OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 115 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.75 of 150.00 AH used of 24V (80.83% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.88 of 110.00 AH used of 10V (83.75% remains)
• Surface angle -61.9 deg, depth 1.63 m • Intended pitch -12.5 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 427.07, SM_CC=425)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 5 s • Transponder ping count: 20
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 85 VBD -0.38 - - 109 - - - 2316 - -171.1 -64.25 - 2783 - - - - - - - - - - -
88 3.1 -3.9 11 126 roll -0.38 9.80 0.221 2610 255.2 2.28 0.061 3719 615.4 -171.1 -20.83 - 3668 -42.5 - - - - - - - 25.51 26.06 26.55
169 13.8 -12.8 25 177 done -0.43 - - 2610 - 2.03 0.022 2342 -678.3 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.23 -
486 41.0 -9.0 68 487 done -0.46 - - 2610 - - - 2342 - -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - - -
797 68.1 -8.9 89 803 roll -0.50 - - 2609 - 2.08 0.031 910 -688.5 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.41 -
830 70.4 -9.0 90 836 done -0.54 0.12 0.077 2524 -708.3 2.08 0.031 2317 676.4 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.39 26.39 -
1145 125.4 -15.9 106 1147 done -0.45 0.22 0.132 2591 304.5 - - 2316 - -171.1 - - 3668 - - - - - - - - 26.20 - -
1446 149.1 -6.9 121 1452 roll -0.50 - - 2591 - 2.15 0.045 3729 657.2 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.39 -
1499 151.7 -6.1 123 1506 done -0.57 0.12 0.076 2507 -700.0 2.00 0.017 2284 -722.5 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.55 26.66 -
1815 189.1 -10.8 139 1817 done -0.52 0.20 0.122 2569 310.0 - - 2284 - -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.34 - -
2117 211.8 -7.2 154 2123 roll -0.59 - - 2568 - 2.22 0.045 3736 654.1 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.41 -
2201 217.8 -6.9 158 2209 done -0.68 0.15 0.067 2478 -600.0 1.98 0.018 2310 -720.2 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - 26.60 26.70 -
2527 261.0 -13.5 174 2532 roll -0.61 0.20 0.130 2543 325.0 1.92 0.027 965 -700.5 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.32 26.55 -
2605 266.9 -10.1 177 2611 done -0.61 - - 2543 - 2.03 0.037 2329 671.9 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.51 -
2911 290.2 -7.2 193 2917 roll -0.65 - - 2543 - 2.12 0.044 3728 659.9 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.42 -
3005 296.2 -7.1 197 3011 done -0.71 - - 2543 - 1.95 0.019 2337 -713.3 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.70 -
3320 319.9 -7.3 213 3322 done -0.76 0.15 0.070 2454 -593.3 - - 2337 - -171.1 - - 3667 - - - - - - - - 26.76 - -
