NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 112 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 29.86 of 350.00 AH used of 24V (91.47% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -79.1 deg, depth 0.97 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 92 VBD -0.39 - - 86 - - - 1892 - -107.1 -57.92 - 3077 - - - - - - - - 14.55 - 14.57
99 3.3 -5.0 6 129 roll -0.39 13.40 0.353 3258 236.7 2.80 2.209 489 -501.1 -107.1 -4.95 - 3382 -61.6 - - - - - - - 14.14 13.39 14.40
140 21.4 -39.5 12 148 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.096 1896 556.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.37 14.28 14.39
339 57.4 -15.0 32 347 done -0.39 - - 3258 - - - 1896 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
528 87.4 -15.0 51 536 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.104 3321 558.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.38 14.63
577 94.1 -13.6 59 584 done -0.39 - - 3264 - 2.53 0.093 1903 -560.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.52
775 119.2 -11.6 79 783 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.64
966 138.7 -10.1 98 973 roll -0.39 - - 3264 - 2.55 0.107 3321 556.5 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.66 14.43 14.69
1025 144.2 -9.5 108 1032 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.093 1886 -567.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.57
1223 163.1 -9.7 128 1230 roll -0.39 - - 3259 - 2.47 0.107 493 -564.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.68 14.45 14.69
1292 170.4 -10.9 140 1299 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.090 1916 576.1 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.60
1490 190.0 -9.8 160 1498 roll -0.39 - - 3258 - 2.47 0.106 3312 565.2 -107.1 - - 3390 - - - - - - - - 14.69 14.47 14.71
1570 197.8 -9.5 174 1577 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.093 1903 -563.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
1769 216.5 -9.4 194 1776 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.109 479 -569.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.47 14.72
1865 226.2 -10.6 211 1874 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.093 1895 573.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.58 14.48 14.60
2056 244.4 -9.2 230 2064 done -0.39 - - 3258 - - - 1895 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.74
2245 261.5 -8.9 241 2248 done -0.39 - - 3258 - - - 1895 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
2545 286.6 -8.2 251 2548 done -0.39 - - 3258 - - - 1895 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.77
2846 310.7 -8.1 261 2854 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.106 3315 568.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
2900 315.2 -7.9 270 2907 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.096 1899 -566.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
3228 342.4 -8.5 283 3231 done -0.39 - - 3258 - - - 1898 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
3523 368.5 -8.7 293 3532 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.109 3321 558.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
3582 373.3 -8.1 303 3590 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.096 1899 -562.1 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.64
3905 397.5 -7.3 315 3909 done -0.39 - - 3258 - - - 1899 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
4201 420.4 -7.8 325 4204 done -0.39 - - 3258 - - - 1899 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.77
4501 443.4 -7.5 335 4505 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
4801 464.2 -6.7 345 4804 done -0.39 - - 3258 - - - 1899 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5101 483.9 -6.7 355 5105 done -0.39 - - 3258 - - - 1899 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.77
5401 504.6 -6.9 365 5410 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.111 3315 555.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.77
5440 507.4 -7.2 371 5448 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.099 1900 -559.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.65
5783 534.2 -8.1 387 5791 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.114 485 -559.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.77
5847 540.5 -9.8 398 5855 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.096 1908 569.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
6152 566.4 -8.6 409 6161 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.110 3314 562.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
6236 573.5 -8.3 424 6243 done -0.39 - - 3254 - 2.53 0.101 1889 -563.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
6564 600.0 -8.0 437 6567 done -0.39 - - 3258 - - - 1886 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.78
6859 622.7 -7.4 447 6862 done -0.39 - - 3259 - - - 1888 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.77 14.77 14.79
7160 643.5 -6.8 457 7163 done -0.39 - - 3258 - - - 1888 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
7461 662.7 -6.4 467 7464 done -0.39 - - 3258 - - - 1888 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
7759 682.1 -6.4 477 7763 done -0.39 - - 3258 - - - 1888 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
8059 702.2 -6.7 487 8063 done -0.39 - - 3258 - - - 1888 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
