SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 112 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.79 of 150.00 AH used of 24V (86.81% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0 • 12.35 of 110.00 AH used of 10V (88.77% remains)
• Surface angle -58.5 deg, depth 3.42 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 23 VBD -0.80 - - 218 - - - 2294 - -116.7 -7.28 - 2036 - - - - - - - - - - -
26 3.4 - 1 119 roll -0.80 9.07 0.247 2505 252.1 2.08 0.051 925 -658.2 -116.7 -77.82 - 3481 -18.6 - - - - - - - - - -
126 2.8 0.2 18 134 done -1.03 0.17 0.112 2426 -464.7 2.10 0.030 2302 655.7 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
464 51.3 -16.1 79 470 roll -0.75 0.30 0.196 2512 286.7 2.10 0.035 911 -662.4 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
718 81.7 -10.8 100 723 done -0.62 0.12 0.179 2563 425.0 2.08 0.029 2295 665.4 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
1038 106.3 -8.2 116 1042 roll -0.62 - - 2564 - 2.05 0.036 918 -671.7 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
1107 111.7 -8.0 119 1111 done -0.62 - - 2564 - 2.05 0.029 2308 678.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
1440 133.3 -6.1 135 1444 roll -0.62 - - 2564 - 2.08 0.043 3702 670.2 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
1502 137.1 -6.3 138 1505 done -0.62 - - 2564 - 2.00 0.024 2304 -699.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
1834 155.9 -5.7 154 1835 done -0.62 - - 2564 - - - 2302 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
2144 176.9 -7.3 169 2145 done -0.62 - - 2564 - - - 2301 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
2452 199.3 -7.2 184 2456 roll -0.62 - - 2564 - 2.10 0.043 3701 666.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2514 203.8 -7.7 187 2517 done -0.65 - - 2564 - 2.00 0.024 2294 -703.5 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
2846 226.6 -6.3 203 2847 done -0.65 - - 2563 - - - 2292 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
3155 246.3 -6.6 218 3156 done -0.65 - - 2564 - - - 2292 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
3464 267.6 -7.1 233 3468 roll -0.65 - - 2564 - 2.10 0.043 3698 669.5 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
3542 273.5 -7.5 236 3546 done -0.69 - - 2564 - 1.98 0.024 2294 -709.1 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
3862 296.9 -7.2 252 3863 done -0.69 - - 2564 - - - 2295 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4170 316.6 -6.2 263 4174 roll -0.69 - - 2564 - 2.10 0.043 3702 670.0 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
4248 321.6 -6.2 265 4252 done -0.73 - - 2564 - 1.98 0.024 2297 -709.6 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4571 342.2 -6.3 276 4572 done -0.73 - - 2564 - - - 2293 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4877 363.0 -7.0 286 4881 roll -0.73 - - 2564 - 2.12 0.043 3704 665.6 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
4938 367.4 -7.6 287 4944 done -0.77 0.15 0.124 2515 -326.7 2.00 0.024 2288 -708.0 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5250 394.5 -9.0 298 5253 roll -0.70 - - 2515 - 2.00 0.037 914 -687.0 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5328 402.3 -9.6 300 5333 done -0.61 0.17 0.189 2562 276.5 2.03 0.029 2311 688.2 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5651 422.9 -6.1 311 5655 roll -0.64 - - 2562 - 2.03 0.041 3697 682.8 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5790 430.9 -5.7 315 5794 done -0.69 - - 2562 - 1.98 0.024 2289 -711.1 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6130 447.9 -5.0 326 6132 done -0.73 - - 2562 - - - 2284 - -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6437 