OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 117 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.04 of 150.00 AH used of 24V (85.31% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 20.44 of 110.00 AH used of 10V (81.42% remains)
• Surface angle -67.5 deg, depth 1.67 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 511.70, SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 39 s • Transponder ping count: 12
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 101 VBD -0.56 - - 107 - - - 1849 - -146.0 -79.95 - 3242 - - - - - - - - - - -
104 6.1 -10.1 11 122 roll -0.56 9.95 0.233 2613 251.9 2.03 0.035 460 -684.2 -146.0 -3.08 - 3437 -63.3 - - - - - - - - - -
173 35.1 -25.4 22 183 done -0.56 - - 2604 - 2.05 0.019 1866 685.9 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
251 57.6 -31.4 35 260 roll -0.56 - - 2594 - 2.08 0.031 3257 668.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
322 76.5 -25.0 46 329 done -0.56 - - 2594 - 1.85 0.018 1975 -693.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
397 95.4 -24.5 59 406 roll -0.56 - - 2594 - 2.17 0.028 500 -679.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
464 110.4 -20.7 70 473 done -0.56 0.08 0.157 2609 187.5 2.08 0.031 1911 678.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
543 125.4 -20.0 83 550 done -0.56 - - 2610 - - - 1912 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
620 139.1 -17.3 96 627 done -0.56 - - 2609 - - - 1912 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
694 151.3 -16.1 109 702 done -0.56 - - 2609 - - - 1911 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
772 163.8 -15.4 122 781 roll -0.56 - - 2601 - 2.00 0.031 3266 677.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
833 174.2 -16.3 132 840 done -0.56 - - 2602 - 2.05 0.018 1833 -699.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
906 185.4 -15.1 145 914 done -0.56 - - 2601 - - - 1833 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
980 196.7 -16.5 158 987 done -0.56 - - 2601 - - - 1833 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1060 208.2 -14.2 167 1064 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.031 3274 679.7 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1114 216.2 -13.4 171 1121 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.018 1919 -705.7 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1440 255.5 -11.6 202 1444 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.028 503 -690.7 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1543 267.3 -12.1 211 1546 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.021 1926 694.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1874 303.8 -10.8 242 1875 done -0.56 - - 2600 - - - 1926 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2194 335.4 -9.3 272 2198 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.034 3274 674.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2285 344.5 -9.4 280 2289 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.019 1904 -713.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2615 375.6 -8.8 311 2617 done -0.56 - - 2600 - - - 1903 - -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2940 403.6 -8.1 341 2946 done -0.56 - - 2600 - - - 1903 - -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3266 433.9 -9.6 372 3267 done -0.56 - - 2600 - - - 1903 - -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3586 463.4 -9.0 402 3590 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.031 497 -685.9 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3625 467.4 -9.3 405 3633 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.021 1902 692.1 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3951 493.3 -8.0 436 3954 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.031 507 -680.5 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3986 496.1 -8.1 439 3990 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.022 1891 692.0 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4310 519.2 -6.8 457 4314 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.035 3267 671.2 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4356 522.1 -6.7 459 4361 done -0.56 - - 2599 - 1.98 0.019 1885 -698.0 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4689 543.2 -6.4 475 4690 done -0.56 - - 2600 - - - 1885 - -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
