NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 114 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.03 of 150.00 AH used of 24V (88.64% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.45 of 100.00 AH used of 10V (85.55% remains)
• Surface angle -78.0 deg, depth 1.72 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 344.65, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.48 - - 113 - - - 2177 - -146.0 -66.82 - 2856 - - - - - - - - - - -
90 3.1 -3.0 11 118 roll -0.48 11.23 0.221 3031 259.8 2.28 0.061 764 -619.7 -146.0 -10.98 - 3393 -48.9 - - - - - - - 25.31 25.63 25.96
320 47.4 -12.7 53 326 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.049 2176 641.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.76 -
640 93.8 -13.9 114 648 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.061 3591 637.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.85 -
675 98.5 -13.8 120 683 done -0.48 - - 3012 - 2.20 0.041 2169 -646.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.94 -
992 138.8 -12.3 162 998 roll -0.48 - - 3002 - 2.28 0.061 3595 625.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.94 -
1016 140.6 -12.4 163 1023 done -0.48 0.15 0.138 3044 280.0 2.15 0.041 2171 -662.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.87 26.03 -
1325 173.3 -10.1 184 1330 roll -0.48 - - 3044 - 2.10 0.048 779 -662.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.04 -
1371 177.9 -10.5 187 1377 done -0.48 - - 3036 - 2.10 0.049 2169 661.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.05 -
1695 210.8 -10.3 207 1701 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.063 3581 641.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.06 -
1757 217.5 -11.0 210 1761 done -0.48 - - 3026 - 2.12 0.041 2172 -664.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.14 -
2069 253.6 -11.3 226 2075 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.062 3583 635.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.08 -
2103 255.7 -11.3 227 2109 done -0.48 - - 3015 - 2.12 0.041 2169 -667.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.17 -
2410 293.2 -11.5 243 2411 done -0.48 - - 3015 - - - 2167 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2710 326.2 -10.6 258 2711 done -0.48 - - 3015 - - - 2167 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3009 355.2 -9.5 273 3015 roll -0.48 - - 3005 - 2.25 0.064 3583 629.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.15 -
3037 357.1 -9.4 274 3042 done -0.48 0.12 0.143 3039 283.3 2.12 0.044 2171 -666.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.09 26.24 -
3345 382.2 -7.9 289 3350 roll -0.48 - - 3039 - 2.12 0.050 774 -659.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.20 -
3372 383.9 -8.0 290 3376 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.051 2183 655.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.20 -
3680 409.5 -7.7 303 3685 roll -0.48 - - 3022 - 2.17 0.063 3586 646.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.17 -
3748 413.9 -7.4 305 3752 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.044 2169 -659.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.26 -
4070 438.8 -7.4 316 4075 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.065 3593 632.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.17 -
4102 441.3 -7.6 317 4106 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.045 2172 -660.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.27 -
4425 469.3 -9.0 328 4430 roll -0.48 - - 3011 - 2.12 0.051 762 -665.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.24 -
4457 472.1 -9.1 329 4462 done -0.48 0.15 0.138 3045 226.7 2.17 0.052 2185 655.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.13 26.22 -
4781 495.4 -7.1 340 4786 roll -0.48 - - 3037 - 2.17 0.065 3582 643.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.20 -
4883 502.1 -7.5 343 4887 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.044 2169 -666.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.29 -
5195 527.7 -8.0 354 5196 done -0.48 - - 3037 - - - 2167 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5495 552.4 -8.3 364 5501 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.067 3592 625.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.20 -
5539 554.8 -8.3 365 5543 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.047 2172 -660.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.29 -
5850 582.5 -8.5 376 5852 done -0.48 - - 3026 - - - 2169 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6150 607.3 -8.3 386 6156 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.067 3593 632.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
6189 610.0 -8.4 387 6193 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2173 -660.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.29 -
6506 638.3 -8.8 398 6507 done -0.48 - - 3016 - - - 2171 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6806 662.8 -7.9 408 6811 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.067 3593 632.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
6849 665.2 -7.8 409 6854 done -0.48 0.12 0.138 3042 291.7 2.15 0.047 2176 -659.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.17 26.30 -