3621 361.7 -14.1 228 3628 roll -0.68 0.20 0.135 2519 325.0 2.00 0.028 955 -691.0 -171.1 - - 3665 - - - - - - - - 26.30 26.55 -
3680 367.1 -12.7 230 3687 done -0.64 - - 2519 - 2.03 0.035 2326 675.4 -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - 26.50 -
3986 393.2 -7.5 246 3991 roll -0.66 - - 2519 - 2.12 0.045 3727 660.8 -171.1 - - 3664 - - - - - - - - - 26.39 -
4079 399.5 -7.6 250 4084 done -0.70 - - 2518 - 1.95 0.018 2324 -719.5 -171.1 - - 3664 - - - - - - - - - 26.70 -
4392 426.0 -8.8 266 4397 roll -0.74 - - 2519 - 2.17 0.047 3732 648.8 -171.1 - - 3663 - - - - - - - - - 26.39 -
4459 430.9 -8.0 269 4464 done -0.78 - - 2519 - 1.98 0.019 2303 -721.7 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.70 -
4778 454.6 -7.1 285 4780 done -0.82 0.12 0.080 2441 -650.0 - - 2302 - -171.1 - - 3661 - - - - - - - - 26.77 - -
5080 493.1 -12.7 300 5086 roll -0.75 0.15 0.137 2491 333.3 1.92 0.031 951 -703.6 -171.1 - - 3659 - - - - - - - - 26.42 26.31 -
5118 496.1 -12.1 301 5125 done -0.70 - - 2491 - 2.00 0.028 2324 686.5 -171.1 - - 3659 - - - - - - - - - 26.51 -
5424 523.9 -8.0 317 5429 roll -0.70 - - 2491 - 2.15 0.046 3733 655.3 -171.1 - - 3658 - - - - - - - - - 26.35 -
5491 528.7 -7.8 320 5497 done -0.72 - - 2491 - 1.95 0.018 2334 -717.4 -171.1 - - 3657 - - - - - - - - - 26.69 -
5811 552.0 -7.1 336 5812 done -0.74 - - 2491 - - - 2335 - -171.1 - - 3656 - - - - - - - - - - -
6112 574.5 -7.5 351 6114 done -0.76 - - 2491 - - - 2334 - -171.1 - - 3653 - - - - - - - - - - -
6414 598.1 -8.3 366 6420 roll -0.79 - - 2491 - 2.15 0.047 3723 646.0 -171.1 - - 3652 - - - - - - - - - 26.32 -
6528 606.4 -8.5 370 6533 done -0.82 - - 2489 - 1.95 0.021 2326 -716.4 -171.1 - - 3651 - - - - - - - - - 26.70 -
6842 632.4 -7.6 381 6847 roll -0.85 - - 2491 - 2.17 0.051 3729 646.5 -171.1 - - 3649 - - - - - - - - - 26.22 -
6900 634.8 -7.4 382 6907 done -0.89 0.12 0.080 2425 -550.0 2.00 0.021 2312 -708.5 -171.1 - - 3648 - - - - - - - - 26.55 26.69 -
7207 666.8 -9.7 393 7209 done -0.83 0.17 0.138 2476 300.0 - - 2309 - -171.1 - - 3647 - - - - - - - - 26.35 - -
7505 687.4 -7.1 403 7510 roll -0.83 - - 2476 - 2.20 0.047 3723 642.7 -171.1 - - 3645 - - - - - - - - - 26.27 -
7564 690.2 -7.4 404 7571 done -0.85 - - 2476 - 2.00 0.021 2314 -704.5 -171.1 - - 3644 - - - - - - - - - 26.67 -
7869 715.5 -7.7 415 7875 roll -0.87 - - 2476 - 2.22 0.046 3733 639.2 -171.1 - - 3642 - - - - - - - - - 26.25 -
7913 718.1 -7.8 416 7919 done -0.89 - - 2476 - 2.00 0.024 2337 -698.0 -171.1 - - 3641 - - - - - - - - - 25.60 -
8239 745.5 -8.5 427 8244 roll -0.91 - - 2476 - 2.17 0.047 3722 638.2 -171.1 - - 3639 - - - - - - - - - 26.17 -