5000 565.3 -7.5 490 5004 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.033 500 -682.3 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5024 567.4 -7.8 491 5027 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.022 1905 692.1 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5357 594.0 -7.8 507 5362 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.035 3262 668.5 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5498 604.9 -7.4 513 5503 done -0.56 - - 2599 - 1.90 0.020 1932 -700.0 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5825 627.9 -6.7 529 5826 done -0.56 - - 2600 - - - 1931 - -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6135 648.6 -6.6 544 6137 done -0.56 - - 2600 - - - 1931 - -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6443 670.1 -7.2 559 6445 done -0.56 - - 2600 - - - 1931 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6753 690.8 -6.2 574 6757 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.033 503 -680.0 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6822 695.9 -7.5 577 6825 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.023 1960 687.3 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7149 717.2 -6.8 593 7153 roll -0.56 - - 2599 - 2.15 0.031 503 -677.7 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7206 721.4 -7.4 595 7213 done -0.56 - - 2593 - 2.05 0.021 1930 696.1 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7523 742.0 -6.4 611 7527 roll -0.56 - - 2588 - 1.98 0.037 3274 678.8 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7552 744.1 -6.3 612 7556 done -0.56 - - 2588 - 1.90 0.020 1932 -706.3 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7881 766.6 -6.7 628 7885 roll -0.56 - - 2588 - 1.98 0.036 3264 672.7 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7920 769.5 -6.8 629 7930 done -0.56 - - 2588 - 1.85 0.021 1960 -704.9 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8237 791.8 -7.3 645 8243 roll -0.56 0.10 0.171 2614 260.0 2.20 0.034 499 -664.1 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8276 795.0 -7.3 646 8284 done -0.56 - - 2614 - 2.12 0.023 1962 690.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8593 813.7 -5.6 662 8597 roll -0.56 - - 2614 - 1.95 0.038 3267 669.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8700 819.3 -5.3 666 8707 done -0.56 - - 2614 - 1.85 0.020 1960 -706.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9017 834.2 -4.6 682 9022 roll -0.56 - - 2614 - 2.17 0.033 502 -671.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9041 835.5 -4.7 683 9045 done -0.56 - - 2614 - 2.17 0.023 1990 685.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9370 853.7 -5.8 699 9374 roll -0.56 - - 2614 - 1.90 0.038 3264 670.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9461 859.5 -6.3 703 9464 done -0.56 - - 2614 - 1.77 0.021 2011 -707.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9795 879.7 -6.0 719 9800 roll -0.56 - - 2613 - 2.25 0.033 504 -669.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9841 882.8 -6.1 721 9846 done -0.56 - - 2613 - 2.20 0.023 1993 676.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10175 900.3 -4.6 737 10179 roll -0.56 - - 2613 - 1.90 0.039 3267 670.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10221 902.5 -4.3 739 10225 done -0.56 - - 2614 - 1.80 0.021 1997 -705.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10554 916.1 -4.5 755 10558 roll -0.56 - - 2614 - 2.20 0.032 502 -679.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10650 921.2 -5.5 759 10654 done -0.56 - - 2614 - 2.17 0.024 1986 683.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10972 938.7 -5.6 775 10977 roll -0.56 - - 2614 - 1.95 0.040 3268 657.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11006 940.6 -5.7 776 11010 done -0.56 - - 2614 - 1.83 0.020 1978 -704.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11328 960.0 -6.3 792 11332 roll -0.56 - - 2614 - 2.17 0.034 506 -678.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11356 961.9 -6.4 793 11361 done -0.56 - - 2614 - 2.17 0.024 1970 674.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11679 981.7 -5.9 809 11682 roll -0.56 - - 2613 - 1.95 0.039 3271 667.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11752 986.1 -5.9 812 11756 done -0.56 - - 2614 - 1.83 0.020 1972 -709.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11830 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11830 begin apogee