7162 685.9 -6.2 420 7168 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.068 3586 635.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.20 -
7200 687.8 -6.2 421 7204 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2168 -659.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.30 -
7518 709.4 -6.6 432 7524 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.068 3592 624.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.20 -
7571 711.6 -6.7 433 7577 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.047 2171 -660.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.30 -
7877 737.0 -7.9 444 7883 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.067 3582 627.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.20 -
7911 739.5 -8.0 445 7915 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.047 2180 -661.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.29 -
8233 767.7 -8.7 456 8238 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.068 3581 631.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.20 -
8276 770.3 -8.5 457 8280 done -0.48 0.12 0.139 3039 291.7 2.15 0.047 2166 -658.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.16 26.29 -
8589 792.7 -6.7 468 8594 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.068 3577 635.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.20 -
8651 797.0 -6.9 470 8655 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.047 2174 -661.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.29 -
8974 819.1 -6.7 481 8979 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.069 3580 633.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.20 -
9012 821.1 -6.6 482 9016 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.047 2166 -657.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.29 -
9329 843.4 -6.7 493 9335 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.068 3579 636.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.20 -
9377 845.5 -6.7 494 9381 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.048 2165 -657.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.29 -
9684 867.3 -6.8 504 9686 done -0.48 0.12 0.143 3046 291.7 - - 2162 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.25 - -
9984 884.1 -5.7 514 9988 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.069 3581 622.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.19 -
10046 887.8 -5.8 516 10052 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.048 2180 -660.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.29 -
10377 906.8 -5.4 527 10382 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.070 3581 631.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.19 -
10437 910.2 -5.5 529 10441 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.048 2163 -653.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.29 -
10769 930.4 -6.3 540 10775 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.069 3584 631.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.18 -
10812 932.4 -6.4 541 10816 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.048 2168 -652.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.29 -
11130 952.8 -6.1 552 11135 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.070 3587 630.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.18 -
11194 956.7 -6.3 554 11200 done -0.48 0.12 0.136 3042 291.7 2.17 0.048 2172 -652.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.15 26.28 -
11520 972.4 -4.7 565 11523 roll -0.48 - - 3035 - 2.28 0.070 3583 618.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.17 -
11555 974.2 -4.9 566 11559 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.049 2169 -651.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.29 -
11849 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11849 begin apogee
11856 991.7 -6.3 576 11987 done -0.22 0.25 0.116 3120 344.0 - - 2311 - - 125.68 1.203 2794 -4.7 0.407 - - - - - - 26.15 - 23.72
11991 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11991 begin climb
11993 995.6 - 580 12136 roll 0.48 0.65 0.082 3353 358.5 2.47 0.057 905 -569.2 146.0 132.40 1.171 2197 -4.5 0.404 - - - - - - 24.58 23.97 23.27
12163 987.8 6.1 586 12197 done 0.49 - - 3353 - 2.35 0.056 2301 594.0 177.1 28.48 1.115 2071 -4.4 0.413 - - - - - - - 24.34 23.32
12511 951.5 10.7 598 12517 roll 0.49 - - 3353 - 2.33 0.070 3712 605.6 177.1 - - 2063 - - - - - - - - - 25.15 -
12558 948.0 10.9 599 12562 done 0.49 - - 3363 - 2.25 0.050 2313 -621.8 177.1 - - 2062 - - - - - - - - - 25.26 -
12865 909.7 11.7 609 12866 done 0.49 - - 3363 - - - 2307 - 177.1 - - 2061 - - - - - - - - - - -
13165 874.3 12.0 619 13166 done 0.49 - - 3363 - - - 2307 - 177.1 - - 2060 - - - - - - - - - - -
13465 839.4 11.5 629 13466 done 0.49 - - 3363 - - - 2307 - 177.1 - - 2059 - - - - - - - - - - -
13765 805.5 11.4 639 13771 roll 0.49 - - 3374 - 2.22 0.058 891 -637.8 177.1 - - 2059 - - - - - - - - - 25.91 -
13783 805.5 11.4 639 13787 done 0.49 - - 3374 - 2.22 0.057 2308 638.3 177.1 - - 2058 - - - - - - - - - 25.91 -
14090 767.9 11.4 649 14095 roll 0.49 - - 3374 - 2.28 0.071 3719 618.9 177.1 - - 2058 - - - - - - - - - 25.93 -
14163 760.1 12.2 651 14168 done 0.49 0.12 0.161 3353 -175.0 2.22 0.050 2291 -643.2 177.1 - - 2058 - - - - - - - - 25.86 26.01 -