8311 751.0 -8.5 429 8318 done -0.93 0.12 0.080 2411 -541.7 2.00 0.023 2310 -706.0 -171.1 - - 3639 - - - - - - - - 26.50 26.63 -
8638 790.0 -11.8 440 8644 roll -0.87 0.12 0.155 2451 333.3 1.98 0.025 954 -684.8 -171.1 - - 3637 - - - - - - - - 26.39 26.46 -
8697 794.0 -11.6 441 8704 done -0.82 - - 2452 - 2.05 0.031 2333 672.7 -171.1 - - 3637 - - - - - - - - - 26.40 -
9003 824.0 -8.9 452 9008 roll -0.82 - - 2451 - 2.17 0.048 3728 642.9 -171.1 - - 3635 - - - - - - - - - 26.17 -
9040 827.1 -8.9 453 9045 done -0.82 - - 2446 - 2.00 0.023 2317 -705.5 -171.1 - - 3634 - - - - - - - - - 26.63 -
9369 857.6 -9.4 464 9375 roll -0.82 - - 2451 - 1.98 0.028 948 -691.4 -171.1 - - 3632 - - - - - - - - - 26.44 -
9421 860.9 -9.4 465 9427 done -0.82 - - 2451 - 2.05 0.031 2327 672.7 -171.1 - - 3632 - - - - - - - - - 26.36 -
9735 890.3 -8.6 476 9741 roll -0.82 - - 2451 - 2.17 0.048 3729 646.1 -171.1 - - 3630 - - - - - - - - - 26.14 -
9860 901.2 -8.8 480 9866 done -0.82 - - 2451 - 2.00 0.024 2323 -703.0 -171.1 - - 3630 - - - - - - - - - 26.60 -
10196 928.3 -7.8 491 10202 roll -0.82 - - 2451 - 2.20 0.048 3725 637.3 -171.1 - - 3628 - - - - - - - - - 26.12 -
10328 938.0 -7.7 495 10334 done -0.82 - - 2451 - 2.00 0.024 2324 -700.5 -171.1 - - 3628 - - - - - - - - - 26.58 -
10653 964.4 -8.1 506 10659 roll -0.82 - - 2451 - 2.20 0.048 3724 636.4 -171.1 - - 3626 - - - - - - - - - 26.08 -
10717 969.9 -8.2 508 10723 done -0.82 - - 2451 - 2.03 0.024 2317 -693.1 -171.1 - - 3625 - - - - - - - - - 26.57 -
10959 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10959 begin apogee
10965 990.2 -8.3 516 11117 done -0.20 0.65 0.102 2671 338.5 - - 2314 - - 144.40 1.346 2966 -4.6 0.358 - - - - - - 25.74 - 23.61
11118 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11118 begin climb
11121 996.5 - 521 11287 roll 0.38 0.50 0.040 2881 420.0 2.28 0.033 944 -600.9 171.1 155.88 1.255 2262 -4.5 0.382 - - - - - - 24.81 23.97 22.97
11315 988.8 6.6 527 11349 done 0.24 0.22 0.126 2820 -277.3 2.20 0.030 2308 620.0 197.9 24.90 1.276 2154 -4.3 0.358 - - - - - - 24.42 24.58 23.21
11658 961.5 7.2 539 11663 roll 0.21 - - 2820 - 2.20 0.047 3699 632.3 201.0 - - 2144 - - - - - - - - - 25.80 -
11715 958.7 7.4 540 11723 done 0.17 - - 2825 - 2.05 0.028 2327 -669.3 201.0 - - 2143 - - - - - - - - - 26.03 -
12023 933.5 7.7 551 12029 roll 0.13 0.12 0.149 2785 -333.3 2.20 0.051 3706 626.8 201.0 - - 2141 - - - - - - - - 26.08 26.06 -
12066 930.8 7.7 552 12072 done 0.09 - - 2785 - 2.10 0.028 2295 -671.9 201.0 - - 2141 - - - - - - - - - 26.27 -
12393 908.7 6.6 563 12424 roll 0.10 - - 2785 - 2.28 0.046 3700 616.2 226.1 26.40 1.282 2040 -3.8 0.289 - - - - - - - 25.60 24.55
12476 904.4 6.8 565 12501 done 0.11 - - 2785 - 2.12 0.028 2298 -661.3 245.6 19.73 1.273 1966 -3.8 0.284 - - - - - - - 25.87 24.27