8359 722.2 -6.7 497 8362 done -0.39 - - 3258 - - - 1888 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
8659 741.9 -6.5 507 8662 done -0.39 - - 3258 - - - 1888 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
8960 759.8 -5.8 517 8968 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.113 3322 551.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.49 14.76
9014 762.9 -5.5 526 9022 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.099 1906 -559.7 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.61
9342 779.7 -5.1 539 9345 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
9638 795.6 -5.4 549 9646 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.112 3319 554.1 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
9710 799.2 -4.0 561 9719 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.102 1887 -561.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
10054 819.8 -5.9 577 10057 done -0.39 - - 3258 - - - 1887 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
10350 839.2 -6.6 587 10353 done -0.39 - - 3258 - - - 1886 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
10650 858.6 -6.2 597 10659 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.112 3312 552.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.75
10705 862.4 -6.0 606 10712 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.103 1904 -556.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
11033 881.0 -5.8 619 11036 done -0.39 - - 3258 - - - 1903 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
11328 898.3 -5.8 629 11332 done -0.39 - - 3258 - - - 1903 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
11629 915.8 -5.8 639 11636 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.112 3315 553.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.72 14.47 14.73
11698 920.4 -5.7 651 11705 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.103 1899 -555.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.61
12040 938.8 -5.5 667 12043 done -0.39 - - 3258 - - - 1898 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.73 14.72 14.73
12337 955.6 -5.6 677 12345 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.112 3312 548.1 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.72
12391 959.1 -5.5 686 12398 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.104 1887 -558.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.58 14.46 14.60
12719 975.3 -5.1 699 12722 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
13009 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13009 begin apogee
13021 990.8 -5.1 709 13110 done -0.16 0.25 0.168 3339 324.0 - - 2261 - - 83.43 1.898 2943 -5.0 0.488 - - - - - - 14.43 13.93 13.31
13113 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13113 begin climb
13119 993.6 - 712 13226 roll 0.39 0.50 0.121 3513 348.0 2.80 0.112 841 -507.1 107.1 88.43 1.879 2501 -5.0 0.493 - - - - - - 13.95 13.71 13.14
13242 988.1 8.2 734 13253 done 0.39 - - 3513 - 2.60 0.096 2244 539.6 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 13.96 13.87 13.97
13566 964.2 7.4 746 13577 roll 0.39 - - 3513 - 2.62 0.112 3661 540.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.45 14.26 14.47
13639 958.6 8.6 758 13650 done 0.39 - - 3513 - 2.60 0.103 2246 -544.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.38 14.28 14.39
13982 932.8 7.2 774 13992 done 0.39 - - 3511 - - - 2246 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
14286 912.1 6.7 784 14297 done 0.40 - - 3513 - - - 2246 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
14586 892.4 6.7 794 14597 done 0.42 - - 3510 - - - 2245 - 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
14886 871.7 6.9 804 14897 roll 0.42 - - 3514 - 2.53 0.116 840 -555.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.47 14.71
14968 865.8 6.9 818 14979 done 0.42 - - 3514 - 2.50 0.098 2255 566.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.59
15300 843.1 6.8 832 15310 done 0.43 - - 3514 - - - 2255 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
15605 822.4 6.9 842 15616 roll 0.43 - - 3514 - 2.55 0.115 3659 550.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.74
15681 816.5 7.5 855 15692 done 0.43 - - 3514 - 2.55 0.102 2237 -557.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
16018 794.0 6.6 870 16029 done 0.44 - - 3514 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.78 14.76
16322 774.8 6.5 880 16332 done 0.46 - - 3515 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
16623 756.0 6.2 890 16634 done 0.48 0.10 0.154 3570 550.0 - - 2237 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.65 14.63
16922 731.9 8.2 900 16933 roll 0.48 - - 3570 - 2.60 0.114 3662 548.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.77
17022 722.5 9.9 917 17036 done 0.48 0.10 0.252 3552 -180.0 2.53 0.102 2252 -557.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.44 14.50 14.60
17324 700.2 7.0 928 17336 roll 0.48 - - 3560 - 2.50 0.113 840 -564.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
17386 695.7 7.5 938 17397 done 0.48 - - 3560 - 2.47 0.096 2245 568.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.64
17709 671.5 7.6 950 17719 done 0.48 - - 3560 - - - 2245 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.79
18013 648.9 7.5 960 18024 roll 0.48 - - 3560 - 2.58 0.112 3675 554.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.77
