.182 2144 353.3 2.38 0.025 1033 -625.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 25.88 26.20 -
424 94.4 -18.7 71 430 done -0.37 - - 2133 - 2.38 0.034 2489 611.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.17 -
623 126.5 -16.6 108 629 done -0.33 0.12 0.161 2172 325.0 - - 2488 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.12 - -
821 149.1 -10.3 145 828 roll -0.31 - - 2175 - 2.28 0.025 1041 -634.6 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.34 -
863 153.1 -8.5 152 869 done -0.32 - - 2166 - 2.30 0.032 2484 627.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.32 -
1061 171.0 -9.1 189 1068 roll -0.32 - - 2156 - 2.05 0.044 3828 655.6 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.30 -
1086 173.3 -8.9 193 1092 done -0.32 - - 2156 - 2.08 0.019 2417 -678.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.45 -
1284 193.2 -10.9 230 1293 roll -0.30 - - 2156 - 2.10 0.025 1042 -654.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.41 -
1338 197.9 -7.6 239 1345 done -0.33 - - 2153 - 2.28 0.031 2477 629.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.39 -
1529 215.7 -10.4 260 1538 roll -0.32 - - 2143 - 2.05 0.041 3828 659.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.36 -
1553 217.9 -10.2 262 1564 done -0.31 - - 2143 - 2.08 0.019 2405 -684.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.50 -
1862 252.5 -11.7 293 1872 roll -0.29 0.12 0.139 2188 375.0 2.10 0.024 1030 -654.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.36 26.46 -
1899 255.2 -9.2 296 1906 done -0.30 - - 2188 - 2.25 0.030 2460 635.6 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.44 -
2206 279.5 -9.2 327 2216 roll -0.38 0.12 0.108 2131 -475.0 2.05 0.037 3815 661.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.50 26.42 -
2290 287.0 -9.2 335 2293 done -0.45 - - 2138 - 2.10 0.021 2392 -677.6 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.54 -
2602 313.7 -9.1 366 2611 roll -0.53 0.12 0.110 2092 -383.3 2.05 0.023 1041 -659.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.51 26.51 -
2627 316.0 -9.2 368 2634 done -0.60 - - 2092 - 2.28 0.030 2476 629.4 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.48 -
2936 354.7 -13.7 399 2940 roll -0.57 - - 2082 - 2.03 0.039 3820 662.1 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.43 -
2999 362.9 -12.3 405 3008 done -0.54 - - 2082 - 2.08 0.021 2407 -679.3 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.55 -
3309 406.1 -13.4 436 3317 roll -0.51 - - 2082 - 2.12 0.027 1020 -654.2 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.49 -
3426 419.4 -10.9 447 3433 done -0.49 0.15 0.124 2118 240.0 2.28 0.032 2457 630.3 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - 26.28 26.46 -
3734 450.2 -10.4 478 3744 roll -0.49 - - 2118 - 2.17 0.024 1039 -653.5 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.51 -
3778 454.5 -9.9 482 3789 done -0.49 - - 2112 - 2.22 0.034 2439 630.6 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.45 -
4088 484.4 -9.2 513 4096 roll -0.48 - - 2101 - 2.15 0.041 3845 654.0 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.42 -
4152 490.1 -8.9 519 4161 done -0.48 - - 2101 - 2.12 0.020 2392 -685.4 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.56 -