12814 882.3 5.7 577 12878 roll 0.16 - - 2785 - 2.35 0.047 3701 597.0 302.5 56.72 1.206 1727 -4.2 0.329 - - - - - - - 25.06 24.11
12922 876.8 5.9 580 12975 done 0.20 - - 2785 - 2.15 0.028 2291 -655.8 350.8 47.25 1.184 1537 -4.0 0.318 - - - - - - - 25.56 23.96
13299 853.7 6.2 593 13347 roll 0.33 0.15 0.082 2849 426.7 2.15 0.032 919 -638.1 391.3 40.38 1.193 1365 -4.3 0.325 - - - - - - 26.06 25.20 24.22
13425 843.4 8.2 597 13430 done 0.43 - - 2848 - 2.15 0.031 2314 648.8 391.3 - - 1360 - - - - - - - - - 25.70 -
13756 814.0 9.0 608 13761 roll 0.54 0.15 0.077 2922 493.3 2.12 0.031 907 -663.7 391.3 - - 1356 - - - - - - - - 26.22 26.15 -
13829 806.6 10.0 610 13835 done 0.58 - - 2922 - 2.10 0.031 2303 664.8 391.3 - - 1356 - - - - - - - - - 26.19 -
14155 759.7 14.1 621 14156 done 0.51 - - 2922 - - - 2303 - 391.3 - - 1356 - - - - - - - - - - -
14453 717.2 14.2 631 14459 roll 0.45 0.12 0.147 2882 -333.3 2.10 0.034 912 -662.4 391.3 - - 1355 - - - - - - - - 26.25 26.34 -
14491 713.0 13.8 632 14496 done 0.41 - - 2883 - 2.10 0.035 2311 666.2 391.3 - - 1355 - - - - - - - - - 26.32 -
14821 675.1 11.3 643 14826 roll 0.41 - - 2883 - 2.10 0.034 911 -666.7 391.3 - - 1354 - - - - - - - - - 26.37 -
14848 675.1 11.3 643 14854 done 0.41 - - 2882 - 2.08 0.030 2303 669.2 391.3 - - 1354 - - - - - - - - - 26.40 -
15154 638.9 10.6 654 15159 roll 0.41 - - 2883 - 2.17 0.047 3703 645.2 391.3 - - 1354 - - - - - - - - - 26.29 -
15182 638.9 10.6 654 15188 done 0.41 - - 2882 - 2.05 0.027 2305 -682.0 391.3 - - 1353 - - - - - - - - - 26.48 -
15488 606.1 9.6 665 15493 roll 0.41 - - 2881 - 2.08 0.035 910 -670.7 391.3 - - 1353 - - - - - - - - - 26.39 -
15525 602.9 9.5 666 15531 done 0.41 - - 2882 - 2.08 0.030 2307 671.6 391.3 - - 1353 - - - - - - - - - 26.42 -
15833 573.1 9.8 681 15834 done 0.41 - - 2882 - - - 2307 - 391.3 - - 1353 - - - - - - - - - - -
16136 542.0 10.8 696 16141 roll 0.41 - - 2883 - 2.10 0.034 903 -668.6 391.3 - - 1352 - - - - - - - - - 26.41 -
16178 537.3 10.5 698 16184 done 0.41 - - 2883 - 2.08 0.028 2301 672.1 391.3 - - 1352 - - - - - - - - - 26.44 -
16502 506.3 9.4 714 16503 done 0.41 - - 2877 - - - 2301 - 391.3 - - 1353 - - - - - - - - - - -
16803 477.6 9.1 729 16809 roll 0.41 - - 2889 - 2.08 0.032 909 -669.2 391.3 - - 1352 - - - - - - - - - 26.41 -
16861 473.7 8.8 731 16867 done 0.41 - - 2882 - 2.08 0.028 2312 674.5 391.3 - - 1352 - - - - - - - - - 26.44 -
17167 446.5 8.1 747 17172 roll 0.41 - - 2882 - 2.10 0.031 907 -669.0 391.3 - - 1352 - - - - - - - - - 26.42 -
17205 444.7 7.9 748 17212 done 0.41 - - 2882 - 2.05 0.028 2303 681.0 391.3 - - 1351 - - - - - - - - - 26.45 -