465.6 -6.0 336 6441 roll -0.76 0.12 0.133 2521 -341.7 2.12 0.042 3702 668.9 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6542 473.8 -7.7 339 6546 done -0.72 - - 2520 - 2.00 0.025 2308 -697.0 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6877 500.8 -8.1 350 6880 roll -0.67 - - 2520 - 2.03 0.037 916 -685.7 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6977 509.9 -8.9 351 6982 done -0.60 0.17 0.188 2567 276.5 2.03 0.030 2309 686.2 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7315 532.8 -6.6 357 7319 roll -0.65 - - 2567 - 2.05 0.042 3706 681.5 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7426 540.4 -7.1 358 7430 done -0.72 - - 2568 - 1.98 0.025 2295 -712.6 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7747 559.2 -5.8 364 7752 roll -0.77 0.15 0.120 2516 -346.7 2.12 0.043 3705 665.1 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7802 563.4 -8.0 364 7808 done -0.72 - - 2516 - 2.03 0.025 2306 -689.2 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8111 587.5 -7.8 370 8116 roll -0.67 0.12 0.194 2548 266.7 2.05 0.038 919 -676.6 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8160 591.4 -7.8 370 8165 done -0.67 - - 2548 - 2.05 0.031 2296 671.7 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8481 613.2 -6.8 376 8485 roll -0.67 - - 2548 - 2.08 0.044 3698 674.0 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8547 617.7 -7.0 377 8551 done -0.67 - - 2548 - 2.03 0.025 2296 -690.6 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8913 641.7 -6.5 383 8914 done -0.67 - - 2548 - - - 2295 - -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9216 662.3 -6.8 388 9219 roll -0.67 - - 2548 - 2.12 0.044 3708 666.5 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
9305 668.6 -6.6 389 9309 done -0.70 - - 2548 - 2.00 0.027 2306 -701.0 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
9648 691.9 -6.8 395 9652 roll -0.70 - - 2548 - 2.10 0.044 3702 664.8 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
9697 695.3 -6.8 395 9701 done -0.73 - - 2547 - 2.00 0.027 2302 -700.0 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10011 717.2 -7.0 401 10013 done -0.73 - - 2548 - - - 2298 - -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10315 738.1 -6.9 406 10318 roll -0.73 - - 2547 - 2.10 0.044 3698 666.7 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
10387 743.2 -6.7 407 10391 done -0.73 - - 2548 - 2.00 0.027 2296 -701.0 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
10746 768.7 -7.1 413 10750 roll -0.73 - - 2548 - 2.10 0.044 3697 667.1 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
10795 772.5 -7.7 413 10799 done -0.76 - - 2548 - 2.05 0.027 2296 -683.4 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
11110 794.6 -7.1 419 11111 done -0.76 - - 2548 - - - 2295 - -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
11413 815.1 -6.7 424 11417 roll -0.76 - - 2548 - 2.12 0.045 3706 665.6 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
11507 821.7 -7.4 425 11512 done -0.79 0.10 0.111 2508 -400.0 2.05 0.028 2300 -685.9 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
11845 848.8 -8.1 431 11846 done -0.73 - - 2508 - - - 2298 - -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
12147 872.6 -7.8 436 12152 roll -0.68 0.15 0.196 2546 253.3 2.05 0.041 918 -673.2 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
12191 875.8 -7.1 436 12195 done -0.68 - - 2546 - 2.08 0.032 2301 664.9 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
12511 895.8 -6.2 442 12515 roll -0.68 - - 2546 - 2.10 0.045 3712 671.9 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