4462 520.1 -9.8 550 4470 done -0.47 - - 2101 - - - 2392 - -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - - -
4773 547.4 -8.4 581 4779 done -0.46 - - 2101 - - - 2392 - -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - - -
5084 573.1 -8.6 612 5090 done -0.45 - - 2101 - - - 2392 - -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - - -
5403 602.2 -9.6 643 5409 roll -0.44 0.10 0.145 2120 190.0 2.30 0.041 3810 616.5 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - 26.52 26.39 -
5444 605.6 -8.9 645 5448 done -0.44 - - 2120 - 2.10 0.020 2382 -680.0 -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - 26.57 -
5764 628.8 -6.9 661 5769 roll -0.45 - - 2120 - 2.05 0.025 1037 -656.1 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.48 -
5796 630.4 -7.1 662 5805 done -0.46 - - 2112 - 2.25 0.033 2455 630.2 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.44 -
6103 651.8 -6.5 678 6109 roll -0.46 - - 2102 - 2.10 0.044 3810 645.2 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - 26.36 -
6152 654.7 -6.8 680 6156 done -0.47 - - 2102 - 2.10 0.021 2394 -674.3 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.55 -
6460 679.5 -8.2 695 6461 done -0.47 - - 2102 - - - 2393 - -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - - -
6759 705.0 -8.5 710 6760 done -0.47 - - 2102 - - - 2393 - -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - - -
7059 728.2 -7.3 725 7064 roll -0.47 - - 2092 - 2.30 0.044 3822 621.3 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.34 -
7100 731.3 -7.6 727 7106 done -0.47 0.08 0.093 2125 412.5 2.08 0.021 2405 -681.2 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - 26.32 26.53 -
7421 750.6 -6.2 743 7422 done -0.48 - - 2125 - - - 2404 - -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - - -
7721 771.0 -7.2 758 7726 roll -0.50 - - 2116 - 2.25 0.046 3808 624.0 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.30 -
7750 772.4 -7.2 759 7761 done -0.52 - - 2115 - 2.05 0.021 2403 -685.4 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.53 -
8061 796.9 -7.6 775 8062 done -0.54 - - 2116 - - - 2404 - -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - - -
8361 818.3 -6.9 790 8366 roll -0.55 - - 2106 - 2.25 0.046 3810 624.9 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - 26.28 -
8393 819.6 -6.7 791 8400 done -0.56 - - 2105 - 2.08 0.021 2406 -675.0 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.52 -
8702 841.0 -6.1 807 8703 done -0.57 - - 2106 - - - 2405 - -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
9001 857.7 -5.3 822 9007 roll -0.58 - - 2096 - 2.28 0.047 3817 619.3 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.25 -
9049 859.9 -5.4 824 9053 done -0.59 - - 2096 - 2.05 0.022 2423 -680.0 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.48 -
9363 878.5 -6.1 840 9364 done -0.59 - - 2096 - - - 2422 - -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - - -
9661 896.0 -5.7 855 9662 done -0.59 - - 2096 - - - 2422 - -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - - -
9961 913.6 -6.0 870 9962 done -0.59 - - 2096 - - - 2422 - -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - - -
10262 932.6 -6.4 885 10263 done -0.59 - - 2096 - - - 2422 - -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - - -
10562 951.6 -6.2 900 10568 roll -0.59 - - 2086 - 2.25 0.047 3811 617.3 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - 26.20 -
10616 954.3 -6.4 902 10623 done -0.59 - - 2086 - 2.05 0.022 2426 -675.6 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - 26.47 -
10921 977.2 -7.6 918 10925 roll -0.59 - - 2086 - 2.15 0.030 1040 -644.7 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - 26.32 -
10966 980.4 -7.7 920 10971 done -0.59 - - 2085 - 2.30 0.034 2485 628.3 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - 26.28 -
11102 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11102 begin apogee
11109 991.4 -7.8 927 11278 roll -0.20 0.35 0.103 2207 348.6 0.05 0.045 2480 -100.0 - 162.05 1.147 2979 -4.0 0.363 - - - - - - 26.05 24.76 23.96
11279 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11279 begin climb
11282 997.8 - 935 11469 roll 0.55 0.68 0.043 2468 383.8 2.28 0.046 3816 586.0 170.3 175.90 1.155 2278 -4.0 0.358 - - - - - - 24.96 24.92 23.61
11654 930.7 22.5 954 11660 done 0.46 0.20 0.187 2429 -195.0 2.05 0.024 2497 -643.4 170.3 - - 2250 - - - - - - - - 25.15 25.53 -
11976 878.5 16.7 970 11981 roll 0.41 - - 2440 - 2.28 0.030 1076 -623.2 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 25.91 -
12050 868.9 16.5 973 12057 done 0.36 0.17 0.155 2392 -282.4 2.47 0.035 2564 602.4 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.65 25.94 -
12358 825.3 13.3 989 12363 roll 0.33 - - 2392 - 1.95 0.044 3824 646.2 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.03 -
12430 816.3 14.7 992 12439 done 0.30 - - 2402 - 1.92 0.023 2526 -676.0 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.15 -
12736 771.4 13.6 1008 12741 roll 0.26 0.12 0.179 2361 -341.7 2.05 0.041 3820 631.2 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.94 26.10 -
12822 760.9 12.6 1012 12827 done 0.24 - - 2371 - 1.88 0.023 2549 -676.1 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.22 -
13141 726.1 10.7 1028 13146 roll 0.23 - - 2384 - 2.35 0.031 1076 -626.8 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.19 -
13174 724.0 10.7 1029 13182 done 0.21 0.12 0.139 2347 -308.3 2.50 0.034 2591 606.0 170.3 - - 2239 - - - - - - - - 25.99 26.19 -
13483 699.6 6.6 1045 13531 done 0.26 - - 2347 - - - 2590 - 210.9 46.42 0.905 2118 -2.6 0.209 - - - - - - - - 24.82
13823 677.6 7.1 1062 13860 roll 0.30 - - 2359 - 2.62 0.032 1075 -578.2 236.7 27.15 0.937 2000 -4.3 0.327 - - 1 - - - - 25.55 24.77
13897 672.8 7.7 1065 13904 done 0.32 - - 2359 - 2.58 0.034 2586 585.7 240.5 - - 1991 - - - - - - - - - 25.66 -
14204 643.4 9.2 1081 14209 roll 0.33 - - 2359 - 1.90 0.046 3824 651.6 240.5 - - 1988 - - - - - - - - - 25.92 -
14232 641.4 9.2 1082 14236 done 0.34 - - 2369 - 1.90 0.024 2542 -674.7 240.5 - - 1987 - - - - - - - - - 26.03 -
14539 611.8 9.1 1097 14544 roll 0.35 - - 2381 - 2.35 0.033 1071 -626.0 240.5 - - 1986 - - - - - - - - - 26.08 -
14592 608.5 8.5 1099 14599 done 0.36 - - 2381 - 2.47 0.034 2575 608.9 240.5 - - 1985 - - - - - - - - - 26.10 -
14902 578.2 9.5 1126 14913 roll 0.36 - - 2381 - 1.90 0.044 3817 653.7 240.5 - - 1985 - - - - - - - - - 26.13 -