11837 990.6 5.6 816 11954 roll -0.20 0.32 0.119 2728 356.2 - - 2094 - - 111.18 1.415 2839 -5.0 0.358 - - - - - - - - -
11955 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11955 begin climb
11958 993.7 - 821 12093 roll 0.56 0.68 0.081 2977 366.2 2.20 0.040 3434 609.1 146.0 124.25 1.366 2241 -4.8 0.361 - - - - - - - - -
12297 957.6 12.7 836 12304 done 0.56 - - 2982 - 2.05 0.021 2089 -656.1 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12613 921.1 11.4 852 12617 roll 0.56 - - 2982 - 2.12 0.036 3455 644.3 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12870 889.8 12.1 863 12877 done 0.56 - - 2989 - 2.08 0.021 2051 -675.0 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13186 853.2 11.7 879 13187 done 0.56 - - 2989 - - - 2050 - 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13497 816.1 12.2 894 13500 roll 0.56 - - 2999 - 2.05 0.036 682 -667.3 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13522 813.1 12.1 895 13526 done 0.56 - - 2999 - 2.00 0.024 2037 677.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13855 773.5 11.7 911 13859 roll 0.56 - - 2999 - 2.15 0.038 3461 662.3 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14013 754.2 12.8 918 14016 done 0.56 - - 3008 - 2.00 0.022 2092 -684.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14346 714.8 11.4 934 14349 roll 0.56 - - 3018 - 2.08 0.034 694 -672.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14447 702.7 11.5 938 14453 done 0.56 0.10 0.138 2986 -320.0 2.08 0.024 2085 668.8 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14769 670.5 10.1 954 14771 done 0.56 - - 2986 - - - 2086 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15078 638.0 10.8 969 15082 roll 0.56 - - 2994 - 2.08 0.033 684 -674.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15120 633.7 10.7 971 15124 done 0.56 - - 2994 - 2.03 0.023 2067 681.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15454 596.3 11.2 987 15458 roll 0.56 - - 2994 - 2.10 0.038 3464 665.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15528 587.2 12.5 990 15532 done 0.56 - - 3003 - 2.00 0.022 2107 -678.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15849 552.7 10.8 1006 15853 roll 0.56 - - 3013 - 2.08 0.035 691 -680.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15881 548.9 10.9 1007 15889 done 0.56 0.12 0.158 2980 -275.0 2.08 0.023 2108 681.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16199 520.3 9.0 1023 16202 roll 0.56 - - 2980 - 2.05 0.039 3468 663.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16226 517.4 8.9 1024 16230 done 0.56 - - 2985 - 1.98 0.022 2124 -678.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16551 486.0 10.1 1046 16556 roll 0.56 - - 2996 - 2.15 0.034 691 -666.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16644 476.2 10.0 1054 16651 done 0.56 - - 2996 - 2.03 0.022 2082 685.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16970 444.4 9.8 1085 16974 roll 0.56 - - 3003 - 2.10 0.033 691 -662.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17007 440.5 9.9 1088 17015 done 0.56 - - 3004 - 2.03 0.022 2062 675.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17334 408.2 10.3 1119 17338 roll 0.56 - - 3012 - 2.03 0.033 689 -676.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17392 402.4 10.1 1124 17396 done 0.56 - - 3012 - 1.98 0.022 2029 676.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17723 371.5 9.2 1155 17727 roll 0.56 - - 3012 - 2.15 0.039 3462 666.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17834 359.2 11.1 1164 17842 done 0.56 0.15 0.158 2981 -206.7 2.08 0.021 2025 -690.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18164 333.7 7.5 1195 18187 roll 0.59 - - 2988 - 2.03 0.034 697 -654.2 164.7 13.45 0.892 2165 -4.3 0.166 - - - - - - - - -
18301 323.0 7.7 1207 18318 done 0.60 - - 2988 - 1.88 0.021 1986 685.6 178.5 12.45 0.862 2111 -4.3 0.168 - - - - - - - - -
18638 297.1 8.2 1238 18642 roll 0.61 - - 2988 - 2.22 0.036 3462 664.9 180.6 - - 2108 - - - - - - - - - - -