18139 638.0 8.2 982 18150 done 0.48 - - 3570 - 2.58 0.103 2235 -558.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.63
18462 611.9 8.3 994 18473 roll 0.48 - - 3570 - 2.47 0.116 842 -564.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.49 14.77
18543 605.1 8.1 1008 18554 done 0.48 - - 3570 - 2.50 0.098 2266 569.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.64
18876 579.7 7.5 1022 18887 roll 0.48 - - 3570 - 2.53 0.112 3660 551.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.77
18983 571.0 8.5 1040 18994 done 0.48 0.10 0.256 3552 -180.0 2.53 0.099 2250 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.43 14.50 14.59
19326 548.6 6.2 1056 19336 done 0.50 - - 3552 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
19630 529.2 6.6 1066 19641 roll 0.52 - - 3558 - 2.53 0.112 840 -558.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
19687 525.0 7.0 1075 19698 done 0.52 - - 3558 - 2.50 0.096 2248 563.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.63
20014 503.5 6.6 1088 20025 done 0.53 - - 3558 - - - 2252 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
20319 483.2 6.7 1098 20330 roll 0.54 - - 3567 - 2.53 0.112 840 -558.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.76
20459 472.9 7.2 1123 20470 done 0.54 - - 3567 - 2.50 0.096 2265 570.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
20797 449.3 6.7 1138 20808 roll 0.56 - - 3568 - 2.53 0.111 3662 552.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
20870 443.8 7.8 1150 20881 done 0.56 - - 3570 - 2.53 0.099 2251 -557.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
21214 420.7 6.7 1166 21224 done 0.57 - - 3570 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.72 14.76 14.76
21516 399.5 7.5 1176 21527 done 0.57 - - 3570 - - - 2246 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
21818 377.2 7.4 1186 21829 roll 0.57 - - 3581 - 2.53 0.109 829 -560.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.77
21879 372.1 8.0 1196 21890 done 0.57 - - 3581 - 2.53 0.097 2253 562.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
22201 347.5 7.5 1208 22211 done 0.57 - - 3580 - - - 2257 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
22506 326.2 6.7 1218 22516 done 0.58 - - 3581 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
22806 306.9 6.4 1228 22816 done 0.60 - - 3581 - - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
23106 288.7 6.1 1238 23116 done 0.62 - - 3581 - - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
23406 270.6 6.2 1248 23416 done 0.65 - - 3580 - - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
23706 251.3 6.3 1258 23716 done 0.67 - - 3580 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.78 14.76
24002 230.9 6.8 1286 24013 done 0.68 - - 3583 - - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.80
24194 218.3 6.2 1305 24206 done 0.70 0.08 0.165 3641 725.0 - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.55 14.60 14.59
24387 202.6 8.6 1324 24399 roll 0.70 - - 3640 - 2.55 0.112 3664 552.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
24444 197.0 9.9 1333 24458 done 0.70 0.10 0.278 3625 -150.0 2.55 0.099 2234 -560.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.40 14.51 14.58
24639 180.5 8.9 1352 24650 roll 0.70 - - 3626 - 2.50 0.112 839 -558.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.74
24727 173.3 8.4 1366 24738 done 0.70 - - 3626 - 2.47 0.096 2261 575.7 107.1 - - 2503 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
24931 158.0 6.8 1386 24942 done 0.70 - - 3626 - - - 2261 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
25124 148.2 4.6 1405 25175 done 0.73 - - 3626 - - - 2261 - 166.5 44.40 0.913 2260 -5.4 0.163 - - - - - - 14.72 14.37 13.95
25357 131.2 9.1 1428 25368 roll 0.73 - - 3629 - 2.55 0.109 843 -556.1 166.5 - - 2258 - - - - - - - - 14.59 14.35 14.61
25420 125.6 9.0 1438 25431 done 0.73 - - 3629 - 2.50 0.095 2260 566.8 166.5 - - 2258 - - - - - - - - 14.47 14.40 14.47
25623 106.8 8.5 1458 25634 roll 0.73 - - 3629 - 2.55 0.109 3661 549.4 166.5 - - 2259 - - - - - - - - 14.63 14.40 14.64
25685 101.1 9.0 1468 25696 done 0.73 - - 3636 - 2.53 0.096 2254 -556.1 166.5 - - 2259 - - - - - - - - 14.50 14.39 14.52
25887 86.1 7.1 1488 25898 roll 0.73 - - 3638 - 2.53 0.108 830 -562.8 166.5 - - 2260 - - - - - - - - 14.66 14.43 14.67
25975 81.4 5.1 1502 26022 done 0.76 - - 3638 - 2.50 0.094 2257 570.8 214.3 35.90 0.825 2064 -5.5 0.101 - - - - - - 14.55 14.46 13.96
26204 63.3 9.0 1528 26215 roll 0.76 - - 3638 - 2.55 0.109 3662 551.0 214.3 - - 2063 - - - - - - - - 14.60 14.35 14.59
26415 45.8 7.4 1566 26426 done 0.76 - - 3638 - 2.55 0.096 2250 -553.7 214.3 - - 2063 - - - - - - - - 14.49 14.39 14.50
26618 31.5 6.9 1586 26629 done 0.76 - - 3638 - - - 2249 - 214.3 - - 2063 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
26810 19.0 6.0 1605 26822 roll 0.78 - - 3648 - 2.53 0.106 819 -565.2 214.3 - - 2063 - - - - - - - - 14.66 14.40 14.68
27061 14.0 2.1 1651 27125 done 0.84 - - 3648 - 2.50 0.091 2254 574.0 329.4 51.05 0.140 1597 -9.1 0.170 - - - - - - 14.55 14.47 14.39
27211 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27212 begin surface coast
27252 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27253 begin surface
SM 3.24 - - - - -10.26 9.88 0.047 93 9.4 0.68 0.118 1902 -10764.7 350.04 8.52 0.087 1513 177.6 -0.676 - - - - - -