OKMC Nov11 * SG165 * Dive index * Mission links * Dive 115 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.84 of 150.00 AH used of 24V (81.44% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.32 of 110.00 AH used of 10V (74.26% remains)
• Surface angle -62.9 deg, depth 8.93 m • Intended pitch -14.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 451.11, SM_CC=450)
• GPS1 time: 12 s, HDOP was 4.0 m
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 99 VBD -0.68 - - 154 - - - 1962 - -170.3 -79.88 - 2893 - - - - - - - - - - -
102 11.2 -7.2 13 130 roll -0.68 10.20 0.240 2718 251.4 2.22 0.053 3371 634.7 -170.3 -11.30 - 3483 -52.2 - - - - - - - 25.60 26.05 26.39
244 54.0 -29.2 38 253 done -0.58 0.12 0.160 2756 316.7 2.12 0.029 1964 -663.7 -170.3 - - 3484 - - - - - - - - 25.85 26.19 -
579 114.4 -13.4 99 584 done -0.52 - - 2756 - - - 1965 - -170.3 - - 3486 - - - - - - - - - - -
906 160.7 -14.0 160 913 done -0.49 0.12 0.164 2795 325.0 - - 1964 - -170.3 - - 3487 - - - - - - - - 26.21 - -
1237 198.4 -10.2 221 1244 roll -0.50 - - 2794 - 2.15 0.049 3349 644.2 -170.3 - - 3487 - - - - - - - - - 26.32 -
1335 209.4 -11.4 231 1343 done -0.52 - - 2794 - 2.05 0.031 1966 -674.6 -170.3 - - 3487 - - - - - - - - - 26.44 -
1645 241.3 -10.2 262 1655 roll -0.53 - - 2794 - 2.15 0.048 553 -657.2 -170.3 - - 3487 - - - - - - - - - 26.36 -
1750 251.1 -9.4 272 1760 done -0.55 - - 2794 - 2.12 0.037 1953 660.4 -170.3 - - 3487 - - - - - - - - - 26.42 -
2061 271.2 -6.2 303 2070 roll -0.57 - - 2794 - 2.15 0.050 3358 653.5 -170.3 - - 3487 - - - - - - - - - 26.37 -
2105 274.1 -7.1 307 2114 done -0.60 0.08 0.057 2731 -787.5 2.05 0.031 1946 -688.8 -170.3 - - 3487 - - - - - - - - 26.41 26.48 -
2413 311.5 -13.8 338 2423 roll -0.57 0.12 0.161 2767 300.0 2.20 0.048 3363 644.1 -170.3 - - 3485 - - - - - - - - 26.32 26.37 -
2488 319.1 -9.3 345 2495 done -0.59 - - 2766 - 2.12 0.031 1947 -667.9 -170.3 - - 3486 - - - - - - - - - 26.48 -
2796 344.2 -7.4 376 2805 roll -0.60 - - 2766 - 2.20 0.050 3350 637.7 -170.3 - - 3485 - - - - - - - - - 26.37 -
2840 347.1 -7.3 380 2847 done -0.61 - - 2766 - 2.08 0.031 1948 -674.0 -170.3 - - 3485 - - - - - - - - - 26.48 -
3147 373.5 -8.3 411 3156 roll -0.63 - - 2766 - 2.22 0.051 3356 634.2 -170.3 - - 3482 - - - - - - - - - 26.36 -
3252 380.2 -5.9 421 3261 done -0.65 - - 2766 - 2.05 0.033 1965 -678.5 -170.3 - - 3482 - - - - - - - - - 26.48 -
3559 394.2 -5.1 452 3561 done -0.66 - - 2766 - - - 1964 - -170.3 - - 3481 - - - - - - - - - - -
3864 410.0 -4.3 482 3870 done -0.68 0.10 0.107 2716 -500.0 - - 1964 - -170.3 - - 3479 - - - - - - - - 26.60 - -
4169 446.7 -11.5 513 4178 roll -0.66 - - 2713 - 2.20 0.054 3363 635.9 -170.3 - - 3477 - - - - - - - - - 26.34 -
4214 451.6 -12.0 517 4221 done -0.64 0.12 0.156 2746 275.0 2.15 0.034 1948 -658.1 -170.3 - - 3476 - - - - - - - - 26.23 26.46 -
4521 475.5 -5.4 548 4530 roll -0.64 - - 2743 - 2.25 0.052 3366 630.2 -170.3 - - 3474 - - - - - - - - - 26.34 -
4577 477.8 -5.1 553 4584 done -0.65 - - 2742 - 2.15 0.034 1947 -660.0 -170.3 - - 3473 - - - - - - - - - 26.46 -
4883 496.0 -7.9 584 4892 roll -0.65 - - 2742 - 2.22 0.054 3357 635.1 -170.3 - - 3472 - - - - - - - - - 26.33 -
4919 498.7 -8.5 587 4925 done -0.65 - - 2742 - 2.12 0.034 1956 -660.8 -170.3 - - 3472 - - - - - - - - - 26.46 -
5225 529.2 -10.5 618 5233 roll -0.65 - - 2742 - 2.17 0.052 548 -648.8 -170.3 - - 3470 - - - - - - - - - 26.34 -