17510 417.5 9.0 764 17512 done 0.43 - - 2882 - - - 2303 - 391.3 - - 1352 - - - - - - - - - - -
17813 391.6 8.3 779 17814 done 0.44 - - 2882 - - - 2302 - 391.3 - - 1353 - - - - - - - - - - -
18112 366.5 8.1 794 18118 roll 0.46 - - 2882 - 2.08 0.030 905 -671.6 391.3 - - 1352 - - - - - - - - - 26.44 -
18141 364.5 8.0 795 18146 done 0.49 - - 2882 - 2.08 0.026 2312 676.4 391.3 - - 1352 - - - - - - - - - 26.46 -
18459 337.1 8.6 811 18461 done 0.51 - - 2883 - - - 2312 - 391.3 - - 1352 - - - - - - - - - - -
18762 310.9 8.7 826 18767 roll 0.54 - - 2882 - 2.10 0.029 895 -674.8 391.3 - - 1353 - - - - - - - - - 26.44 -
18814 307.2 8.4 828 18821 done 0.58 0.12 0.078 2959 641.7 2.05 0.026 2299 684.9 391.3 - - 1353 - - - - - - - - 26.42 26.46 -
19130 268.7 11.9 844 19136 roll 0.51 0.15 0.132 2910 -326.7 2.12 0.041 3694 658.0 391.3 - - 1353 - - - - - - - - 26.36 26.29 -
19154 265.9 12.0 845 19160 done 0.46 - - 2910 - 2.03 0.023 2288 -692.6 391.3 - - 1353 - - - - - - - - - 26.55 -
19477 235.9 9.5 861 19483 roll 0.46 - - 2910 - 2.00 0.031 908 -690.0 391.3 - - 1353 - - - - - - - - - 26.44 -
19583 226.0 9.7 866 19589 done 0.48 - - 2909 - 2.05 0.026 2315 686.3 391.3 - - 1354 - - - - - - - - - 26.47 -
19906 192.2 9.7 882 19908 done 0.48 - - 2910 - - - 2315 - 391.3 - - 1354 - - - - - - - - - - -
20209 165.9 8.1 897 20214 roll 0.50 - - 2910 - 2.10 0.044 3698 658.6 391.3 - - 1355 - - - - - - - - - 26.30 -
20232 163.8 8.1 898 20238 done 0.52 - - 2910 - 2.00 0.022 2291 -703.5 391.3 - - 1355 - - - - - - - - - 26.58 -
20557 140.6 6.6 914 20585 roll 0.56 - - 2910 - 2.05 0.031 923 -667.3 417.8 21.02 0.714 1258 -4.6 0.097 - - - - - - - 26.30 25.43
20654 133.6 8.4 918 20661 done 0.62 - - 2910 - 2.03 0.024 2304 680.3 417.8 - - 1255 - - - - - - - - - 26.29 -
20958 110.4 7.0 934 20970 roll 0.68 0.12 0.076 3002 766.7 2.17 0.043 3694 640.6 429.0 3.92 0.318 1224 -7.9 0.293 - - - - - - 26.54 26.30 25.39
20998 107.3 8.4 935 21005 done 0.71 0.15 0.140 2967 -233.3 2.00 0.022 2295 -699.5 429.0 - - 1225 - - - - - - - - 26.10 26.47 -
21304 75.1 8.5 951 21309 roll 0.71 - - 2967 - 2.00 0.029 906 -694.5 429.0 - - 1225 - - - - - - - - - 26.39 -
21351 70.3 10.8 953 21357 done 0.71 - - 2967 - 2.03 0.024 2304 688.7 429.0 - - 1225 - - - - - - - - - 26.44 -
21659 39.3 8.7 974 21661 done 0.71 - - 2967 - - - 2304 - 429.0 - - 1225 - - - - - - - - - - -
21962 4.3 10.9 1021 21968 done 0.71 - - 2968 - - - 2304 - 429.0 - - 1226 - - - - - - - - - - -
21983 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21983 begin surface coast
22043 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22043 begin surface
SM 1.63 - - - - -8.10 7.22 0.033 122 -394.2 - - 2305 - 427.07 - - 1227 - - - - - - - -