12584 900.6 -6.4 443 12588 done -0.71 - - 2547 - 2.03 0.028 2297 -697.0 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
12949 923.7 -6.5 449 12953 roll -0.71 - - 2546 - 2.12 0.045 3706 664.6 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
13005 927.5 -6.8 449 13010 done -0.75 - - 2546 - 2.03 0.028 2293 -696.1 -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
13314 947.9 -6.6 455 13315 done -0.75 - - 2546 - - - 2293 - -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
13617 967.5 -6.4 460 13621 roll -0.75 - - 2546 - 2.12 0.045 3702 664.6 -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
13722 974.7 -7.1 461 13727 done -0.79 0.05 0.127 2511 -700.0 2.05 0.028 2299 -684.4 -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
13925 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13925 begin apogee
13930 990.6 7.8 465 14029 done -0.24 0.57 0.176 2680 296.5 - - 2660 - - 96.32 1.552 3006 -4.7 0.322 - - - - - - - - -
14030 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14030 begin climb
14032 992.8 - 466 14145 roll 0.80 1.05 0.124 3008 312.4 2.33 0.048 4035 590.1 116.7 104.12 1.457 2529 -4.6 0.333 - - - - - - - - -
14184 988.2 8.9 468 14189 done 0.56 0.28 0.185 2951 -203.6 2.20 0.028 2649 -630.0 116.7 - - 2524 - - - - - - - - - - -
14516 967.7 6.2 474 14535 roll 0.53 - - 2941 - 2.25 0.048 4038 617.3 134.2 14.95 1.403 2458 -4.4 0.325 - - - - - - - - -
14558 964.7 6.8 474 14568 done 0.47 0.12 0.200 2921 -166.7 2.12 0.028 2644 -657.5 137.0 4.22 0.926 2446 -2.8 0.316 - - - - - - - - -
14877 945.4 6.1 480 14897 done 0.49 - - 2921 - - - 2644 - 156.5 18.38 1.424 2368 -4.2 0.300 - - - - - - - - -
15180 924.9 6.8 485 15182 done 0.53 - - 2921 - - - 2644 - 157.4 - - 2363 - - - - - - - - - - -
15484 904.6 6.7 490 15491 done 0.58 - - 2921 - - - 2643 - 161.8 5.53 1.207 2346 -3.1 0.246 - - - - - - - - -
15787 883.5 7.0 495 15789 done 0.62 0.12 0.129 2963 350.0 - - 2642 - 161.8 - - 2344 - - - - - - - - - - -
16090 858.8 8.2 500 16091 done 0.59 - - 2963 - - - 2642 - 161.8 - - 2344 - - - - - - - - - - -
16393 834.0 8.2 505 16397 roll 0.55 - - 2963 - 2.15 0.047 4049 654.4 161.8 - - 2343 - - - - - - - - - - -
16420 831.5 8.1 505 16425 done 0.46 0.20 0.189 2921 -210.0 2.05 0.029 2642 -686.3 161.8 - - 2343 - - - - - - - - - - -
16757 808.6 6.8 511 16763 done 0.51 - - 2921 - - - 2642 - 164.7 3.92 0.986 2334 -2.3 0.201 - - - - - - - - -
17060 788.2 6.7 516 17067 done 0.57 - - 2921 - - - 2642 - 169.0 5.53 1.194 2317 -3.1 0.216 - - - - - - - - -
17363 768.3 6.5 521 17376 done 0.63 0.15 0.120 2972 340.0 - - 2640 - 178.4 10.10 1.343 2278 -3.9 0.236 - - - - - - - - -
17666 744.1 8.1 526 17667 done 0.59 - - 2973 - - - 2640 - 178.4 - - 2275 - - - - - - - - - - -
17969 720.1 7.9 531 17973 roll 0.56 - - 2972 - 2.15 0.048 4043 652.6 178.4 - - 2275 - - - - - - - - - - -
18014 716.0 10.0 531 18018 done 0.46 0.22 0.189 2920 -236.4 2.05 0.028 2638 -685.4 178.4 - - 2274 - - - - - - - - - - -
18328 695.7 6.4 537 18341 done 0.55 - - 2920 - - - 2638 - 189.6 11.23 1.328 2232 -3.7 0.209 - - - - - - - - -
18631 675.3 6.8 542 18633 done 0.62 0.15 0.117 2971 340.0 - - 2637 - 192.1 - - 2229 - - - - - - - - - - -
18934 649.8 8.4 547 18935 done 0.62 - - 2972 - - - 2637 - 192.1 - - 2229 - - - - - - - - - - -
19236 624.8 8.3 552 19240 roll 0.62 - - 2972 - 2.17 0.048 4049 650.7 192.1 - - 2229 - - - - - - - - - - -
19275 621.3 8.8 552 19279 done 0.54 0.08 0.168 2944 -350.0 2.08 0.029 2650 -672.6 192.1 - - 2228 - - - - - - - - - - -
19607 598.7 6.7 558 19616 done 0.58 - - 2944 - - - 2650 - 196.6 7.20 1.220 2204 -3.3 0.174 - - - - - - - - -
19910 578.4 6.8 563 19912 done 0.62 - - 2944 - - - 2651 - 198.3 - - 2202 - - - - - - - - - - -