5286 536.1 -11.1 624 5295 done -0.65 - - 2742 - 2.15 0.040 1960 656.7 -170.3 - - 3469 - - - - - - - - - 26.41 -
5596 573.0 -12.1 655 5605 roll -0.65 - - 2742 - 2.20 0.054 3357 635.0 -170.3 - - 3468 - - - - - - - - - 26.32 -
5670 581.8 -12.0 662 5677 done -0.66 - - 2742 - 2.12 0.034 1953 -662.3 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.45 -
5988 617.6 -10.3 686 5989 done -0.66 - - 2742 - - - 1952 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
6287 645.4 -8.7 701 6293 roll -0.66 - - 2742 - 2.25 0.054 3359 625.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.29 -
6362 650.5 -8.6 704 6368 done -0.67 - - 2742 - 2.15 0.034 1948 -656.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.44 -
6667 673.7 -6.5 720 6669 done -0.67 - - 2742 - - - 1948 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
6967 694.5 -7.3 735 6969 done -0.67 - - 2742 - - - 1947 - -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
7269 718.0 -8.2 750 7274 roll -0.67 - - 2742 - 2.25 0.056 3356 626.2 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.26 -
7347 724.7 -8.3 754 7351 done -0.68 - - 2742 - 2.15 0.035 1957 -650.7 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.42 -
7672 751.8 -8.1 770 7673 done -0.69 - - 2742 - - - 1957 - -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - - -
7971 772.5 -6.1 785 7972 done -0.70 - - 2742 - - - 1957 - -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - - -
8272 789.7 -5.6 800 8278 roll -0.70 - - 2742 - 2.25 0.057 3366 626.2 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.22 -
8331 793.2 -5.7 803 8337 done -0.72 - - 2742 - 2.15 0.036 1956 -655.8 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.40 -
8651 809.4 -5.0 819 8656 roll -0.73 - - 2742 - 2.22 0.056 3362 633.3 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.22 -
8692 811.3 -4.8 821 8697 done -0.74 - - 2742 - 2.12 0.036 1947 -667.5 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.39 -
9011 822.0 -2.5 837 9017 roll -0.75 - - 2742 - 2.28 0.056 3361 620.2 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.21 -
9060 822.7 -2.1 839 9070 done -0.76 0.12 0.095 2678 -533.3 2.15 0.035 1943 -659.5 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - 26.34 26.39 -
9371 835.5 -3.9 855 9377 roll -0.73 0.12 0.172 2713 291.7 2.22 0.054 3351 634.2 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - 26.24 26.21 -
9412 836.7 -3.6 857 9416 done -0.71 - - 2713 - 2.12 0.035 1946 -662.7 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.38 -
9734 844.3 -3.4 873 9740 roll -0.70 - - 2712 - 2.22 0.054 3351 632.9 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.20 -
9782 845.9 -4.0 875 9785 done -0.70 - - 2713 - 2.12 0.035 1947 -662.3 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.38 -
10095 863.6 -6.5 891 10101 roll -0.69 - - 2713 - 2.25 0.055 3354 625.3 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.19 -
10182 869.2 -7.0 895 10186 done -0.69 - - 2713 - 2.12 0.036 1954 -660.4 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.36 -
10490 891.0 -6.8 910 10496 roll -0.68 - - 2713 - 2.25 0.056 3357 623.6 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.17 -
10522 892.7 -6.9 911 10529 done -0.67 - - 2713 - 2.15 0.035 1954 -652.6 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.36 -
10830 915.3 -7.5 927 10836 roll -0.67 - - 2713 - 2.17 0.054 560 -642.4 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.20 -