14929 575.3 10.2 1128 14936 done 0.36 - - 2391 - 1.92 0.022 2522 -674.5 240.5 - - 1984 - - - - - - - - - 26.26 -
15238 541.9 10.6 1159 15244 done 0.35 - - 2391 - - - 2521 - 240.5 - - 1984 - - - - - - - - - - -
15549 508.7 10.9 1190 15560 roll 0.35 - - 2391 - 2.08 0.043 3812 620.7 240.5 - - 1984 - - - - - - - - - 26.20 -
15594 502.9 12.4 1194 15605 done 0.34 - - 2401 - 1.88 0.021 2535 -679.3 240.5 - - 1984 - - - - - - - - - 26.34 -
15905 465.2 11.6 1225 15915 roll 0.33 - - 2401 - 2.03 0.044 3821 633.5 240.5 - - 1984 - - - - - - - - - 26.22 -
15939 460.6 12.7 1228 15948 done 0.32 0.12 0.161 2376 -208.3 1.85 0.021 2543 -690.8 240.5 - - 1983 - - - - - - - - 26.04 26.37 -
16250 435.6 6.7 1259 16301 roll 0.37 - - 2388 - 2.47 0.031 1077 -593.5 279.2 42.15 0.818 1827 -3.7 0.205 - - - - - - - 25.77 25.06
16359 429.1 5.5 1269 16440 done 0.51 0.10 0.036 2483 950.0 2.47 0.031 2570 604.5 354.2 73.95 0.810 1533 -4.0 0.219 - - - - - - 25.86 25.86 24.46
16739 350.6 22.5 1307 16748 roll 0.46 0.17 0.161 2442 -241.2 2.45 0.027 1081 -607.8 354.2 - - 1503 - - - - - - - - 25.59 25.84 -
16846 337.6 8.8 1317 16855 done 0.49 - - 2442 - 2.50 0.032 2589 603.2 354.2 - - 1501 - - - - - - - - - 25.94 -
17153 292.4 15.1 1348 17154 done 0.48 - - 2442 - - - 2588 - 354.2 - - 1501 - - - - - - - - - - -
17455 247.7 14.5 1378 17463 done 0.46 - - 2442 - - - 2588 - 354.2 - - 1500 - - - - - - - - - - -
17767 203.1 14.3 1409 17776 roll 0.45 - - 2455 - 2.45 0.031 1073 -618.4 354.2 - - 1500 - - - - - - - - - 26.23 -
17800 198.3 13.9 1413 17808 done 0.45 0.12 0.119 2414 -341.7 2.53 0.033 2592 600.4 354.2 - - 1500 - - - - - - - - 26.10 26.23 -
17997 182.7 6.9 1450 18037 roll 0.52 - - 2426 - 2.53 0.029 1065 -603.6 383.6 30.98 0.633 1405 -3.1 0.092 - - 1 - - - - 26.00 25.35
18056 178.6 6.6 1459 18109 done 0.62 0.15 0.072 2505 526.7 2.50 0.030 2573 603.2 425.3 39.38 0.651 1228 -4.5 0.128 - - - - - - 26.02 26.01 24.98
18302 130.6 23.5 1503 18309 roll 0.58 0.12 0.170 2464 -341.7 1.88 0.037 3824 665.4 425.3 - - 1217 - - - - - - - - 25.72 25.89 -
18349 121.1 17.2 1511 18356 done 0.57 - - 2475 - 1.92 0.021 2526 -676.0 425.3 - - 1217 - - - - - - - - - 26.01 -
18548 93.6 14.1 1548 18555 roll 0.56 - - 2487 - 2.35 0.029 1065 -621.7 425.3 - - 1216 - - - - - - - - - 26.08 -
18579 89.5 13.3 1553 18586 done 0.57 - - 2487 - 2.47 0.029 2571 609.7 425.3 - - 1215 - - - - - - - - - 26.10 -
18777 61.4 15.4 1590 18786 roll 0.57 - - 2487 - 1.90 0.038 3821 657.9 425.3 - - 1215 - - - - - - - - - 26.15 -
18803 57.4 15.1 1594 18812 done 0.57 0.12 0.137 2458 -241.7 1.92 0.021 2517 -679.2 425.3 - - 1215 - - - - - - - - 26.02 26.25 -
19001 41.2 6.6 1631 19030 roll 0.65 - - 2470 - 2.38 0.028 1067 -609.2 464.3 24.10 0.200 1091 -5.1 0.110 - - - - - - - 26.18 25.72
19074 37.0 6.2 1643 19124 done 0.78 0.15 0.076 2537 446.7 2.40 0.024 2556 620.4 517.4 40.55 0.195 873 -5.4 0.106 - - - - - - 26.17 26.22 25.67
19309 13.2 10.0 1687 19318 roll 0.89 - - 2537 - 2.42 0.026 1065 -616.1 517.4 1.98 0.158 872 - - - - 1 - - - - 26.14 25.81
19403 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19403 begin surface coast
19437 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19437 begin surface
SM 0.60 - - - - -6.62 6.03 0.026 120 -400.8 2.38 0.025 2525 613.4 515.13 - - 879 - - - - - - - -