20213 558.7 6.4 568 20229 done 0.67 0.12 0.127 2985 341.7 - - 2649 - 210.1 13.73 1.247 2149 -3.9 0.184 - - - - - - - - -
20516 535.2 7.8 573 20520 roll 0.64 - - 2980 - 2.15 0.047 4044 648.8 210.1 - - 2145 - - - - - - - - - - -
20560 531.1 8.1 573 20565 done 0.57 0.15 0.196 2951 -193.3 2.05 0.028 2649 -680.5 210.1 - - 2145 - - - - - - - - - - -
20875 509.1 7.0 579 20879 roll 0.61 - - 2950 - 2.15 0.047 4049 651.2 210.1 - - 2144 - - - - - - - - - - -
20886 508.2 7.3 579 20890 done 0.64 - - 2950 - 2.05 0.029 2654 -680.5 210.1 - - 2144 - - - - - - - - - - -
21217 482.9 7.5 588 21222 roll 0.68 0.10 0.138 2980 300.0 2.15 0.048 4039 644.2 210.1 - - 2144 - - - - - - - - - - -
21244 480.7 8.9 588 21249 done 0.64 - - 2987 - 2.05 0.028 2638 -683.4 210.1 - - 2144 - - - - - - - - - - -
21557 454.9 8.0 599 21558 done 0.60 - - 2987 - - - 2637 - 210.1 - - 2143 - - - - - - - - - - -
21862 429.7 8.1 609 21866 roll 0.60 - - 2987 - 2.15 0.047 4049 656.7 210.1 - - 2144 - - - - - - - - - - -
21950 421.5 9.2 611 21955 done 0.52 0.20 0.199 2937 -250.0 2.05 0.028 2640 -687.3 210.1 - - 2143 - - - - - - - - - - -
22263 403.0 6.1 621 22287 roll 0.62 - - 2936 - 2.25 0.047 4046 624.9 229.7 17.48 1.128 2068 -4.3 0.163 - - - - - - - - -
22298 400.7 6.3 622 22319 done 0.70 0.17 0.113 2995 347.1 2.08 0.028 2640 -676.0 244.9 14.77 1.062 2007 -4.1 0.166 - - - - - - - - -
22632 371.0 9.3 633 22636 roll 0.70 - - 2995 - 2.17 0.046 4048 648.8 244.9 - - 2001 - - - - - - - - - - -
22659 368.1 9.9 634 22664 done 0.64 - - 3001 - 2.08 0.028 2655 -669.7 244.9 - - 2000 - - - - - - - - - - -
23000 335.0 9.8 645 23004 roll 0.61 0.15 0.201 2964 -246.7 2.15 0.045 4049 648.4 244.9 - - 1999 - - - - - - - - - - -
23015 333.3 10.5 645 23019 done 0.61 - - 2964 - 2.10 0.028 2645 -668.6 244.9 - - 1999 - - - - - - - - - - -
23333 307.4 8.2 656 23337 roll 0.66 - - 2964 - 2.15 0.045 4047 652.1 244.9 - - 1999 - - - - - - - - - - -
23348 306.0 7.9 656 23352 done 0.66 - - 2964 - 2.05 0.027 2642 -685.4 244.9 - - 1999 - - - - - - - - - - -
23681 280.1 7.8 671 23682 done 0.70 - - 2963 - - - 2642 - 244.9 - - 1999 - - - - - - - - - - -
23988 254.7 8.2 686 23990 done 0.75 0.12 0.126 3005 350.0 - - 2639 - 244.9 - - 1999 - - - - - - - - - - -
24297 223.6 10.0 701 24301 roll 0.71 - - 3004 - 2.12 0.045 4040 660.8 244.9 - - 1999 - - - - - - - - - - -
24324 220.5 11.1 702 24329 done 0.64 0.12 0.209 2976 -233.3 2.05 0.026 2643 -681.5 244.9 - - 1999 - - - - - - - - - - -
24645 193.5 8.5 718 24646 done 0.64 - - 2977 - - - 2641 - 244.9 - - 1999 - - - - - - - - - - -
24956 165.4 9.6 733 24959 roll 0.64 - - 2976 - 2.12 0.044 4051 665.1 244.9 - - 2000 - - - - - - - - - - -
24982 162.3 10.0 734 24987 done 0.64 - - 2976 - 2.05 0.025 2646 -685.4 244.9 - - 2000 - - - - - - - - - - -
25304 131.9 9.0 750 25305 done 0.67 - - 2976 - - - 2644 - 244.9 - - 2001 - - - - - - - - - - -
25614 105.6 8.2 765 25618 roll 0.70 - - 2976 - 2.10 0.044 4045 667.1 244.9 - - 2001 - - - - - - - - - - -
25641 103.1 7.0 766 25646 done 0.70 - - 2976 - 2.05 0.025 2637 -686.8 244.9 - - 2000 - - - - - - - - - - -
25963 77.3 7.8 782 25966 roll 0.74 - - 2976 - 2.12 0.044 4048 665.6 244.9 - - 2001 - - - - - - - - - - -
25988 75.1 8.2 783 25993 done 0.74 - - 2976 - 2.05 0.025 2643 -685.4 244.9 - - 2001 - - - - - - - - - - -
26312 50.0 8.1 816 26319 done 0.78 0.12 0.124 3018 350.0 - - 2639 - 244.9 - - 2002 - - - - - - - - - - -
26649 18.1 9.8 877 26654 done 0.74 - - 3018 - - - 2639 - 244.9 - - 2002 - - - - - - - - - - -
26783 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26783 begin surface coast
26824 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26824 begin surface
SM 3.23 - - - - -7.95 - - 221 - - - 2277 - 275.23 23.98 0.776 1884 -4.9 0.002 - - - - - -