10862 917.2 -8.1 928 10869 done -0.66 - - 2713 - 2.15 0.041 1951 647.0 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.29 -
11168 945.9 -9.5 944 11174 roll -0.66 - - 2713 - 2.22 0.057 3360 634.7 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.15 -
11213 950.0 -9.9 946 11217 done -0.66 - - 2713 - 2.12 0.034 1956 -662.3 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.35 -
11524 982.2 -10.3 962 11530 roll -0.66 - - 2713 - 2.28 0.056 3365 618.0 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.14 -
11584 988.6 -10.6 965 11590 done -0.66 - - 2713 - 2.17 0.036 1956 -649.3 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.34 -
11602 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11602 begin apogee
11609 990.9 -10.6 966 11752 done -0.17 0.55 0.129 2890 321.8 - - 1956 - - 135.70 1.323 2786 -4.9 0.389 - - - - - - 25.79 - 23.75
11753 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11753 begin climb
11756 998.8 - 973 11913 roll 0.68 0.75 0.057 3174 378.7 2.55 0.054 3392 563.1 170.3 149.45 1.286 2090 -4.7 0.384 - - - - - - 24.87 24.03 23.12
11971 979.6 14.3 984 11976 done 0.58 0.17 0.180 3145 -170.6 2.30 0.038 2000 -605.2 170.3 - - 2086 - - - - - - - - 24.51 24.72 -
12279 941.3 11.3 999 12281 done 0.52 - - 3145 - - - 1999 - 170.3 - - 2083 - - - - - - - - - - -
12578 909.0 10.2 1014 12585 roll 0.45 0.15 0.169 3097 -320.0 2.28 0.048 3402 615.4 170.3 - - 2082 - - - - - - - - 25.75 25.89 -
12638 903.2 10.0 1017 12644 done 0.39 - - 3104 - 2.20 0.036 1985 -644.1 170.3 - - 2081 - - - - - - - - - 26.01 -
12959 876.3 8.3 1033 12965 roll 0.35 0.12 0.174 3068 -300.0 2.25 0.047 3396 627.1 170.3 - - 2080 - - - - - - - - 25.95 26.03 -
13032 871.4 8.1 1036 13038 done 0.32 - - 3076 - 2.20 0.035 1975 -645.9 175.1 - - 2080 - - - - - - - - - 26.12 -
13340 847.6 7.4 1052 13372 roll 0.33 - - 3076 - 2.30 0.047 3397 618.3 202.2 26.95 1.203 1961 -4.4 0.330 - - - - - - - 25.65 24.72
13408 843.2 7.6 1054 13435 done 0.33 - - 3086 - 2.20 0.034 1988 -640.5 222.2 18.90 1.154 1879 -4.3 0.337 - - - - - - - 25.75 24.46
13738 808.2 11.2 1071 13744 roll 0.31 0.12 0.163 3048 -316.7 2.22 0.045 3392 632.4 222.2 - - 1875 - - - - - - - - 25.78 25.87 -
13758 805.8 11.1 1072 13764 done 0.30 - - 3054 - 2.20 0.034 1979 -642.3 222.2 - - 1874 - - - - - - - - - 25.94 -
14079 771.5 11.8 1088 14080 done 0.30 - - 3055 - - - 1979 - 222.2 - - 1874 - - - - - - - - - - -
14378 734.4 12.6 1103 14379 done 0.30 - - 3054 - - - 1979 - 222.2 - - 1872 - - - - - - - - - - -
14678 696.8 12.2 1118 14683 roll 0.30 - - 3055 - 2.25 0.046 3404 633.3 222.2 - - 1872 - - - - - - - - - 26.15 -
14702 694.5 12.1 1119 14706 done 0.30 - - 3064 - 2.15 0.034 1987 -659.1 222.2 - - 1872 - - - - - - - - - 26.22 -
15013 657.4 11.3 1135 15014 done 0.30 - - 3064 - - - 1987 - 222.2 - - 1872 - - - - - - - - - - -
15313 623.6 11.6 1150 15319 roll 0.30 - - 3075 - 2.17 0.050 588 -644.7 222.2 - - 1872 - - - - - - - - - 26.19 -
15342 621.6 11.3 1151 15346 done 0.30 - - 3075 - 2.15 0.034 2008 660.5 222.2 - - 1871 - - - - - - - - - 26.28 -
15650 583.1 11.7 1173 15658 roll 0.30 - - 3075 - 2.12 0.047 3384 649.1 222.2 - - 1871 - - - - - - - - - 26.20 -
15715 575.1 13.6 1179 15723 done 0.29 0.15 0.155 3044 -206.7 2.12 0.034 1988 -658.5 222.2 - - 1871 - - - - - - - - 26.01 26.31 -
16021 545.8 8.9 1210 16030 roll 0.30 - - 3052 - 2.17 0.049 585 -646.5 222.2 - - 1870 - - - - - - - - - 26.22 -