18723 289.0 9.7 1245 18727 done 0.61 - - 2997 - 2.05 0.021 2055 -686.3 180.6 - - 2108 - - - - - - - - - - -
19054 262.3 7.0 1276 19091 roll 0.65 - - 3006 - 2.10 0.034 685 -652.4 213.0 28.42 0.845 1969 -4.9 0.156 - - - - - - - - -
19209 251.0 7.5 1289 19231 done 0.67 - - 3006 - 1.90 0.020 1982 682.6 231.6 16.38 0.802 1893 -4.6 0.150 - - - - - - - - -
19549 223.4 8.4 1321 19553 roll 0.67 - - 3006 - 2.25 0.035 3470 661.3 231.6 - - 1889 - - - - - - - - - - -
19626 215.9 9.9 1327 19630 done 0.67 - - 3015 - 2.17 0.020 2003 -676.0 231.6 - - 1888 - - - - - - - - - - -
19962 186.9 8.7 1371 19971 roll 0.67 - - 3024 - 1.98 0.033 681 -667.7 231.6 - - 1888 - - - - - - - - - - -
20043 179.7 8.7 1385 20051 done 0.67 - - 3024 - 1.85 0.020 1951 686.5 231.6 - - 1888 - - - - - - - - - - -
20117 173.1 9.0 1398 20125 roll 0.67 - - 3024 - 2.28 0.034 3462 662.7 231.6 - - 1888 - - - - - - - - - - -
20171 168.0 10.0 1406 20178 done 0.67 - - 3030 - 2.15 0.020 1997 -681.4 231.6 - - 1888 - - - - - - - - - - -
20246 160.5 9.6 1419 20254 roll 0.67 - - 3040 - 1.95 0.031 684 -673.3 231.6 - - 1888 - - - - - - - - - - -
20282 156.9 9.9 1425 20291 done 0.67 - - 3040 - 1.88 0.019 1971 684.6 231.6 - - 1888 - - - - - - - - - - -
20358 150.2 8.7 1438 20365 done 0.67 - - 3040 - - - 1971 - 231.6 - - 1888 - - - - - - - - - - -
20433 144.2 7.9 1451 20448 roll 0.68 - - 3040 - 2.25 0.032 3476 668.9 239.9 7.93 0.640 1859 -3.7 0.085 - - - - - - - - -
20489 139.1 9.3 1460 20498 done 0.68 - - 3049 - 2.12 0.019 2023 -685.4 239.9 - - 1858 - - - - - - - - - - -
20569 131.9 8.9 1473 20579 roll 0.68 - - 3058 - 1.98 0.031 690 -673.2 239.9 - - 1858 - - - - - - - - - - -
20593 129.8 8.6 1476 20602 done 0.68 0.10 0.116 3022 -360.0 2.00 0.019 2076 693.0 239.9 - - 1858 - - - - - - - - - - -
20670 124.4 6.9 1489 20712 roll 0.72 - - 3022 - 2.12 0.034 3450 648.1 275.6 29.20 0.699 1713 -5.0 0.091 - - - - - - - - -
20741 118.9 7.9 1499 20757 done 0.74 - - 3028 - 2.08 0.018 2036 -679.8 285.3 9.27 0.620 1674 -4.2 0.083 - - - - - - - - -
20824 112.5 7.7 1513 20841 roll 0.75 - - 3036 - 2.08 0.031 686 -649.0 298.7 11.45 0.636 1620 -4.7 0.086 - - - - - - - - -
20901 106.4 8.0 1525 20912 done 0.76 - - 3036 - 1.80 0.018 1923 687.2 305.6 6.88 0.568 1593 -3.9 0.076 - - - - - - - - -
20980 100.1 8.1 1538 20996 roll 0.77 - - 3036 - 2.33 0.031 3443 652.4 310.0 5.10 0.510 1574 -3.7 0.075 - - - - - - - - -
21026 96.1 8.7 1545 21036 done 0.77 - - 3044 - 2.25 0.019 1923 -675.6 310.0 - - 1573 - - - - - - - - - - -
21105 89.7 8.0 1558 21121 roll 0.78 - - 3051 - 1.85 0.030 697 -662.7 317.5 7.70 0.574 1543 -3.9 0.063 - - - - - - - - -
21192 82.4 8.8 1573 21202 done 0.78 - - 3051 - 1.60 0.018 1819 701.2 317.5 - - 1542 - - - - - - - - - - -
21269 75.7 8.8 1586 21277 done 0.78 - - 3052 - - - 1819 - 317.5 - - 1542 - - - - - - - - - - -
21342 69.9 7.8 1599 21358 roll 0.79 - - 3051 - 2.50 0.031 3449 652.0 328.2 9.98 0.585 1500 -4.2 0.052 - - - - - - - - -
21414 64.1 8.4 1611 21422 done 0.79 - - 3059 - 2.53 0.019 1747 -672.7 328.2 - - 1498 - - - - - - - - - - -
21490 58.5 7.1 1624 21521 done 0.83 - - 3059 - - - 1746 - 359.4 26.05 0.624 1371 -4.9 0.047 - - - - - - - - -
21589 52.2 5.9 1640 21642 done 0.90 - - 3059 - - - 1747 - 421.9 49.33 0.620 1119 -5.1 0.044 - - - - - - - - -
21709 45.2 6.1 1659 21765 roll 0.97 0.15 0.076 3131 480.0 2.65 0.028 3454 644.2 478.3 46.00 0.602 888 -5.0 0.039 - - - - - - - - -
21795 36.5 11.1 1671 21804 done 0.97 - - 3141 - 2.53 0.019 1786 -659.3 478.3 - - 886 - - - - - - - - - - -
21871 27.6 11.2 1684 21879 roll 0.97 - - 3148 - 1.65 0.032 690 -664.2 478.3 - - 885 - - - - - - - - - - -
21900 24.3 11.9 1688 21908 done 0.97 0.10 0.099 3110 -380.0 1.58 0.017 1817 713.3 478.3 - - 885 - - - - - - - - - - -
21980 17.3 7.7 1701 21998 roll 0.99 - - 3110 - 2.47 0.028 3455 663.2 492.9 11.95 0.535 828 -4.8 0.016 - - - - - - - - -
22064 10.6 8.0 1715 22080 done 1.00 - - 3116 - 2.30 0.018 1891 -680.0 500.0 6.82 0.475 798 -4.4 0.010 - - - - - - - - -
22147 4.3 7.9 1729 22163 roll 1.01 - - 3116 - 1.80 0.028 692 -666.1 510.5 8.68 0.497 755 -5.0 0.004 - - - - - - - - -
22169 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22170 begin surface coast
22202 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22202 begin surface
SM 1.63 - - - - -8.31 7.72 0.034 111 -389.2 - - 1914 - 511.70 - - 753 - - - - - - - -