14476 726.6 9.8 662 14477 done 0.49 - - 3353 - - - 2285 - 177.1 - - 2057 - - - - - - - - - - -
14776 698.1 9.2 672 14777 done 0.49 - - 3353 - - - 2284 - 177.1 - - 2057 - - - - - - - - - - -
15076 670.1 9.2 682 15077 done 0.49 - - 3353 - - - 2285 - 177.1 - - 2057 - - - - - - - - - - -
15376 642.6 9.1 692 15382 roll 0.49 - - 3353 - 2.30 0.070 3719 623.5 177.1 - - 2057 - - - - - - - - - 26.06 -
15406 639.5 9.3 693 15412 done 0.49 - - 3360 - 2.22 0.050 2290 -643.7 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.14 -
15736 607.8 9.7 704 15742 roll 0.49 - - 3370 - 2.17 0.057 881 -649.3 177.1 - - 2057 - - - - - - - - - 26.12 -
15759 607.8 9.7 704 15766 done 0.49 - - 3370 - 2.22 0.057 2312 644.6 177.1 - - 2057 - - - - - - - - - 26.11 -
16066 573.8 10.6 715 16072 roll 0.49 - - 3371 - 2.20 0.071 3708 634.5 177.1 - - 2057 - - - - - - - - - 26.10 -
16126 566.6 11.2 717 16132 done 0.49 - - 3380 - 2.20 0.051 2294 -642.7 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.17 -
16456 526.5 12.6 728 16462 roll 0.49 - - 3380 - 2.28 0.069 3712 621.9 177.1 - - 2057 - - - - - - - - - 26.11 -
16489 522.3 13.0 729 16494 done 0.49 0.15 0.153 3350 -200.0 2.22 0.050 2289 -641.0 177.1 - - 2056 - - - - - - - - 26.02 26.18 -
16812 486.4 10.9 740 16813 done 0.49 - - 3350 - - - 2283 - 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - - -
17112 455.9 9.9 750 17117 roll 0.49 - - 3350 - 2.28 0.070 3709 625.4 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.13 -
17142 452.8 9.9 751 17148 done 0.49 - - 3357 - 2.17 0.050 2298 -650.2 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.21 -
17472 421.7 9.2 762 17473 done 0.49 - - 3357 - - - 2293 - 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - - -
17772 393.3 9.3 773 17777 roll 0.49 - - 3357 - 2.28 0.070 3712 622.4 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.15 -
17805 391.4 9.4 774 17812 done 0.49 - - 3367 - 2.20 0.050 2292 -645.5 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.22 -
18112 360.7 9.3 790 18117 roll 0.49 - - 3378 - 2.17 0.057 882 -649.8 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.18 -
18140 358.9 9.3 791 18144 done 0.49 - - 3377 - 2.20 0.057 2306 647.3 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.18 -
18447 326.2 10.8 806 18452 roll 0.49 - - 3378 - 2.20 0.070 3707 636.8 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.15 -
18495 321.4 11.5 808 18500 done 0.49 0.12 0.158 3356 -183.3 2.17 0.050 2296 -650.2 177.1 - - 2056 - - - - - - - - 26.08 26.23 -
18802 290.8 9.2 823 18808 roll 0.49 - - 3355 - 2.25 0.069 3712 629.3 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.16 -
18825 288.9 9.2 824 18829 done 0.49 - - 3363 - 2.17 0.050 2297 -652.1 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.24 -
19137 260.4 8.6 840 19143 roll 0.49 - - 3374 - 2.17 0.057 886 -650.2 177.1 - - 2057 - - - - - - - - - 26.19 -
19158 258.6 8.8 841 19164 done 0.49 - - 3374 - 2.17 0.057 2297 650.2 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.20 -
19477 230.1 8.7 857 19483 roll 0.49 - - 3374 - 2.22 0.069 3713 637.8 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.16 -
19540 223.8 10.0 860 19545 done 0.49 0.12 0.155 3351 -191.7 2.17 0.049 2298 -652.1 177.1 - - 2056 - - - - - - - - 26.09 26.25 -
19854 199.4 7.8 876 19859 roll 0.49 - - 3351 - 2.25 0.069 3708 626.7 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.17 -
19883 196.8 8.1 878 19889 done 0.49 - - 3359 - 2.17 0.050 2292 -652.5 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.25 -
20200 170.7 8.1 899 20205 roll 0.49 - - 3358 - 2.25 0.068 3712 631.1 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.17 -
20229 167.9 8.6 901 20235 done 0.49 - - 3369 - 2.15 0.049 2298 -657.7 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.25 -
20544 140.9 8.2 922 20549 roll 0.49 - - 3369 - 2.25 0.068 3709 627.1 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.17 -
20567 139.7 8.2 923 20574 done 0.49 - - 3378 - 2.17 0.049 2292 -653.0 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.25 -
20876 115.2 8.9 950 20884 roll 0.49 - - 3389 - 2.15 0.055 889 -652.6 177.1 - - 2056 - - - - - - - - - 26.21 -
20913 112.0 8.7 956 20921 done 0.49 0.08 0.124 3352 -462.5 2.22 0.056 2303 636.9 177.1 - - 2056 - - - - - - - - 26.09 26.20 -
21231 92.3 4.3 1017 21304 roll 0.52 - - 3358 - 2.30 0.054 898 -610.9 257.2 63.08 0.649 1743 -5.0 0.074 - - - - - - - 25.50 24.96
21338 87.5 5.2 1035 21388 done 0.54 - - 3358 - 2.22 0.053 2309 635.6 312.0 43.92 0.612 1521 -5.1 0.076 - - - - - - - 25.56 24.62
21698 65.0 6.2 1103 21724 done 0.55 - - 3358 - - - 2309 - 341.0 23.02 0.610 1402 -5.2 0.058 - - - - - - - - 24.86
22039 46.2 8.4 1167 22045 done 0.55 - - 3358 - - - 2309 - 341.0 - - 1396 - - - - - - - - - - -
22360 20.4 8.4 1228 22367 roll 0.55 - - 3358 - 2.25 0.052 897 -627.6 341.0 - - 1393 - - - - - - - - - 25.84 -
22426 14.7 8.4 1240 22434 done 0.55 - - 3358 - 2.22 0.051 2303 633.3 341.0 - - 1393 - - - - - - - - - 25.86 -
22566 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22566 begin surface coast
22623 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22623 begin surface
SM 1.92 - - - - -9.48 8.30 0.030 113 -391.0 0.20 0.070 2169 -670.0 344.65 - - 1389 - - - - - - - -