16047 544.2 8.1 1212 16054 done 0.33 - - 3052 - 2.12 0.033 1991 663.2 225.6 - - 1870 - - - - - - - - - 26.32 -
16353 517.6 8.2 1243 16363 roll 0.34 - - 3052 - 2.25 0.047 3396 624.4 228.3 5.28 0.780 1855 -2.8 0.200 - - - - - - - 26.31 25.19
16427 511.2 9.2 1250 16435 done 0.34 - - 3061 - 2.12 0.033 1994 -661.3 228.3 - - 1855 - - - - - - - - - 26.32 -
16737 491.9 4.3 1281 16850 roll 0.49 0.12 0.093 3142 675.0 2.38 0.050 591 -589.5 350.8 105.10 0.994 1354 -4.8 0.251 - - - - - - 26.43 24.96 24.19
16874 480.8 9.5 1294 16881 done 0.47 0.15 0.143 3102 -266.7 2.22 0.033 1998 633.8 350.8 - - 1351 - - - - - - - - 25.13 25.24 -
17182 464.6 5.8 1325 17251 roll 0.56 - - 3110 - 2.42 0.049 584 -584.3 426.2 62.92 0.956 1046 -4.8 0.250 - - - - - - - 25.03 24.25
17286 456.9 7.9 1335 17304 done 0.60 - - 3110 - 2.20 0.032 1985 636.8 436.1 9.30 0.820 1008 -4.1 0.242 - - - - - - - 25.36 24.40
17604 423.4 12.4 1367 17606 done 0.62 0.12 0.089 3174 533.3 - - 1985 - 436.1 - - 1005 - - - - - - - - 25.94 - -
17905 357.3 22.2 1397 17914 roll 0.58 0.12 0.158 3144 -250.0 2.20 0.048 591 -633.6 436.1 - - 1004 - - - - - - - - 25.89 25.96 -
17990 341.3 17.2 1405 17997 done 0.58 - - 3145 - 2.15 0.032 1997 654.0 436.1 - - 1004 - - - - - - - - - 26.08 -
18298 292.2 14.4 1436 18308 roll 0.57 - - 3154 - 2.22 0.050 588 -634.7 436.1 - - 1003 - - - - - - - - - 26.08 -
18334 287.7 13.3 1439 18341 done 0.56 - - 3154 - 2.12 0.031 1988 660.4 436.1 - - 1003 - - - - - - - - - 26.19 -
18642 249.6 10.0 1470 18652 roll 0.54 - - 3164 - 2.20 0.049 581 -639.5 436.1 - - 1003 - - - - - - - - - 26.13 -
18717 242.9 8.7 1477 18726 done 0.54 0.10 0.123 3129 -350.0 2.12 0.031 1985 662.3 436.1 - - 1004 - - - - - - - - 26.01 26.25 -
19027 216.3 9.3 1508 19037 roll 0.57 - - 3136 - 2.20 0.048 588 -635.0 436.1 - - 1003 - - - - - - - - - 26.18 -
19103 209.4 9.1 1515 19111 done 0.60 - - 3136 - 2.12 0.031 1998 665.1 436.1 - - 1003 - - - - - - - - - 26.30 -
19423 181.5 11.3 1564 19431 roll 0.62 - - 3144 - 2.25 0.048 587 -627.1 436.1 - - 1003 - - - - - - - - - 26.21 -
19459 177.1 13.8 1570 19467 done 0.65 - - 3144 - 2.15 0.031 1994 654.4 436.1 - - 1003 - - - - - - - - - 26.33 -
19794 141.6 8.9 1631 19801 roll 0.67 - - 3152 - 2.20 0.047 580 -642.7 436.1 - - 1003 - - - - - - - - - 26.23 -
19821 139.4 7.8 1635 19841 done 0.72 - - 3151 - 2.10 0.031 1993 672.9 450.3 12.70 0.669 948 -4.3 0.096 - - - - - - - 26.35 25.41
20165 106.6 8.8 1698 20174 roll 0.76 0.12 0.090 3240 741.7 2.25 0.045 580 -628.0 450.3 - - 948 - - - - - - - - 26.36 26.17 -
20188 104.3 9.4 1701 20195 done 0.78 0.15 0.145 3198 -280.0 2.12 0.030 1994 667.0 450.3 - - 948 - - - - - - - - 26.02 26.28 -
20520 68.2 8.8 1762 20528 roll 0.80 - - 3204 - 2.22 0.046 586 -634.2 450.3 - - 948 - - - - - - - - - 26.22 -
20577 61.9 11.7 1772 20585 done 0.83 - - 3204 - 2.12 0.030 1988 661.3 450.3 - - 948 - - - - - - - - - 26.33 -
20912 24.5 10.1 1833 20918 roll 0.84 - - 3213 - 2.17 0.046 584 -647.0 450.3 - - 948 - - - - - - - - - 26.25 -
20942 21.7 9.4 1838 20950 done 0.86 - - 3213 - 2.12 0.029 1992 664.2 450.3 - - 948 - - - - - - - - - 26.37 -
21051 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21052 begin surface coast
21146 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21147 begin surface
SM 7.44 - - - - -8.61 7.68 0.031 166 -396.7 0.05 0.136 1937 -1100.0 451.11 - - 947 - - - - - - - -